ABB機(jī)器人編程課件.ppt

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1、基 本 指 令 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;L 直 線(xiàn) 運(yùn) 動(dòng)J 轉(zhuǎn) 軸 運(yùn) 動(dòng) 目 標(biāo) 位 置數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : robotarget運(yùn) 行 速 度單 位 : mm/s數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : speeddata 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 尺 寸單 位 : mm數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : zonedata工 具 中 心 點(diǎn) ( TCP )數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : tooldata 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;L 直 線(xiàn) 運(yùn) 動(dòng)J 轉(zhuǎn) 軸 運(yùn) 動(dòng)C 圓 周 運(yùn) 動(dòng) 運(yùn) 行 速 度單 位 :

2、 mm/s數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : speeddata 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 尺 寸單 位 : mm數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : zonedata工 具 中 心 點(diǎn) ( TCP )數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : tooldata中 間 位 置數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 :robotarget 目 標(biāo) 位 置數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : robotarget 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 參 變 量光 標(biāo) 指 在 當(dāng) 前 指 令 時(shí) ， 按 功 能 鍵 OptArg。 Conc ( switch ) 協(xié) 作 運(yùn) 動(dòng) 。 機(jī) 器 人 未 移 動(dòng) 至 目 標(biāo) 點(diǎn) ， 已 經(jīng)開(kāi) 始 執(zhí) 行 下 一 個(gè) 指 令 。 ToPoint ( robtarget ) 在 采

3、用 新 指 令 時(shí) ， 目 標(biāo) 點(diǎn) 自 動(dòng) 生 成 *。 V ( num ) 定 義 速 度 mm/s。 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 參 變 量光 標(biāo) 指 在 當(dāng) 前 指 令 時(shí) ， 按 功 能 鍵 OptArg。 T ( num ) 定 義 時(shí) 間 s， 通 過(guò) 時(shí) 間 決 定 速 度 。 Z ( num ) 定 義 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 尺 寸 mm。 Wobj ( wobjdata )采 用 工 件 系 座 標(biāo) 系 統(tǒng) 。 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 實(shí) 例 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 函 數(shù)MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,將 光 標(biāo) 移 至 目 標(biāo) 點(diǎn) ， 按 回 車(chē) 鍵 ， 進(jìn)

4、 入 選擇 窗 口 ， 在 功 能 鍵 上 選 擇 Func， 采 用 切換 鍵 選 擇 所 用 函 數(shù) Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代 表 一 個(gè) 距 離 p1 點(diǎn) X 軸 偏 差 量 為 100mm， Y 軸 偏 差 量 為 50mm， Z 軸 偏 差 量 為 0 的 點(diǎn) 。 函 數(shù) Offs() 座 標(biāo) 方 向 與 機(jī) 器 人 Wobj座 標(biāo)系 一 致 。 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 函 數(shù)MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=

5、30Ry:=-60 Rz:=45) 代 表 一 個(gè) 距 離 p1 點(diǎn) X 軸 偏 差 量 為 100mm，Y 軸 偏 差 量 為 50mm， Z 軸 偏 差 量 為 0 ， X 軸 偏 差 角 度 為 30 度 ， Y 軸 偏 差 角 度 為 60 度 ， Z 軸 偏 差 角 度 為 45 度 的 點(diǎn) 。 函 數(shù) RelTool() 座 標(biāo) 方 向 與 機(jī) 器 人 Tool 座標(biāo) 系 一 致 。 基 本 運(yùn) 動(dòng) 指 令 函 數(shù) 畫(huà) 一 個(gè) 長(zhǎng) 為 100mm， 寬 為 50mm， 長(zhǎng) 方 形 。MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL

6、 p4,v100, MoveL p1,v100, 確 定 p1、 p2、 p3、 p4 位 置 可 采 用 函 數(shù) 。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100, 轉(zhuǎn) 軸 運(yùn) 動(dòng) 指 令 MoveAbsJMoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;運(yùn) 行 速 度單 位 : mm/s數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : speeddata 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 尺 寸單 位 : mm數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : zoned

7、ata工 具 中 心 點(diǎn) ( TCP )數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 : tooldata目 標(biāo) 位 置數(shù) 據(jù) 類(lèi) 型 :jointtarget 輸 入 輸 出 信 號(hào)DO 指 機(jī) 器 人 輸 出 信 號(hào) 。DI 指 機(jī) 器 人 輸 入 信 號(hào) 。 機(jī) 器 人 數(shù) 字 輸 入 輸 出 采 用 直 流 24V 電 源 。 輸 入 輸 出 信 號(hào) 有 兩 種 狀 態(tài) 。 1 ( High ) 為 接 通 。 0 ( Low ) 為 斷 開(kāi) 。 輸 入 輸 出 信 號(hào) 必 須 在 系 統(tǒng) 參 數(shù) 中 定 義 。 輸 出 信 號(hào) 指 令 SetSet do1;do1： 輸 出 信 號(hào) 名 。 ( signaldo

8、)將 一 個(gè) 輸 出 信 號(hào) 賦 值 為 1， 在 輸 出 信 號(hào) 名相 應(yīng) I/O 板 的 相 應(yīng) 信 號(hào) 端 口 輸 出 直 流 24V電 壓 。 輸 出 信 號(hào) 指 令 ResetReset do1;do1： 輸 出 信 號(hào) 名 。 ( signaldo )將 一 個(gè) 輸 出 信 號(hào) 賦 值 為 0， 在 輸 出 信 號(hào) 名相 應(yīng) I/O 板 的 相 應(yīng) 信 號(hào) 端 口 沒(méi) 有 直 流 24V電 壓 輸 出 。 輸 出 信 號(hào) 指 令 PulseDOPulseDO do1;do1： 輸 出 信 號(hào) 名 。 ( signaldo )輸 出 一 個(gè) 脈 沖 信 號(hào) ， 脈 沖 長(zhǎng) 度 為 0

9、.2 s。 PLength 參 變 量 ( num ) 脈 沖 長(zhǎng) 度 ， 0.1s-32s。 輸 入 信 號(hào) 指 令 WaitDIWaitDI di1, 1;di1： 輸 入 信 號(hào) 名 。 ( signaldi ) 1： 狀 態(tài) 。 ( dionum )等 待 一 個(gè) 輸 入 信 號(hào) 達(dá) 到 規(guī) 定 狀 態(tài) 。參 變 量 ：MaxTime ( num )等 待 輸 入 信 號(hào) 最 長(zhǎng) 時(shí) 間 s。TimeFlag ( bool )邏 輯 量 ， TRUE 或 FALSE。 輸 入 信 號(hào) 指 令 WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如

10、 果 只 選 用 參 變 量 MaxTime， 機(jī) 器 人 等 待超 過(guò) 最 長(zhǎng) 時(shí) 間 后 ， 機(jī) 器 人 將 停 止 運(yùn) 行 ， 并 顯示 相 應(yīng) 出 錯(cuò) 信 息 或 進(jìn) 入 機(jī) 器 人 錯(cuò) 誤 處 理 程 序 ( Error Handler )。 如 果 同 時(shí) 選 用 參 變 量 MaxTime 與 參 變 量TimeFlag， 等 待 超 過(guò) 最 長(zhǎng) 時(shí) 間 后 ， 無(wú) 論 是否 滿(mǎn) 足 等 待 的 狀 態(tài) ， 機(jī) 器 人 將 自 動(dòng) 執(zhí) 行 下 一句 指 令 。 如 果 在 最 長(zhǎng) 等 待 時(shí) 間 內(nèi) 得 到 相 應(yīng) 信號(hào) ， 將 邏 輯 量 置 為 FALSE， 如 果 超 過(guò)

11、最 長(zhǎng) 等待 時(shí) 間 ， 將 邏 輯 量 置 為 TRUE。 通 信 指 令 (人 機(jī) 對(duì) 話(huà) ) TPEraseTPErase;示 教 器 顯 示 屏 清 屏 指 令 。 通 信 指 令 (人 機(jī) 對(duì) 話(huà) ) TPWriteTPWrite string;string： 顯 示 屏 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )在 示 教 器 顯 示 屏 上 顯 示 字 符 串 數(shù) 據(jù) ， 也 可以 用 “xxxxxx” 形 式 直 接 定 義 字 符 串 ， 每 一個(gè) 寫(xiě) 屏 指 令 最 多 顯 示 80 個(gè) 字 符 。 通 信 指 令 (人 機(jī) 對(duì) 話(huà) ) TPReadFKTPReadF

12、K Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Answer： 賦 值 數(shù) 字 變 量 。 ( num )Text： 顯 示 屏 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )FK1： 功 能 鍵 1 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )FK2： 功 能 鍵 2 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )FK3： 功 能 鍵 3 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )FK4： 功 能 鍵 4 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )FK5： 功 能 鍵 5 顯 示 的 字 符 串 。 ( string )在 示 教 器 顯

13、示 屏 上 顯 示 字 符 串 ， 在 功 能 鍵 上顯 示 相 應(yīng) 字 符 串 ， 選 擇 按 相 應(yīng) 的 功 能 鍵 ， 機(jī)器 人 自 動(dòng) 給 數(shù) 字 變 量 賦 于 相 應(yīng) 數(shù) 值 1-5。 程 序 流 程 指 令 IFIF THEN 符 合 判 斷 條 件 ， “Yes-part” 執(zhí) 行 “Yes-part” ENDIF 指 令 。 IF THEN 符 合 判 斷 條 件 ， “Yes-part” 執(zhí) 行 “Yes-part” ELSE 指 令 。 “Not-part” 不 符 合 判 斷 條 件 ，ENDIF 執(zhí) 行 “Not-part” 指 令 。 程 序 流 程 指 令 IFI

14、F THEN 符 合 判 斷 條 件 1， “Yes-part 1” 執(zhí) 行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指 令 。 “Yes-part 2” 符 合 判 斷 條 件 2，ELSE 執(zhí) 行 “Yes-part 2” “Not-part” 指 令 。ENDIF 不 符 合 任 何 判 斷 條 件執(zhí) 行 “Not-part” 指 令 。 程 序 流 程 指 令 TESTTEST reg1 測(cè) 試 ( 數(shù) 字 ) 變 量 ，CASE 1: 數(shù) 字 變 量 值 為 1， PATH 1; 執(zhí) 行 CASE 1 指 令 。CASE 2: 數(shù) 字 變 量 值 為 2， PATH 2;

15、執(zhí) 行 CASE 2 指 令 。 數(shù) 字 變 量 值 無(wú) 法 在DEFAULT: CASE 內(nèi) 找 到 相 應(yīng) 值 Error; 執(zhí) 行 DEFAULTENDTEST 內(nèi) 指 令 。 程 序 循 環(huán) 指 令 WHILEreg1:=1; 循 環(huán) 至 不 符 合 判 斷 條WHILE reg1 5 DO 件 reg1 5， 才 執(zhí) 行 reg1:=reg1+1; ENDWHILE 以 后 的ENDWHILE 指 令 。循 環(huán) 指 令 WHILE 運(yùn) 行 時(shí) ， 機(jī) 器 人 循 環(huán) 至不 滿(mǎn) 足 判 斷 條 件 后 ， 才 跳 出 循 環(huán) 指 令 ， 執(zhí)行 ENDWHILE 以 后 的 運(yùn) 行 指

16、令 。 當(dāng) 循 環(huán)指 令 WHILE 運(yùn) 行 時(shí) ， 存 在 死 循 環(huán) ， 在 編寫(xiě) 相 應(yīng) 機(jī) 器 人 程 序 時(shí) 必 須 注 意 。 程 序 運(yùn) 行 停 止 指 令 StopStop;機(jī) 器 人 在 當(dāng) 前 指 令 行 停 止 運(yùn) 行 ， 屬 于 機(jī) 器 人軟 停 止 指 令 ( Soft Stop )， 可 以 直 接 在 下 一句 指 令 行 啟 動(dòng) 機(jī) 器 人 。 程 序 運(yùn) 行 停 止 指 令 ExitExit;屬 于 機(jī) 器 人 軟 停 止 指 令 ( Soft Stop )， 機(jī) 器人 在 當(dāng) 前 指 令 行 停 止 運(yùn) 行 ， 并 且 復(fù) 位 整 個(gè)運(yùn) 行 程 序 ， 將

17、程 序 運(yùn) 行 指 針 移 至 主 程 序 第一 行 ， 機(jī) 器 人 程 序 必 須 從 頭 開(kāi) 始 運(yùn) 行 。 計(jì) 時(shí) 指 令 ClkResetClkReset clock1;clock1： 機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 名 稱(chēng) 。 ( clock )將 一 個(gè) 機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 復(fù) 位 。 計(jì) 時(shí) 指 令 ClkStartClkStart clock1;clock1： 機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 名 稱(chēng) 。 ( clock )將 一 個(gè) 機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 打 開(kāi) ， 開(kāi) 始 計(jì) 時(shí) 。 計(jì) 時(shí) 指 令 ClkStopClkStop clock1;clock1： 機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 名 稱(chēng) 。 ( clo

18、ck )將 一 個(gè) 機(jī) 器 人 時(shí) 鐘 關(guān) 閉 ， 停 止 計(jì) 時(shí) ， 但 仍 舊保 持 時(shí) 鐘 數(shù) 據(jù) 直 至 復(fù) 位 。 運(yùn) 動(dòng) 速 度 控 制 指 令 VelSetVelSet 100, 5000;100： 機(jī) 器 人 運(yùn) 行 速 率 %。 ( num )5000： 機(jī) 器 人 最 大 速 度 mm/s。 ( num )每 個(gè) 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 均 有 一 個(gè) 運(yùn) 行 速 度 ，在 執(zhí) 行 運(yùn) 動(dòng) 速 度 控 制 指 令 VelSet 后 ， 機(jī) 器人 實(shí) 際 運(yùn) 行 速 度 為 運(yùn) 動(dòng) 指 令 規(guī) 定 運(yùn) 行 速 度乘 以 機(jī) 器 人 運(yùn) 行 速 率 ， 并 且 不 超 過(guò)

19、機(jī) 器 人最 大 運(yùn) 行 速 度 。 運(yùn) 動(dòng) 加 速 度 控 制 指 令 AccSetAccSet 100, 100;100： 機(jī) 器 人 加 速 度 百 分 率 %。 ( num )100： 機(jī) 器 人 加 速 度 坡 度 %。 ( num ) 時(shí) 間 等 待 指 令 WaitTimeWaitTime 5;5： 機(jī) 器 人 等 待 時(shí) 間 s。 ( num )等 待 指 令 只 是 讓 機(jī) 器 人 程 序 運(yùn) 行 停 頓 相 應(yīng)時(shí) 間 。 賦 值 指 令 “ := ”Data:=Value;Data： 被 賦 值 的 數(shù) 據(jù) 。 ( All )Value： 數(shù) 據(jù) 被 賦 予 的 值 。 ( Same as Data )舉 例 ： ABB := FALSE; ( bool )ABB := reg1+reg3; ( num )ABB := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) 負(fù) 載 定 義 指 令 GripLoadGripLoad load0;load0： 機(jī) 器 人 負(fù) 載 數(shù) 據(jù) 。 ( num )設(shè) 置 機(jī) 器 人 當(dāng) 前 負(fù) 載 。