過程控制儀表及控制系統(tǒng) (林德杰) 課后答案 機械工業(yè)出版社

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1、 第一章 思考題與習題 1－2 圖1.6為溫度控制系統(tǒng)，試畫出系統(tǒng)的框圖，簡述其工作原理；指出被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。 解：乙炔發(fā)生器中電石與冷水相遇產(chǎn)生乙炔氣體 并釋放出熱量。當電石加入時，內部溫度上升，溫度 檢測器檢測溫度變化與給定值比較，偏差信號送到控 制器對偏差信號進行運算，將控制作用于調節(jié)閥，調 節(jié)冷水的流量，使乙炔發(fā)生器中的溫度到達給定值。 系統(tǒng)框圖如下： 被控過程：乙炔發(fā)生器 被控參數(shù)：乙炔發(fā)生器內溫度 控制參數(shù)：冷水流量 1－3 常用過程控制系統(tǒng)可分為哪幾類? 答：過程控制系統(tǒng)主要分為三類： 1. 反饋控制系統(tǒng)：反

2、饋控制系統(tǒng)是根據(jù)被控參數(shù)與給定值的偏差進行控制的，最終達到或消除或減小偏差的目的，偏差值是控制的依據(jù)。它是最常用、最基本的過程控制系統(tǒng)。 2．前饋控制系統(tǒng)：前饋控制系統(tǒng)是根據(jù)擾動量的大小進行控制的，擾動是控制的依據(jù)。由于沒有被控量的反饋，所以是一種開環(huán)控制系統(tǒng)。由于是開環(huán)系統(tǒng)，無法檢查控制效果，故不能單獨應用。 3. 前饋－反饋控制系統(tǒng)：前饋控制的主要優(yōu)點是能夠迅速及時的克服主要擾動對被控量的影響，而前饋—反饋控制利用反饋控制克服其他擾動，能夠是被控量迅速而準確地穩(wěn)定在給定值上，提高控制系統(tǒng)的控制質量。 3－4 過程控制系統(tǒng)過渡過程的質量指標包括哪些內容？它們的定義是什么？哪些是

3、靜態(tài)指標？哪些是動態(tài)質量指標？ 答：1. 余差(靜態(tài)偏差）e：余差是指系統(tǒng)過渡過程結束以后，被控參數(shù)新的穩(wěn)定值y(∞)與給定值c之差。它是一個靜態(tài)指標，對定值控制系統(tǒng)。希望余差越小越好。 2. 衰減比n:衰減比是衡量過渡過程穩(wěn)定性的一個動態(tài)質量指標，它等于振蕩過程的第一個波的振幅與第二個波的振幅之比，即： n＜1系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，是發(fā)散振蕩；n=1,系統(tǒng)也是不穩(wěn)定的，是等幅振蕩；n＞1,系統(tǒng)是穩(wěn)定的，若n=4,系統(tǒng)為4：1的衰減振蕩，是比較理想的。 衡量系統(tǒng)穩(wěn)定性也可以用衰減率φ 4．最大偏差A：對定值系統(tǒng)，最大偏差是指被控參數(shù)第一個波峰值與

4、給定值C之差，它衡量被控參數(shù)偏離給定值的程度。 5． 過程過渡時間ts：過渡過程時間定義為從擾動開始到被控參數(shù)進入新的穩(wěn)態(tài)值的±5%或±3％ （根據(jù)系統(tǒng)要求）范圍內所需要的時間。它是反映系統(tǒng)過渡過程快慢的質量指標，ts越小，過渡過程進行得越快。 6．峰值時間tp: 從擾動開始到過渡過程曲線到達第一個峰值所需要的時間，（根據(jù)系統(tǒng)要求）范圍內所需要的時間。稱為峰值時間tp。它反映了系統(tǒng)響應的靈敏程度。 靜態(tài)指標是余差，動態(tài)時間為衰減比（衰減率）、最大偏差、過程過渡時間、峰值時間。 第二章 思考題與習題 2－1 如圖所示液位過程的

5、輸入量為Q1，流出量為Q2，Q3，液位h為被控參數(shù)，C為容量系數(shù)，并設R1、R2、R3均為線性液阻，要求： （1） 列出過程的微分方程組； （2） 求過程的傳遞函數(shù)W0（S）＝H（S）/Q1（S）； （3） 畫出過程的方框圖。 解：（1）根據(jù)動態(tài)物料平衡關系，流入量＝流出量： 過程的微分方程的增量形式： 中間變量： 消除中間變量： 同除 (R2+R3) 得到： 令： 上式可寫為： （2）Laplace 變換得到： 傳遞函數(shù): （3） 過程的方框圖： 2－2．如圖所示：Q1為過程的流入量，Q2為流出流

6、量，h為液位高度，C為容量系數(shù)，若以Q1為過程的輸入量，h為輸出量（被控量），設R1、R2為線性液阻，求過程的傳遞函數(shù) W0(S)＝H(S)/Q1(S)。 解：根據(jù)動態(tài)物料平衡關系，流入量＝流出量： 過程的微分方程的增量形式： 中間變量： 傳遞函數(shù)： 如果考慮管道長度l， 即出現(xiàn)純時延，由于管道流量恒定，所以 其傳遞函數(shù)為： 其中： 2－3．設矩形脈沖響應幅值為2 t/h ，脈沖寬度為△t＝10min，某溫度過程的矩形脈沖響應記錄數(shù)據(jù)如下： t(min) 1 3 4

7、 5 8 10 15 16．5 Y(℃) 0．46 1．7 3．7 9．0 19．0 26．4 36．0 37．5 t(min) 20 25 30 40 50 60 70 80 Y(℃) 33．5 27．2 21．0 10．4 5．1 2．8 1．1 0．5 （1） 將該脈沖矩形響應曲線轉換成階躍響應曲線； （2） 用一階慣性環(huán)節(jié)求該溫度對象的傳遞函數(shù)。 解：將脈沖響應轉換成階躍響應曲線，數(shù)據(jù)如下： t(min) 1 3 4 5 8 10 15 16．5 Y(℃) 0．46 1．7 3．7

8、9．0 19．0 26．4 36．0 37．5 Y1（t） 0．46 1．7 3．7 9．0 19．0 26．4 － － t(min) 20 25 30 40 50 60 70 80 Y(℃) 33．5 27．2 21．0 10．4 5．1 2．8 1．1 0．5 Y1（t） 59.9 － 80.9 91.3 96.4 99.2 100.3 100.8 繪出階躍響應曲線如下： 由圖y(t1)＝0.4y(∞) ，y(t2)＝0.8y(∞)處可得：t1=14min t2=30.5

9、 t1/t2≈0.46 故二階系統(tǒng)數(shù)字模型為 根據(jù)經(jīng)驗公式有： 所有： 2－5 某過程在階躍擾動量Δu＝20％，其液位過程階躍響應數(shù)據(jù)見下表： t/s 0 10 20 40 60 80 100 140 180 260 300 400 500 h/cm 0 0 0．2 0．8 2．0 3．6 5．4 8．8 11．8 14．4 16．6 18．4 19．2 （1） 畫出液位h的階躍響應曲線 （2） 求液位過程的數(shù)學模型 解：方法一：圖解法 由圖可以看出：過程應該用一階加延時系統(tǒng)。 從

10、圖中得到：τ＝40s， T＝260－40＝220s 方法二：計算法： 在圖中取y(t1)＝0.33 y(∞) y(t2)＝0.39y(∞) y(t3)＝0.632 y(∞) y(t4)＝0.7 y(∞) 得t1＝125s t2 ＝140s t3 ＝ 225s t4 ＝260s 可見數(shù)據(jù)很接近，于是： 過程數(shù)學模型： 2－6 某過程在階躍擾動ΔI＝1.5mADC作用下，其輸出響應數(shù)據(jù)見下表： t(min) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

11、 … ∞ Y(℃) 4．0 4．0 4．2 4．8 5．1 5．4 5．7 5．8 5．85 5．9 6．0 … 6．0 t(min) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 … ∞ Y(℃) 2．0 2．0 1．8 1．5 1．2 0．5 0．3 0．2 0．15 0．1 0 … 0 解：求出y(∞)－y(t)值如下表： 根據(jù)表格在半對數(shù)紙上描繪出曲線1，曲線1作直線部分的延長線2，2線減去1線得到直線3。 過程放大倍數(shù) K0 根據(jù)直線2和直線3，與縱坐標、橫坐標構成的兩

12、個三角形，可以求出時間參數(shù)T1、T2 ： 由A1＝7，B1＝0.1 ， t1＝10s 由 A2＝5，B2＝0.1 t2＝6s 該過程的數(shù)學模型為： 第三章 思考題與習題 3－2 有一壓力控制系統(tǒng)選用DDZ－Ⅲ壓力變送器，其量程為0～200kPa。生產(chǎn)工藝要求被控壓力為150±2kPa，現(xiàn)將該變送器量程調整到100～200 kPa，求零點遷移前后該壓力變送器的靈敏度。 解： 零點遷移前靈敏度： 零點遷移后靈敏度： 3－4 某DDZ－Ⅲ直流毫伏變送器，其零點移到Vio＝5mV，零遷后的量程為DC10mV，求該變送器輸出I0

13、＝10mADC時的輸入是多少毫伏？ 解：分析：零點遷移后5～10mV對應輸出為 4～20mA，如右圖所示。 根據(jù)圖的幾何關系有： ab : ac＝eb : dc ∴ I0＝10mA時，輸入電壓為： Vin＝5＋1.88＝6.88（mVDC） 3－7.說明DDZ－Ⅲ熱電偶溫度變送器的冷端溫度補償原理。 以A 和B 兩種導體組成的熱電偶產(chǎn)生的熱電勢與材料種類和接觸點的溫度有關。熱電偶產(chǎn)生的熱電勢與被測溫度T 具有單值函數(shù)關系。但是，其前提條件必須保持冷端溫度T0 不變。 熱電偶的熱電勢大小不僅與熱端溫度有關，

14、而且還與冷端溫度有關。實際使用中冷端暴露在儀表之外，受環(huán)境影響較大，因此必須進行冷端補償（溫度校正） 熱電偶冷端溫度的補償方法 （1）補償導線法（延伸導線法）：用與熱電偶熱電性質相同的臂長補償導線（或稱延伸導線）將熱電偶的冷端延伸到溫度保持恒定的地方。 （2）冷端恒溫法：將熱電偶的冷端置于恒定溫度的容器內或場合內。 （3）冷端溫度修正法（計算校正法）： （4）補償電橋法：利用不平衡電橋產(chǎn)生相應的不平衡電勢補償由于熱電偶冷端溫度變化引起的測量誤差。 3－8.DDZ－Ⅲ溫度變送器是如何使被測溫讀與輸出信號I。成線性關系的？簡述熱電偶溫度變送器與熱電阻溫度的線性化原理。

15、 3－5 .DDZ－Ⅲ溫度變送器測溫范圍為800～1200°C。選擇哪一種測溫元件較為合適？當輸出電流為DC16mA時，被測溫度是多少？ 解：檢測溫度高于600℃，應選擇熱電偶測溫元件。 ab : ac＝bd : ce ∴ I0＝16mA時，被測溫度為： T＝800＋300＝1100（℃） 3－6 .DDZ-Ⅲ溫度變送器測溫范圍為400～600°C。選擇哪一種測溫元件較為合理？當溫度從500°C變化到550°C時，輸出電流變化多少？ 解:：檢測溫度低于600℃，應選擇鉑電阻測溫元件。 溫度變化50℃時，輸出電流

16、變化： ΔI＝0.08 mA/℃×50℃＝4 mA 3－8 用標準孔板測量氣體流量，給定設計參數(shù)p＝0.8kPa，t＝20°C。實際被測介質參數(shù)p1＝0.8kPa，t1＝30C。儀表顯示流量Q＝3800m3h，求被測介質實際流量大小。 3－9 一只用水標定的浮子流量計，其滿刻度值為1000m3/h，不銹鋼浮子密度為7.92g/cm3。現(xiàn)用來測量密度為0.72g/cm3的乙醇流量，問浮子流量計的測量上限是多少？ 解：設轉子、水、被測液體的密度分別為ρ1、ρ0、ρ2， 由液體流量的修正公式，密度修正系數(shù)： 根據(jù)修正系數(shù)求得，浮子流量計的測量上限是：

17、 Q2max＝KQ0 max＝1.2×1000＝1200 m3/h 3－16 簡述渦輪流量計的工作原理。某渦輪流量計的儀表常數(shù)K＝150.4次/L，當它測量流量時的輸出頻率為?＝400Hz時，求其瞬時體積流量為每小時多少立方米？ 第四章 思考題與習題 4－1 什么是正作用調節(jié)器和反作用調節(jié)器？如何實現(xiàn)調節(jié)器的正反作用？ 答：輸入增加時，調節(jié)器輸出也隨之增加稱為正作用調節(jié)器；輸入增加時，調節(jié)器輸出減小稱為反作用調節(jié)器。在調節(jié)器輸入級的輸入端設有一個雙向開關S7，通過切換改變輸入信號的極性來實現(xiàn)調節(jié)器的正反作用。 4－3 如何測定DDZ－Ⅲ調節(jié)器的微分時間TD和積分時間TI ？ 答

18、：一、微分傳遞函數(shù)為： 拉氏反變換得階躍作用下的時間函數(shù)： 當t＝t(0+)時， 當t＝∞時， 由圖有： 實驗得到曲線后，可以按圖求取微分時間TD 二、積分傳遞函數(shù)： t＝0時， t＝∞時， t＝TI 時： 4－3 設DDZ－Ⅲ基型調節(jié)器的PID參數(shù)的刻度值為δ＝0.50，TI＝30s，TD＝20s。計算實際值δ*、TI*和TD*之值。 解：先計算F： F＝1＋TD/TI＝1＋2/3＝1.67 δ*、TI* 、TD*之實際值： δ*＝δ/F＝0.5/1.67＝0.3 TI*＝TI/F

19、＝17.9 TD*＝TD/F＝11.9 4－5 數(shù)字式完全微分PID控制規(guī)律與不完全微分PID控制規(guī)律有說明區(qū)別？哪種控制規(guī)律的應用更為普遍？ 答： 完全微分型PID算法的微分作用過于靈敏，微分作用持續(xù)時間短，容易引起控制系統(tǒng)振蕩，降低控制品質。不完全微分是在PID輸出端串接一個一階慣性環(huán)節(jié)，這樣，在偏差變化較快時，微分作用不至于太強烈，且作用可保持一段時間。因此不完全微分PID控制規(guī)律更為普遍。 4－6 4－9 某流體的最大流量為80 m3/h ，改流體密度為0.16×10－2g/cm3，閥前后一壓差為0.1MPa，試選擇調節(jié)閥的公稱直徑和閥座直徑。（要求泄露量?。? 解：

20、調節(jié)閥的流通能力C為： 取 查表得dg＝32mm，Dg＝32mm 。 第六章 思考題與習題 6－5 調節(jié)器的P、PI、PD、PID控制規(guī)律各有什么特點？它們各用于什么場合？ 答： 比例控制規(guī)律 適用于控制通道滯后較小，時間常數(shù)不太大，擾動幅度較小，負荷變化不大，控制質量要求不高，允許有余差的場合。如貯罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽壓力的控制等。 比例積分控制規(guī)律 引入積分作用能消除余差。適用于控制通道滯后小，負荷變化不太大，工藝上不允許有余差的場合，如流量或壓力的控制。 比例微分控制規(guī)律 引入了微分，會有超前控制作用，能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加

21、，最大偏差和余差減小，加快了控制過程，改善了控制質量。適用于過程容量滯后較大的場合。對于滯后很小和擾動作用頻繁的系統(tǒng)，應盡可能避免使用微分作用。 比例積分微分控制規(guī)律 可以使系統(tǒng)獲得較高的控制質量，它適用于容量滯后大、負荷變化大、控制質量要求較高的場合，如反應器、聚合釜的溫度控制。 6－7 在某生產(chǎn)過程中，冷物料通過加熱爐對其進行加熱，熱物料溫度必須滿足生產(chǎn)工藝要求，故設計圖所示溫度控制系統(tǒng)流程圖，畫出控制框圖，指出被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。確定調節(jié)閥的流量特性、氣開、氣關形式和調節(jié)器控制規(guī)律及其正、反作用方式。 解：系統(tǒng)方框圖： 被控過程為加熱爐；被控

22、參數(shù)是熱物料的溫度；控制參數(shù)為燃料的流量。 加熱爐的過程特性一般為二階帶時延特性，即過程為非線性特性。因此，調節(jié)閥流量特性選擇對數(shù)特性調節(jié)閥。 根據(jù)生產(chǎn)安全原則，當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時應該停止輸送燃料，調節(jié)閥應選用氣開式。即無氣時調節(jié)閥關閉。 控制器的正反作用的選擇應該在根據(jù)工藝要求，原則是：使整個回路構成負反饋系統(tǒng)。控制器的正、反作用判斷關系為： （控制器“±”）·（控制閥“±”） ·（對象“±”）＝“－” 調節(jié)閥：氣開式為“＋”，氣關式為“－”； 控制器：正作用為“＋”，反作用為“－”； 被控對象：按工藝要求分析，通過控制閥的物量

23、或能量增加時，被控制量也隨之增加為“＋”；反之隨之降低的為“－”； 變送器一般視為正作用。 根據(jù)安全要求，調節(jié)閥選氣開式Kv為正，溫度變送器Km一般為正，當調節(jié)器增加時，溫度值增加，故過程（對象）為正，為了保證閉環(huán)為負。所以調節(jié)器應為負作用。 6－8 下圖為液位控制系統(tǒng)原理圖。生產(chǎn)工藝要求汽包水位一定必須穩(wěn)定。畫出控制系統(tǒng)框圖，指出被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。確定調節(jié)閥的流量特性、氣開、氣關形式和調節(jié)器的控制規(guī)律及其正反作用方式。 解：控制系統(tǒng)框圖如下圖所示。 被控過程為汽包；被控參數(shù)是汽包的液 位；控制參數(shù)為給水的流量。 汽包的過程特性為一階帶

24、時延特性，即 過程為非線性特性。因此，調節(jié)閥流量特性選 擇對數(shù)特性調節(jié)閥。 根據(jù)生產(chǎn)安全原則，當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時應該停止輸送燃料，調節(jié)閥應選用氣關式。即無氣時調節(jié)閥打開。保證在控制出現(xiàn)故障時，汽包不會干燒。 調節(jié)閥：選擇氣關式調節(jié)閥，故KV為“－”； 被控對象：按工藝要求分析，通過給水增加時，被控制參數(shù)的液位也會增加。所以K0為“＋”； 變送器一般視為正作用。 控制器的正、反作用判斷關系為： （控制器“？”）·（控制閥“－”） ·（對象“＋”）＝“－”根據(jù)判斷關系式，調節(jié)器應為正作用。 6-9 某過程控制通道作階躍實驗

25、，輸入信號Δu＝50，其記錄數(shù)據(jù)見表6－11 t/min 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 y(t) 200.1 201.1 204.0 227.0 251.0 280.0 302.5 t/min 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 y(t) 318.0 329.5 336.0 339.0 340.5 341.0 341.2 (1)用一階加純時延近似該過程的傳遞函數(shù)，求K0、T0、和τ0值。 （2）用動態(tài)響應曲線法整定調節(jié)器的PI參數(shù)（取ρ＝1，φ＝0.75）。 解：（1）根據(jù)表6－11

26、得到過程階躍響應曲線： 由圖讀得T0＝1.08 min τ0＝0.42 min ∴0.2≤0.38≤1 根據(jù)動態(tài)特性整定公式有： TI＝0.8 T0 ＝0.74 min 6－10 對某過程控制通道作一階躍實驗，輸入階躍信號Δμ＝5，階躍響應記錄數(shù)據(jù)如表所示。 （1） 若過程利用一階加純時延環(huán)節(jié)來描述，試求K0、T0、τ0 （2） 設系統(tǒng)采用PI調節(jié)規(guī)律，按4：1衰減比，用反應曲線法整定調節(jié)器參數(shù)，求δ、Ti 。 時間（min） 0 5

27、10 15 20 25 30 35 40 被控量y 0．650 0．651 0．652 0．668 0．735 0．817 0．881 0．979 1．075 時間（min） 45 50 55 60 65 70 75 80 85 被控量y 1．151 1．213 1．239 1．262 1．311 1．329 1．338 1．350 1．351 解：（1）求過程的傳遞函數(shù)，由表作圖： 從圖中可以得到：τ＝25min ＝1500s ； T0＝30min ＝1800s 采用一階加時延系統(tǒng)則：

28、 將數(shù)值代入得： （2） 因為τ/ T0 ＝1500/1800＝0.83＜1 取φ＝0.75的有自衡過程的整定公式： a．比例系數(shù)δ： b．積分時間常數(shù)Ti ： Ti＝0.8T0＝1440 (s) 6－12 已知被控制過程的傳遞函數(shù) ，其中T0＝6s，τ 0＝3s。試用響應曲線法整定PI、PD調節(jié)器的參數(shù)；再用臨界比例度法整定PI調節(jié)器的參數(shù)（設TK ＝10s，δK＝0.4）；并將兩種整定方法的PI參數(shù)進行比較。 解：對有自衡能力的系統(tǒng)ρ＝1，T0 / τ 0＝0.5。 采用特性參數(shù)法（響

29、應曲線法）公式及PI控制規(guī)律，有： Ti＝0.8T0＝4.8 (s) 對PD控制規(guī)律調節(jié)器，有 Ti＝0.25τ0＝0.75 (s) 采用臨界比例度法，對PI調節(jié)規(guī)律： Ti＝0.85TK＝8,5 (s) 兩種整定方法得到的結果不同，比例度比較接近、TI 相差較大。在工程實踐中應該應用不同的整定方法進行比較，選擇控制效果最佳方案。 第七章 思考題與習題 7－2 在串級控制系統(tǒng)的設計中，副回路設計和副參數(shù)的選擇應考慮哪幾個原則？ 答：副回路設計是選擇一個合適的副變量，從而組成一個以副變量為被控變量的副回路。副回路設計應遵循的一些

30、原則： (1) 副參數(shù)選擇應該時間常數(shù)小，時延小、控制通道短的參數(shù)作為副回路的控制參數(shù)。當對象具有較大的純時延時，應使所設計的副回路盡量少包括最好不包括純時延。 (2) 使系統(tǒng)中的主要干擾包含在副環(huán)內。在可能的情況下，使副環(huán)內包含更多一些干擾。 當對象具有非線性環(huán)節(jié)時，在設計時將副環(huán)內包含更多一些干擾。 (3) 副回路應考慮到對象時間常數(shù)的匹配：T01/T02＝3～10，以防止“共振”發(fā)生。 (4) 副回路設計應該考慮生產(chǎn)工藝的合理性 (5) 副回路設計應考慮經(jīng)濟原則。 7－3 圖為加熱爐出口溫度與爐膛溫度串級控制系統(tǒng)。工藝要求一旦發(fā)生重大事故，立即切斷原料的供應。 （1）

31、 畫出控制系統(tǒng)的組成框圖 （2） 確定調節(jié)閥的流量特性氣開、氣關形式 （3） 確定主副調節(jié)器的控制規(guī)律及其正反作用方式 解：（1）串級系統(tǒng)方框圖如下： 副回路選擇加熱爐爐膛溫度控制，消除F1（S）干擾。 （2）由于發(fā)生重大事故時立即切斷燃料油的供應，從工藝的安全性考慮，調節(jié)閥選擇氣開式，保證無氣時調節(jié)閥關閉。 （3）主調節(jié)器選擇PI（或PID）控制規(guī)律，副調節(jié)器選擇P調節(jié)規(guī)律。 由于燃料增加加熱爐溫度必然增加，所以過程為正。調節(jié)閥氣開式為正，根據(jù)表7－4可知主副調節(jié)器都選擇正作用方式。 7－5 某溫度－溫度串級控制系統(tǒng)，主調節(jié)器采用PID

32、控制規(guī)律，副調節(jié)器采用P控制規(guī)律。采用兩步整定法整定主、副調節(jié)器的參數(shù)，按4：1衰減比測得δ1S＝0.12，δ1S＝0.5 ，T1S＝140s，T2S＝12s。求主、副調節(jié)器參數(shù)的整定值。 解：按照4：1兩步整定法經(jīng)驗公式： 主調節(jié)器（溫度調節(jié)器）： 比例度 δ1＝0.8×δ1S＝0.8×0.12＝9.6％ 積分時間常數(shù) TI＝0.3×T1S＝42 s 微分時間常數(shù)：TD＝0.1×T1S＝14 s 副調節(jié)器： 比例度δ2＝δ2S＝50％ 7－8 用蒸汽加熱的貯槽加熱器，進料量Q1穩(wěn)定，而Q1的初始溫度T1有較大波動，生產(chǎn)工藝要求槽內物料溫度T恒定。Q2為下一工藝的負荷，要求Q2的溫度為T。試設計一過程控制系統(tǒng)，并畫出控制系統(tǒng)框圖。 解：應用前饋－反饋控制系統(tǒng)對冷物料進行前饋補償 控制、對被控參數(shù)：出口熱物料進行反饋控制。系統(tǒng) 控制流程圖如下圖所示。 控制系統(tǒng)組成框圖： 其中 前饋補償器傳遞函數(shù) 18