機(jī)械原理第4章平面機(jī)構(gòu)的力分析1工程課件

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1、第四章第四章 平面機(jī)構(gòu)的力分析平面機(jī)構(gòu)的力分析41機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的與方法機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的與方法42構(gòu)件慣性力的確定構(gòu)件慣性力的確定43運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定44機(jī)構(gòu)力分析實(shí)例機(jī)構(gòu)力分析實(shí)例45圖解法作機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析圖解法作機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析41機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的與方法機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的與方法作用在機(jī)械上的力是影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能作用在機(jī)械上的力是影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能 的主要因素；的主要因素；是決定構(gòu)件尺寸和結(jié)構(gòu)形狀的重要依據(jù)。是決定構(gòu)件尺寸和結(jié)構(gòu)形狀的重要依據(jù)。力分析的必要性：力分析的必要性：1、作用在機(jī)構(gòu)上的力驅(qū)動(dòng)力促使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力促使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力。

2、特征：力與受力點(diǎn)速度方向相同或特征：力與受力點(diǎn)速度方向相同或成銳角。成銳角。阻抗力阻止機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力阻止機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力。特征：力與受力點(diǎn)速度方向相反或成特征：力與受力點(diǎn)速度方向相反或成鈍角。鈍角。阻抗力阻抗力 有效阻力有效阻力 有害阻力有害阻力 有效有效(工作工作)阻力阻力機(jī)械在生產(chǎn)過(guò)程中為了改變工機(jī)械在生產(chǎn)過(guò)程中為了改變工作物的外形、位置或狀態(tài)所受到的阻力，克服了阻作物的外形、位置或狀態(tài)所受到的阻力，克服了阻力就完成了有效的工作。如車削阻力、起重力等。力就完成了有效的工作。如車削阻力、起重力等。有害有害(工作工作)阻力阻力機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程受到的非生產(chǎn)阻機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程受到的非生產(chǎn)阻力，克服了這類阻力所作

3、的功純粹是浪費(fèi)能量。如力，克服了這類阻力所作的功純粹是浪費(fèi)能量。如摩擦力、介質(zhì)阻力等。摩擦力、介質(zhì)阻力等。確定運(yùn)動(dòng)副中的反力確定運(yùn)動(dòng)副中的反力為進(jìn)一步研究構(gòu)件強(qiáng)度、運(yùn)動(dòng)副中為進(jìn)一步研究構(gòu)件強(qiáng)度、運(yùn)動(dòng)副中 的摩擦、磨損、機(jī)械效率、機(jī)械動(dòng)的摩擦、磨損、機(jī)械效率、機(jī)械動(dòng) 力性能等作準(zhǔn)備。力性能等作準(zhǔn)備。2.機(jī)械力分析的任務(wù)和目的機(jī)械力分析的任務(wù)和目的確定機(jī)械平衡力（或力偶）確定機(jī)械平衡力（或力偶）目的是已知生產(chǎn)負(fù)荷確定原目的是已知生產(chǎn)負(fù)荷確定原 動(dòng)機(jī)的最小功率；或由原動(dòng)動(dòng)機(jī)的最小功率；或由原動(dòng) 機(jī)的功率來(lái)確定所能克服的機(jī)的功率來(lái)確定所能克服的 最大生產(chǎn)阻力。最大生產(chǎn)阻力。反力反力運(yùn)動(dòng)副元素接觸處的正

4、壓力與摩擦力的合力運(yùn)動(dòng)副元素接觸處的正壓力與摩擦力的合力 平衡力平衡力機(jī)械在已知外力作用下，為了使機(jī)械機(jī)械在已知外力作用下，為了使機(jī)械 按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)所必需添加的按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)所必需添加的 未知外力。未知外力。機(jī)械力分析的理論依據(jù)機(jī)械力分析的理論依據(jù)：靜力分析靜力分析適用于低速機(jī)械，慣性力可忽略不計(jì)；適用于低速機(jī)械，慣性力可忽略不計(jì)；動(dòng)態(tài)靜力分析動(dòng)態(tài)靜力分析適用于高速重型機(jī)械，慣性力往往適用于高速重型機(jī)械，慣性力往往 比外力要大，不能忽略。比外力要大，不能忽略。一一般般情情況況下下，需需要要對(duì)對(duì)機(jī)機(jī)械械做做動(dòng)動(dòng)態(tài)態(tài)靜靜力力分分析析時(shí)時(shí)，可可忽略重力和摩擦力忽略重力和摩擦力，通?？蓾M

5、足工程要求。，通常可滿足工程要求。3.機(jī)械力分析的方法機(jī)械力分析的方法圖解法圖解法解析法解析法作者：潘存云教授42 構(gòu)件慣性力的確定構(gòu)件慣性力的確定1.一般的力學(xué)方法一般的力學(xué)方法慣性力：慣性力：FI=FI(mi,Jsi，asi,i)其中：其中：mi 構(gòu)件質(zhì)量構(gòu)件質(zhì)量;Jsi 繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;asi 質(zhì)心的加速度質(zhì)心的加速度;i 構(gòu)件的角加速度。構(gòu)件的角加速度。作者：潘存云教授CBA321S3S1S2as2 as1as321慣性力偶：慣性力偶：MI=MI(mi,Jsi，asi,i)作者：潘存云教授CBA321S3S1S2as2 as1as321構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式不同，慣性力的表達(dá)形

6、式不一樣。構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式不同，慣性力的表達(dá)形式不一樣。1)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件：作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件：FI2=-m2 as2 MI2=-Js22 2)作平移運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件作平移運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件 FI=-mi asi 3)作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件 合力：合力：FI 2=FI 2 一般情況：一般情況：FI1=-m1 as1 MI1=-Js11 合力：合力：FI 1=FI 1 ,lh 1=MI1/FI 1 FI 2M MI 2lh 2lh 1FI 2FI 1FI 3FI 1M MI 1若質(zhì)心位于回轉(zhuǎn)中心做變速運(yùn)動(dòng)若質(zhì)心位于回轉(zhuǎn)中心做變速運(yùn)動(dòng)：MI1=-Js11 lh 2=MI2/FI 2 FI 1=0 飛輪運(yùn)動(dòng)

7、飛輪運(yùn)動(dòng)若質(zhì)心位于回轉(zhuǎn)中心做勻速運(yùn)動(dòng)：若質(zhì)心位于回轉(zhuǎn)中心做勻速運(yùn)動(dòng)：MI1=0，F(xiàn)I 1=0 齒輪運(yùn)動(dòng)齒輪運(yùn)動(dòng) 一般力學(xué)方法的缺陷：一般力學(xué)方法的缺陷：質(zhì)心位置難以精確測(cè)定；質(zhì)心位置難以精確測(cè)定；求解各構(gòu)件質(zhì)心加速度較繁瑣。求解各構(gòu)件質(zhì)心加速度較繁瑣。質(zhì)量代換法的思路：質(zhì)量代換法的思路：將各構(gòu)件的質(zhì)量，按一定將各構(gòu)件的質(zhì)量，按一定條件用集中于某些特定點(diǎn)條件用集中于某些特定點(diǎn)的假想質(zhì)量來(lái)替代，的假想質(zhì)量來(lái)替代，只需求集中質(zhì)量的慣性力，只需求集中質(zhì)量的慣性力，而無(wú)需求慣性力偶矩。從而無(wú)需求慣性力偶矩。從而將問(wèn)題簡(jiǎn)化。而將問(wèn)題簡(jiǎn)化。質(zhì)量代換的條件：質(zhì)量代換的條件：1）代換前后各構(gòu)件質(zhì)量不變；）代換前

8、后各構(gòu)件質(zhì)量不變；2）質(zhì)心位置不變；）質(zhì)心位置不變；3）對(duì)質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不便。）對(duì)質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不便。作者：潘存云教授CBA321S3S1S2as2 as1as3BCmBmCS22.質(zhì)量代換法質(zhì)量代換法作者：潘存云教授CBA321m2S3S1S2代換質(zhì)量的計(jì)算：代換質(zhì)量的計(jì)算：若替換質(zhì)量集中在若替換質(zhì)量集中在B、K兩點(diǎn)，兩點(diǎn)，則則 由三個(gè)條件分別得：由三個(gè)條件分別得：mB+mk=m2三個(gè)方程中有四個(gè)三個(gè)方程中有四個(gè)未知量未知量:（b,k,mB,mk）bkmB b=mk kmB b2+mk k2=JS2k=JS2/(m2 b)mB=m2 k/(b+k)mk =m2 b/(b+k)滿足此三個(gè)條

9、件稱為滿足此三個(gè)條件稱為動(dòng)代動(dòng)代換換，代換前后構(gòu)件的慣性，代換前后構(gòu)件的慣性力和慣性力偶矩不變。但力和慣性力偶矩不變。但K點(diǎn)位置不能任選點(diǎn)位置不能任選。BKCmBmkS2故可先選定一個(gè)。例如選定故可先選定一個(gè)。例如選定 b，則解得：則解得：作者：潘存云教授CBA321m2S3S1S2為為了了計(jì)計(jì)算算方方便便，工工程程上上常常采采用用靜代換，只滿足前兩個(gè)條件。靜代換，只滿足前兩個(gè)條件。mB+mk=m2此時(shí)可同時(shí)選定此時(shí)可同時(shí)選定B、C兩點(diǎn)作為質(zhì)量代換點(diǎn)。兩點(diǎn)作為質(zhì)量代換點(diǎn)。則有：則有：kBKCmBmkmB b=mk kmB b2+mk k2=JS2mB=m2 c/(b+c)mC =m2 b/(b

10、+c)bcBCS2S2 因?yàn)椴粷M足第三個(gè)條件，故構(gòu)件的慣性力偶會(huì)因?yàn)椴粷M足第三個(gè)條件，故構(gòu)件的慣性力偶會(huì)產(chǎn)生產(chǎn)生一定誤差一定誤差，但不會(huì)超過(guò)允許值，所以這種簡(jiǎn)化，但不會(huì)超過(guò)允許值，所以這種簡(jiǎn)化處理方法為工程上所采用。處理方法為工程上所采用。43運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定概述：概述：摩擦產(chǎn)生源運(yùn)動(dòng)副元素之間相對(duì)滑動(dòng)。摩擦產(chǎn)生源運(yùn)動(dòng)副元素之間相對(duì)滑動(dòng)。摩擦的摩擦的缺點(diǎn)缺點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：研究目的：研究目的：發(fā)熱發(fā)熱效率效率 磨損磨損 強(qiáng)度強(qiáng)度精度精度壽命壽命利用摩擦完成有用的工作。利用摩擦完成有用的工作。如摩擦傳動(dòng)（皮帶、摩擦輪）、如摩擦傳動(dòng)（皮帶、摩擦輪）、離合器離合器(摩托車摩托車

11、)、制動(dòng)器（剎車）。制動(dòng)器（剎車）。減少不利影響，發(fā)揮其優(yōu)點(diǎn)。減少不利影響，發(fā)揮其優(yōu)點(diǎn)。潤(rùn)滑惡化潤(rùn)滑惡化 卡死?？ㄋ馈５透钡透碑a(chǎn)生滑動(dòng)摩擦力產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦力 高副高副滑動(dòng)兼滾動(dòng)摩擦力滑動(dòng)兼滾動(dòng)摩擦力。運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副中中摩摩擦的類型：擦的類型：v2121一、移動(dòng)副的摩擦一、移動(dòng)副的摩擦1.移動(dòng)副中摩擦力的確定移動(dòng)副中摩擦力的確定 由庫(kù)侖定律得：由庫(kù)侖定律得：F21f N21G鉛垂載荷鉛垂載荷;GFF水平力，水平力，N21N21法向反力法向反力;F21F21摩擦力。摩擦力。摩摩 擦擦 系系 數(shù)數(shù)摩擦副材料摩擦副材料靜靜 摩摩 擦擦動(dòng)動(dòng) 摩摩 擦擦無(wú)潤(rùn)滑劑無(wú)潤(rùn)滑劑有潤(rùn)滑劑有潤(rùn)滑劑無(wú)潤(rùn)滑劑無(wú)潤(rùn)滑劑有潤(rùn)滑劑

12、有潤(rùn)滑劑鋼鋼鋼鋼鋼鑄鐵鋼鑄鐵鋼青銅鋼青銅鑄鐵鑄鐵鑄鐵鑄鐵鑄鐵青銅鑄鐵青銅青銅青銅青銅青銅橡皮鑄鐵橡皮鑄鐵0.150.1 0.120.10.05 0.10.2 0.30.16 0.180.05 0.150.1 0.150.15 0.180.070.15 0.160.150.07 0.120.280.160.15 0.210.15 0.200.04 0.10.3 0.50.80.5皮革鑄鐵或鋼皮革鑄鐵或鋼0.07 0.150.12 0.15作者：潘存云教授作者：潘存云教授G12F21f N21 當(dāng)當(dāng)材材料料確確定定之之后后，F(xiàn)21大大小小取取決決于于法向反力法向反力N21 而而G一一定定時(shí)時(shí)，N2

13、1 的的大大小小又又取取決于運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀。決于運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀。槽面接觸：槽面接觸：N”21N21F21=f N21+f N”21平面接觸：平面接觸：N21=N”21=G/(2sin)GN21N21=GF21=f N21=f GF21N21+N”21+G=0N21G=(f/sin)G=fv Gfv稱為當(dāng)量摩擦系數(shù)稱為當(dāng)量摩擦系數(shù)N”21v2121F作者：潘存云教授G12結(jié)論：結(jié)論：不論何種運(yùn)動(dòng)副元素，有計(jì)算通式：不論何種運(yùn)動(dòng)副元素，有計(jì)算通式：矢量和：矢量和：N21=N21理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果有：理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果有：k=1/2 F21=f N21 F21=f N21 柱面接觸：柱面

14、接觸：=-=-G代數(shù)和：代數(shù)和：N21=|N21|=f k G=fv G=fv G =kG|N21|N21 N21同理，稱同理，稱 fv為當(dāng)量摩擦系數(shù)。為當(dāng)量摩擦系數(shù)。非平面接觸時(shí)非平面接觸時(shí)，摩擦力增大了，為什么？，摩擦力增大了，為什么？是是 f 增大了？增大了？原因：原因：是由于是由于N21 分布不同而導(dǎo)致的。分布不同而導(dǎo)致的。很顯然，反力與載荷成正比。作者：潘存云教授應(yīng)應(yīng)用用：當(dāng)當(dāng)需需要要增增大大滑滑動(dòng)動(dòng)摩摩擦擦力力時(shí)時(shí)，可可將將接接觸觸面面設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)成成槽槽面面或或柱柱面面。如如圓圓形形皮皮帶帶（縫縫紉紉機(jī)機(jī)）、三三角角形形皮皮帶帶、螺栓聯(lián)接中采用的三角形螺紋。螺栓聯(lián)接中采用的三角形螺紋

15、。對(duì)于三角帶：對(duì)于三角帶：1818fv3.24 3.24 f 2.移動(dòng)副中總反力的確定移動(dòng)副中總反力的確定總反力為法向反力與摩擦力的合成：總反力為法向反力與摩擦力的合成：FR21=N21+F21tan=F21/N21摩擦角，摩擦角，方向方向:FR21 V V1212 (90(90+)摩擦錐摩擦錐以以FR21為母線所作圓錐。為母線所作圓錐。結(jié)論：結(jié)論：移動(dòng)副中總反力恒切于摩擦錐。移動(dòng)副中總反力恒切于摩擦錐。=f N21/N21=f作者：潘存云教授v2121GPN21F21不論P(yáng)的方向如何改變，P與R兩者始終在同一平面內(nèi)FR21FR21作者：潘存云教授作者：潘存云教授FFR2112G12Ga)a)

16、求使滑塊沿斜面等速上行所需水平力求使滑塊沿斜面等速上行所需水平力F Fb)b)求使滑塊沿斜面等速下滑所需水平力求使滑塊沿斜面等速下滑所需水平力F F作圖作圖作圖作圖若若，則則F為阻力為阻力;根據(jù)平衡條件根據(jù)平衡條件：F+FF+FR21R21+G=0+G=0 大?。海看笮。?？方向：方向：得：得：F=F=Gtan(tan(+)G-根據(jù)平衡條件：根據(jù)平衡條件：F+FR21+G=0若若，則則M M為正值，其方向與螺母運(yùn)動(dòng)方向相反，為正值，其方向與螺母運(yùn)動(dòng)方向相反，是阻力；是阻力；若若，則則M M為為負(fù)負(fù)值值，方方向向相相反反，其其方方向向與與預(yù)預(yù)先先假假定定 的方向相反，而與螺母運(yùn)動(dòng)方向相同，成為的方

17、向相反，而與螺母運(yùn)動(dòng)方向相同，成為 放松螺母所需外加的驅(qū)動(dòng)力矩。放松螺母所需外加的驅(qū)動(dòng)力矩。Md2F從端面看擰緊：擰緊：擰松：擰松：螺紋運(yùn)動(dòng)的結(jié)論：螺紋運(yùn)動(dòng)的結(jié)論：4-3 運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定運(yùn)動(dòng)副中摩擦力的確定三、轉(zhuǎn)動(dòng)副中摩擦力的確定三、轉(zhuǎn)動(dòng)副中摩擦力的確定1、軸徑的摩擦軸徑的摩擦徑向軸頸：載荷沿其半徑方向，其摩擦徑向軸頸：載荷沿其半徑方向，其摩擦軸頸摩擦；軸頸摩擦；結(jié)束止推軸頸：載荷沿其軸線方向，其摩擦止推軸頸：載荷沿其軸線方向，其摩擦軸端摩擦；軸端摩擦；三、轉(zhuǎn)動(dòng)副中的摩擦三、轉(zhuǎn)動(dòng)副中的摩擦軸徑摩擦軸徑摩擦直接引用前面的結(jié)論有：直接引用前面的結(jié)論有：產(chǎn)生的摩擦力矩為：產(chǎn)生的摩擦力矩為：方向

18、：與方向：與1212相反。相反。根據(jù)平衡條件有：根據(jù)平衡條件有：FR21-G,Md=Mf =G=f kG=fv G Mf=F21 r=fv r G F21=f N21=f N21 r作者：潘存云教授21rN2112MfMdGFR21F21作者：潘存云教授軸軸軸徑軸徑軸承軸承作者：潘存云教授作者：潘存云教授2112MfMd21rN2112MfMdGFR21F21GN21F21FR21當(dāng)當(dāng)G的方向改變時(shí)，的方向改變時(shí)，F(xiàn)R21的方向也跟著改變，的方向也跟著改變，以以作作圓圓稱稱為為摩摩擦擦圓圓，摩摩擦擦圓圓半半徑徑。且且R21恒恒切切于摩擦圓。于摩擦圓。分析：分析：由由=fv r 知，知，rMf對(duì)

19、減小摩擦不利。對(duì)減小摩擦不利。但但不變。不變。運(yùn)動(dòng)副總反力判定準(zhǔn)則運(yùn)動(dòng)副總反力判定準(zhǔn)則1.由力平衡條件，初步確定總反力方向（受拉或壓）。由力平衡條件，初步確定總反力方向（受拉或壓）。2.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)副有：對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)副有：FR21恒切于摩擦圓。恒切于摩擦圓。3.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)副有：對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)副有：Mf 的方向與的方向與1212相反相反對(duì)于移動(dòng)副有：對(duì)于移動(dòng)副有：FR21恒切于摩擦錐恒切于摩擦錐對(duì)于移動(dòng)副有：對(duì)于移動(dòng)副有：FR21 V V1212(90(90+)例例1：圖圖示示機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)中中，已已知知驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力力F和和阻阻力力Mr和和摩摩擦擦圓圓半半徑徑，畫畫出出各各運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副總總反反力力的的作作用用線線（2不

20、不考考慮慮重重力力）。）。作者：潘存云教授作者：潘存云教授2 13ABC4FMr14MrF2123FR23FR21FR41v349090+FR43R12R3241的方向與干的運(yùn)動(dòng)方向相反43安3力匯交來(lái)判斷作者：潘存云教授作者：潘存云教授d dFbc cFR2344 機(jī)構(gòu)力分析實(shí)例機(jī)構(gòu)力分析實(shí)例14Fr21例例1：圖示機(jī)構(gòu)中，已知構(gòu)件尺寸、材料、運(yùn)動(dòng)副：圖示機(jī)構(gòu)中，已知構(gòu)件尺寸、材料、運(yùn)動(dòng)副半徑，水平力半徑，水平力Fr，求平衡力，求平衡力Fb的大小。的大小。23213ABC4Fbv349090+FR21FR41FR43FR23FR21FR41EFR43FFR12FR32F FR R43+F F

21、R R23+Fr =0 大?。捍笮。海糠较颍悍较颍航猓航猓?)根據(jù)已知條件求作摩擦圓根據(jù)已知條件求作摩擦圓 2)求作二力桿運(yùn)動(dòng)副反力的作用線求作二力桿運(yùn)動(dòng)副反力的作用線 3)列出力平衡向量方程列出力平衡向量方程F FR R41+F FR R21+Fb =0 大?。捍笮。?？方向：方向：從圖上量得：從圖上量得：FbFr(ad/ab)選比例尺作圖選比例尺作圖 Frb ba受壓FR23cFR43作者：潘存云教授作者：潘存云教授MdBAGABCD1234例例2：圖示四鉸鏈機(jī)構(gòu)中，已知工作阻力圖示四鉸鏈機(jī)構(gòu)中，已知工作阻力G、運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)副 的材料和半徑的材料和半徑r，求所需驅(qū)動(dòng)力矩求所需驅(qū)動(dòng)力矩Md。M

22、d142123G FR21FR41FR23FR4314F FR R43+F FR R23+G=0 F FR R23=G(cb/ab)大?。捍笮。海糠较颍悍较颍簭膱D上量得：從圖上量得：MdG(cb/ab)(cb/ab)llF FR R21=-F-FR R23 4343GbaFR12FR32解：解：1)根據(jù)已知條件求作摩擦圓根據(jù)已知條件求作摩擦圓 受拉2)求作二力桿反力的作用線求作二力桿反力的作用線 3)列出力平衡向量方程列出力平衡向量方程選比例尺作圖選比例尺作圖 作者：潘存云教授作者：潘存云教授Fr213ABC4Fb力分析解題步驟小結(jié)：力分析解題步驟小結(jié)：從二力桿入手，初步判斷桿從二力桿入手，初

23、步判斷桿2受拉。受拉。由由、增大或變小來(lái)判斷各構(gòu)件的相對(duì)角速度。增大或變小來(lái)判斷各構(gòu)件的相對(duì)角速度。依據(jù)依據(jù)總反力判定準(zhǔn)則總反力判定準(zhǔn)則得出得出F FR12R12和和F FR32R32切于摩擦圓的切于摩擦圓的 內(nèi)公切線。內(nèi)公切線。由力偶平衡條件確定構(gòu)件由力偶平衡條件確定構(gòu)件1 1的總反力。的總反力。由三力平衡條件（交于一點(diǎn)）得出構(gòu)件由三力平衡條件（交于一點(diǎn)）得出構(gòu)件3 3的總反力。的總反力。ABCD1234Md14Q44 不考慮摩擦?xí)r的力分析一、構(gòu)件組的靜定條件RRnncR運(yùn)動(dòng)副反力分析反力通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副中心反力沿導(dǎo)路垂線方向反力過(guò)接觸點(diǎn)沿公法線已知作用點(diǎn)，已知作用點(diǎn)，未知大小和方向未知大小和方向

24、已知方向，已知方向，未知作用點(diǎn)和大小未知作用點(diǎn)和大小已知作用點(diǎn)和方向，已知作用點(diǎn)和方向，未知大小未知大小 轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副高副設(shè)：構(gòu)件數(shù)為n，低副數(shù)為pL,高副數(shù)為pH,基本桿組是靜定的，受力分析時(shí)，應(yīng)以基本桿組為隔離體。若運(yùn)動(dòng)副全為低副，條件為 3n-2pL=0 即 3n=2pL即即 3n-2pL pH=0 力的靜定條件力的靜定條件則：平衡方程數(shù)為3n,未知要素?cái)?shù)為（2pL+pH),須滿足 3n=2pL+pH 二、機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析方法1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析；3）拆桿組并逐一對(duì)基本桿組進(jìn)行受力分析，寫出矢量平衡方程，作矢量多邊形，求解未知力。2）求各構(gòu)件慣性力，作為外力和外力矩加在相應(yīng)構(gòu)件上；畫出構(gòu)件上

25、的已知外力、慣性力、拆桿組后運(yùn)動(dòng)副之間的反力例例4-1 已知各構(gòu)件尺寸、曲柄已知各構(gòu)件尺寸、曲柄1繞其轉(zhuǎn)動(dòng)中心繞其轉(zhuǎn)動(dòng)中心A的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JA（質(zhì)心（質(zhì)心S1與與A點(diǎn)重合）連桿點(diǎn)重合）連桿2的重量的重量G2，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JS2（質(zhì)心（質(zhì)心S2在在桿桿BC的的1/3處），滑塊處），滑塊3的重量的重量G3（質(zhì)心（質(zhì)心S3在在C處）。原動(dòng)件處）。原動(dòng)件1角角速度、角加速度方向如圖，作用于滑塊速度、角加速度方向如圖，作用于滑塊3上上C點(diǎn)的生產(chǎn)阻力為點(diǎn)的生產(chǎn)阻力為Fr，各運(yùn)動(dòng)副摩擦忽略不計(jì)。求機(jī)構(gòu)圖示位置時(shí)各運(yùn)動(dòng)副反力及，各運(yùn)動(dòng)副摩擦忽略不計(jì)。求機(jī)構(gòu)圖示位置時(shí)各運(yùn)動(dòng)副反力及需加在構(gòu)件需加在構(gòu)

26、件1上的平衡力矩上的平衡力矩Mb。123G3F rBCA 11G2S21 1、運(yùn)動(dòng)分析、運(yùn)動(dòng)分析 作運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖、速度圖、加速度圖作運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖、速度圖、加速度圖 p(a)s2cb123G3F rBCA 11G2S2b p (a)c s2 n22 2、確定慣性力和慣性力矩、確定慣性力和慣性力矩 構(gòu)件構(gòu)件1 1：繞質(zhì)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，僅有慣性力矩：繞質(zhì)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，僅有慣性力矩123G3F rBCA 11G2S2MI1構(gòu)件構(gòu)件2 2：平面運(yùn)動(dòng)，既有慣性力也有慣性力矩：平面運(yùn)動(dòng)，既有慣性力也有慣性力矩方向與加速度方向相反方向與加速度方向相反123G3F rBCA 11G2S2FI2MI2123G3F rBCA 11G

27、2S2FI2MI2總慣性力總慣性力距質(zhì)心距質(zhì)心S S2 2距離：且向下偏移距離：且向下偏移FI2h構(gòu)件構(gòu)件3 3：平動(dòng)，僅有慣性力：平動(dòng)，僅有慣性力FI3123G3F rBCA 11G2S23 3、將慣性力加到機(jī)構(gòu)上、將慣性力加到機(jī)構(gòu)上 123G3F rBCA 11G2S2MI1F I2hFI34 4、從外力已知桿組開始分析、從外力已知桿組開始分析 5 5、求運(yùn)動(dòng)副反力、求運(yùn)動(dòng)副反力Fr43Fr12nFr12tG3F rBCG2S2FI2hh1FI3Ftr32Fnr32BCG2S2F I2hFr12nFr12th1構(gòu)件構(gòu)件2 2對(duì)對(duì)C C點(diǎn)取矩得：點(diǎn)取矩得：為避開討論為避開討論F Fr43r4

28、3的作用點(diǎn)，對(duì)桿組采用適量方程圖解法求解運(yùn)動(dòng)副反力的作用點(diǎn)，對(duì)桿組采用適量方程圖解法求解運(yùn)動(dòng)副反力大小大小方向方向？導(dǎo)路導(dǎo)路？Fr43Fr12nFr12tG3F rBCG2S2FI2hh1FI3F rG3G2F I2FR12tFI3FR43FR12nFR23FR12Fr43Fr12nFr12tG3F rBCG2S2FI2hh1FI36 6、求平衡力矩、求平衡力矩 M Mb b 及運(yùn)動(dòng)副反力及運(yùn)動(dòng)副反力 F FR41R41分析構(gòu)件分析構(gòu)件1 11BAMI1FR21FR41Mb動(dòng)態(tài)靜力分析圖解法注意事項(xiàng)：動(dòng)態(tài)靜力分析圖解法注意事項(xiàng)：1 1）當(dāng)外力為力矩時(shí)，應(yīng)將其等效成力加在機(jī)構(gòu)上，）當(dāng)外力為力矩時(shí)

29、，應(yīng)將其等效成力加在機(jī)構(gòu)上，使圖解更方便。使圖解更方便。2 2）以桿組為示力體時(shí)，其上不應(yīng)包含未知外力，否）以桿組為示力體時(shí)，其上不應(yīng)包含未知外力，否則，將不是靜定的。則，將不是靜定的。（）作力多邊形時(shí)，同一構(gòu)件上的作用力應(yīng)放在一起，（）作力多邊形時(shí)，同一構(gòu)件上的作用力應(yīng)放在一起，成對(duì)的力銜接畫，將只知方向不知大小的力作為力成對(duì)的力銜接畫，將只知方向不知大小的力作為力多邊形的封閉邊。多邊形的封閉邊。圖解法進(jìn)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析時(shí)注意：（）基本桿組外端副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，反力分解為沿構(gòu)件（）基本桿組外端副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，反力分解為沿構(gòu)件軸線和垂直于構(gòu)件軸線的兩個(gè)分力。借助于力矩平軸線和垂直于構(gòu)件軸線的兩個(gè)分

30、力。借助于力矩平衡條件，對(duì)內(nèi)端副取力矩，求出垂直分力的大小。衡條件，對(duì)內(nèi)端副取力矩，求出垂直分力的大小。（）基本桿組的拆分順序應(yīng)從離作用有未知平衡力構(gòu)件（）基本桿組的拆分順序應(yīng)從離作用有未知平衡力構(gòu)件最遠(yuǎn)的基本桿組開始，最后剩下作用有未知平衡力的最遠(yuǎn)的基本桿組開始，最后剩下作用有未知平衡力的構(gòu)件，而不管該構(gòu)件是原動(dòng)件還是從動(dòng)件。構(gòu)件，而不管該構(gòu)件是原動(dòng)件還是從動(dòng)件。本章重點(diǎn)本章重點(diǎn)：1、掌握不同運(yùn)動(dòng)形式的構(gòu)件之慣性力的表達(dá)形式；、掌握不同運(yùn)動(dòng)形式的構(gòu)件之慣性力的表達(dá)形式；2、當(dāng)量摩擦系數(shù)的表達(dá)形式及含義；、當(dāng)量摩擦系數(shù)的表達(dá)形式及含義；3、掌握滑塊沿斜面上升、下降時(shí)水平力鉛錘載荷之、掌握滑塊沿斜面上升、下降時(shí)水平力鉛錘載荷之 間的關(guān)系間的關(guān)系；4、掌握螺紋擰緊、擰松時(shí)所需力矩與軸向載荷之間、掌握螺紋擰緊、擰松時(shí)所需力矩與軸向載荷之間 的關(guān)系的關(guān)系；5、掌握運(yùn)動(dòng)副總反力作用線的確定方法；、掌握運(yùn)動(dòng)副總反力作用線的確定方法；6、掌握考慮摩擦?xí)r簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的力分析方法。、掌握考慮摩擦?xí)r簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的力分析方法。