智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人.ppt

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1、智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 向云 劉宇 王政 目 錄 1. 立 項(xiàng)背景及意義 2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì) 3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容 4. 博客維護(hù) 5. 下 階 段 計(jì)劃 6. 經(jīng)費(fèi)使用 1. 立項(xiàng)背景及意義 運(yùn)動(dòng)損傷的問題一直是普通百姓生活的問 題。各種疾病所引起的肢體運(yùn)動(dòng)性障礙的病 人也在顯著增加。 醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明 ,正確的、科學(xué) 的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高 起到非常重要的作用。 1. 立項(xiàng)背景及意義 傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練治療的缺點(diǎn)：醫(yī)護(hù)人 員不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大 ,而且很難保證實(shí)現(xiàn)穩(wěn) 定的持續(xù)性運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。 普通體育器材都是阻力型的，通過對(duì)受訓(xùn) 者施加運(yùn)動(dòng)阻力使肌肉得到鍛煉，它只能 用

2、于健康人，不能用于有運(yùn)動(dòng)障礙的患者。 1. 立項(xiàng)背景及意義 哈爾濱工程大學(xué)關(guān)于下肢康復(fù)機(jī)器人的研究的缺點(diǎn)： 由于機(jī)械結(jié)構(gòu)比較大，固定效果不穩(wěn)定； 其主動(dòng)訓(xùn)練方式是通過左（右）腿的伸屈來帶動(dòng)右（左）腿的屈 伸，左右腿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相反。 其控制方式通過電機(jī)給齒形帶一個(gè)恒定速度；沒有為病人提供安 全訓(xùn)練的功能來判斷他們的訓(xùn)練能力 。 1. 立項(xiàng)背景及意義 本項(xiàng)目的實(shí)際意義： 使有運(yùn)動(dòng)障礙的患者在安全 的訓(xùn)練載荷下進(jìn)行伸腿和屈腿訓(xùn) 練，使他們能保持和恢復(fù)腿力以 支持身體，保持生活獨(dú)立。 2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì) 本課題綜合應(yīng)用 傳感器、計(jì)算機(jī)及機(jī)構(gòu) 等技術(shù)設(shè)計(jì) 的一種智能化的系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用反饋控制，使

3、 用壓力傳感器，通過計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，可 根據(jù)病人的狀況自動(dòng)設(shè)定訓(xùn)練載荷，伸腿過程中 腿部所受的作用力恒定，可以避免訓(xùn)練中伸腿時(shí) 因?yàn)榉醋饔昧^大而發(fā)生的意外。 2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì) 用戶 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 器 電機(jī) （編碼器） 訓(xùn)練裝置 腳踏 板 人機(jī)交互界面 RS232 計(jì)算機(jī) 電機(jī)控制 器 測(cè)量 稱重傳感器 伸腿 /屈腿 2. 項(xiàng)目方案設(shè)計(jì) 擬解決的關(guān)鍵問題是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度傳感器的生物 反饋控制方式的實(shí)現(xiàn)。 2.電流控制方式中適用于主動(dòng)訓(xùn)練的反向電流控制 方法。 3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容 完成機(jī)械部分設(shè)計(jì) 3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成內(nèi)容 人機(jī)交換界面 3. 項(xiàng)目已經(jīng)完成

4、內(nèi)容 如圖 3所示用戶伸腿過程中電機(jī)的電流，輸入理論值為 2000mA，實(shí) 驗(yàn) 結(jié)果表明真實(shí)電流與理論值的誤差小于 4% 通過控制反向電流的大小可以調(diào)節(jié)負(fù)載的大小，使病人在舒適的訓(xùn) 練載荷下進(jìn)行康復(fù)。 4. 博客維護(hù) 博客維護(hù)是日常不可或缺的活動(dòng)， 每有心得便會(huì)更新博客日志，與同 學(xué)一起分享。同時(shí)瀏覽其他同學(xué)項(xiàng) 目的日志，獲得經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)。 5.下 階 段 計(jì)劃 1. 完成壓力傳感器的數(shù)據(jù)采集對(duì)整機(jī)進(jìn)行調(diào)試。 2. 完成論文的發(fā)表。 6. 經(jīng)費(fèi)使用 支架以及 L型支架（直線導(dǎo)軌的固定）和腳 踏板加工費(fèi)： 800元 購(gòu)買微型稱重傳感器（ 2個(gè)）： 600元 購(gòu)買直流電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器： 5000元

5、 投資理財(cái)?shù)闹匾?一、 投資理財(cái)與開源節(jié)流 企管系 二、投資的重要性 林正寶教授 三、理財(cái)?shù)闹匾?四、善用投資理財(cái)工具 五、投資金融商品的應(yīng)注意事項(xiàng) 六、案例說明 一、投資理財(cái)與開源節(jié)流 1.投資 =積極開源；理財(cái) =消極節(jié)流 2. 投資的意義 創(chuàng)造財(cái)富，增進(jìn)消費(fèi)福祉 3. 理財(cái)?shù)囊饬x 將錢花在刀口上 二、投資的重要性 1. 靈活運(yùn)用手邊的閒置資金 2. 避免金錢購(gòu)買力降低 3. 讓生活過得多采多姿 4. 為自己也為家人改善生活水準(zhǔn) 三、理財(cái)?shù)闹匾?1.理財(cái)是一種用錢的藝術(shù) 2.理財(cái)不會(huì)造成捉襟見肘 四、善用投資理財(cái)工具 1. 短期工具 銀行活儲(chǔ)、定存、票券 2. 長(zhǎng)期工具 股票、債券

6、 含連動(dòng)債 、互 助會(huì)、共同基金、房地產(chǎn)、黃金 3. 其他工具 外幣、高利貸、投資型保單 4. 建購(gòu)適合的投資組合 三分法、二三五分法等 五、投資金融商品種類及其應(yīng)注意事項(xiàng) 一 銀行活儲(chǔ)存款 二 銀行定期存款 三 短期票券 四 股票 五 債券 六 民間互助會(huì) 標(biāo)會(huì) 七 共同基金（ mutual funds） 八 房地產(chǎn) 樓房及土地 九 黃金 十 外幣 十一 高利貸 十二 投資型保單 (儲(chǔ)蓄壽險(xiǎn)契約 ) 一 銀行活儲(chǔ)存款 1. 活儲(chǔ)利息低，但方便提領(lǐng) 2.定期從薪資中轉(zhuǎn)入每一週期所需之金額，其餘薪資規(guī)劃為 可獲較高報(bào)酬之投資 3.活儲(chǔ)存款帳戶的餘額可與信用卡搭配使用 二 銀行定期存款 1.存款期

7、間物價(jià)是否波動(dòng) 2.以固定利率或機(jī)動(dòng)利率方式存款 3.在國(guó)內(nèi)，每家銀行有最高存款金額之限制 4.注意存款銀行之財(cái)務(wù)狀況 5.留意中途提領(lǐng)所可能損失之利息（存款戶可考慮以原存 款單（ CD）向原存款銀行借支） 三 短期票券 指 一年內(nèi)到期之貨幣市場(chǎng)投資工具，有國(guó)庫(kù)券（ TB）、商業(yè)本票 （ CP）、銀行承兌匯票（ BA）、可轉(zhuǎn)讓定期存單（ NCD）、歐洲美元 （ Eurodollar）存款、貨幣市場(chǎng)帳戶（ MMA）等。 1.股票與短期票券的投資交互使用，可靈活運(yùn)用投資 資金 2.購(gòu)買票券時(shí)，採(cǎi)貼現(xiàn)方式預(yù)扣利息 3.利息所得採(cǎi)用 20%分離課稅（臺(tái)灣），對(duì)機(jī)構(gòu)法人 及高稅率個(gè)人的短期投資較為有利

8、4.有關(guān)短期票券投資，可洽詢各地票券金融公司 四 股票 股份有限公司募集資金時(shí)發(fā)給出資人，藉以表彰其對(duì)公司的所有權(quán)之憑證 。可區(qū)分為普通股與特別股，股票持有人稱為股東。根據(jù)上一會(huì) 計(jì)年度的稅後盈餘，公司分派股利給股東作為投資報(bào)酬，股利分為現(xiàn)金股利 和股票股利。公司分派現(xiàn)金股利和股票股利的行為，市場(chǎng)稱為除息 和除權(quán)?，F(xiàn)金股利的來源是公司的自由現(xiàn)金流量，股票股利的來源是 資本公積與保留盈餘。 1.單一股票投資存在特定風(fēng)險(xiǎn) 不可分散風(fēng)險(xiǎn) 2.投資人應(yīng)購(gòu)買二種以上的股票，以分散投資風(fēng)險(xiǎn) 勿將全部雞蛋放在同一籃子 裏 3.善用基本面分析、技術(shù)面分析；並注意影響市場(chǎng)心理面、資金面、消息面、政 策面之因素

9、4.妥善設(shè)定停損點(diǎn)與獲利點(diǎn) 5.龐大資金的股票投資，應(yīng)搭配股價(jià)指數(shù)期貨合約或股價(jià)指數(shù)選擇權(quán)合約的使用 ，以降低來自於市場(chǎng)的系統(tǒng)風(fēng)險(xiǎn) 市場(chǎng)風(fēng)險(xiǎn) 五 債券 舉債單位 政府、企業(yè) 對(duì)外發(fā)行的負(fù)債憑證，承諾 到期付息還本。可分為公債與公司債。近十餘年來，為滿 足不同市場(chǎng)投資人的需求，大型企業(yè)及金融機(jī)構(gòu) 如雷曼 兄弟、美林、 AIG 大量發(fā)行連動(dòng)債 (embedded bonds)， 除承諾支付部分的固定收益外，另將債券發(fā)行所籌來的部 分資金投資於報(bào)酬較高 風(fēng)險(xiǎn)亦較高 的市場(chǎng)工具，如高 科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利，債 券持有人將可分配到較高的報(bào)酬；但若投資失利，將可能 減少支付部分的

10、固定收益，甚至危及投資的本金。 六 民間互助會(huì) 標(biāo)會(huì) 1.有內(nèi)標(biāo)法及外標(biāo)法之分；已標(biāo)到互助會(huì)者稱為死會(huì)，尚未標(biāo)到 者稱為活會(huì)。在內(nèi)標(biāo)法下，死會(huì)者應(yīng)繳交定額會(huì)錢，活會(huì)者只需 繳交定額會(huì)錢扣除本次標(biāo)到利息之差額；在外標(biāo)法下，死會(huì)者應(yīng)繳交 定額會(huì)錢加上其本人標(biāo)到利息之總額，活會(huì)者只需繳交定額會(huì)錢 即可 2.留意會(huì)首與所有會(huì)員的個(gè)人信用（尤其是會(huì)首的信用） 3.得標(biāo)利率是否偏高 4.與會(huì)人數(shù)是否太多或太少；人數(shù)太多，投資風(fēng)險(xiǎn)增加；人數(shù)太少，投資報(bào)酬 偏低 5.起會(huì)時(shí)應(yīng)簽訂互助會(huì)契約，並載明個(gè)人權(quán)利義務(wù)內(nèi)容；根據(jù)內(nèi)政部頒訂實(shí)施 之民間互助會(huì)管理辦法，有違約或倒會(huì)時(shí)，會(huì)首與違約者應(yīng)負(fù)連帶責(zé) 任 6.互助會(huì)

11、的報(bào)酬率高於銀行定存、債券甚至共同基金，但投資風(fēng)險(xiǎn)亦相對(duì)較高 七 共同基金 （ mutual funds） 投資信託公司向社會(huì)大眾募集一筆龐大資金，並發(fā)給投資人一項(xiàng)持有之受 益憑證；該投信公司再將該項(xiàng)資金委由專業(yè)經(jīng)理人來經(jīng)營(yíng)管理，藉由其專業(yè)訓(xùn) 練與操盤經(jīng)驗(yàn)建立一適當(dāng)投資組合，以達(dá)到分散風(fēng)險(xiǎn)及獲取合理投資報(bào)酬率之 目的。 1.共同基金之特性 專業(yè)化管理、多角化投資（分散風(fēng)險(xiǎn)）、手續(xù)費(fèi)較低、投資範(fàn)圍廣大、基 金轉(zhuǎn)換具彈性、稅負(fù)低。 2.共同基金的種類 (1)依投資收入來源區(qū)分 股票型基金 、平衡型基金 、債券型基金 、貨幣市場(chǎng)基金 、貴金屬基 金、不動(dòng)產(chǎn)（投資信託）基金 (REITs)、保本型基金

12、 、衍生性商品基金、避 險(xiǎn)（對(duì)沖）基金 、股票型指數(shù)基金 (ETF) (2)依中途可否贖回區(qū)分 開放型基金、封閉型基金 3.投資人可依自己的需求，慎選符合自己條件 收入、風(fēng)險(xiǎn)承擔(dān)、稅負(fù)等 的不同 基金，以進(jìn)行整筆或定時(shí)定額的投資 八 房地產(chǎn) 樓房及土地 1.房地產(chǎn)市場(chǎng)之特性：投資與消費(fèi)的雙重性、非標(biāo)準(zhǔn)化商品（替代性低、流動(dòng)性 低）、區(qū)域性市場(chǎng)（區(qū)位固定、價(jià)格差異大）、缺乏供給彈性、交易金額 龐大、交易成本高 2.不動(dòng)產(chǎn)標(biāo)的：預(yù)售屋、成屋、小套房、法拍屋、國(guó)民住宅、土地 農(nóng)地、建地 3.房地產(chǎn)景氣的影響因素 (1)總體因素：人口移動(dòng)趨勢(shì)、家庭組成、生活方式、物價(jià)波動(dòng)、所得水準(zhǔn)、 貨幣供給成長(zhǎng)、房

13、貸（優(yōu)惠）利率、都市計(jì)畫與國(guó)土政策、選擇性信用管 制、地價(jià)稅與土增稅之調(diào)整 (2)區(qū)域因素：容積率與建蔽率政策、土地與房屋公告現(xiàn)值之調(diào)整、建商推案 量 (3)個(gè)別因素：格局與建材、公設(shè)與社區(qū)管理、交通便利性、生活機(jī)能與環(huán)境 品質(zhì) 九 黃金 1. 短期或長(zhǎng)期投資，視油價(jià)、物價(jià)、美元與主要國(guó)家貨幣之匯率 的波動(dòng)幅度及波動(dòng)期間長(zhǎng)短而定 2. 具有稀少性、耐久性、分割性、標(biāo)準(zhǔn)性 3. 可對(duì)抗通貨膨脹，有保值之效果 4. 價(jià)格決定於國(guó)際市場(chǎng)之黃金供給量、加工與磨損、國(guó)際油價(jià)、 物價(jià)波動(dòng)、美元與歐元、日?qǐng)A之相對(duì)幣值 匯率 5. 黃金期貨價(jià)格經(jīng)常領(lǐng)先現(xiàn)貨價(jià)格 6. 黃金的長(zhǎng)期投資報(bào)酬率低於股票報(bào)酬率（ 19

14、80 - 97），但在 短期投資報(bào)酬率則高於股票報(bào)酬率（ 1974 - 1979； 2004 2007） 十 外幣 1.各種外國(guó)貨幣之投資報(bào)酬與風(fēng)險(xiǎn)的差異極大 2.影響一國(guó)幣值之主要因素有：通貨膨脹、經(jīng)濟(jì)成長(zhǎng)率、利 率、貨幣供給成長(zhǎng)、國(guó)際油價(jià)、金價(jià)、國(guó)內(nèi)政局、預(yù)期心 理及國(guó)際事件 十一 高利貸 1.以高於市場(chǎng)利率向需金孔急者進(jìn)行非法的貸款行為 2.常以借款人身分證或房地產(chǎn)產(chǎn)權(quán)辦理二胎三胎扺押，並配 合恐嚇威脅方式向債務(wù)人索債 3.從事高利貸放款屬於違法行為，故不足取 十二 投資型保單 (儲(chǔ)蓄壽險(xiǎn)契約 ) 1.壽險(xiǎn)兼具儲(chǔ)蓄作用，保費(fèi)較高，超額部分視為壽險(xiǎn)保費(fèi)， 儲(chǔ)蓄或投資部分之報(bào)酬率不高 2.中途不可轉(zhuǎn)讓 3.保戶（投資人）可視自己實(shí)際的需要，慎選投資型保單 4.投資人應(yīng)事先詳閱投保契約後再簽約，以避免與保險(xiǎn)公司 （或理財(cái)專員）間之糾紛 六、案例說明 (1) 1.假定你有五百萬元的閒置資金 以三分法為例 (1)現(xiàn)金及各種銀行存款：佔(zhàn) 1/3 (2)金融工具投資 (股票、債券、共同基金 )：佔(zhàn) 1/3 (3)實(shí)質(zhì)資產(chǎn) (黃金、房地產(chǎn) )：佔(zhàn) 1/3 2.假定你只有十萬元的閒置資金 以三分法為例 (1)現(xiàn)金及各種銀行存款：佔(zhàn) 1/3 (2)金融工具投資 (股票與債券、共同基金 )：各佔(zhàn) 1/3 六、案例說明 (2) 謝謝聆聽！