機(jī)器人培訓(xùn)課件

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1、機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn) SGMOTOMAN 第一天首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l1.1 確保安全確保安全 專門培訓(xùn) !強(qiáng)制強(qiáng)制 l示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必須事先經(jīng)過培訓(xùn)。l關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。安安 裝裝 篇篇首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 1 安全安全1.2 機(jī)器人使用說明書清單機(jī)器人使用說明書清單 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全1.3操作人員安全注意事項(xiàng)操作人員安全注意事項(xiàng)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 ！注意！注意首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 ！

2、注意！注意l絕不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 DX100。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l1.4 機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)l1.4.1 安裝及配線安全安裝及配線安全l選擇一個區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。l接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。(以防觸電，火災(zāi))首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司搬運(yùn)時注意搬運(yùn)時注意l機(jī)器人本體盡可能用天車來搬,吊車，吊具或叉車由專人進(jìn)行操作。l搬運(yùn)時盡可能按照機(jī)器人出廠

3、姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜）l起吊DX100 時，請檢查下列事項(xiàng):（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）l如果在安裝前需臨時保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 !注意注意 l確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、DX100 和其它外圍設(shè)備。l為了確保安全,一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。l DX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動作范圍的安全圍欄之外。l針對各種機(jī)器人，應(yīng)按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機(jī)器人.首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 !注意注意l設(shè)定后將DX100 的位置固定。l為DX100 配線前須熟悉配

4、線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。l在進(jìn)行DX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 1 安全安全1.4.2 作業(yè)區(qū)安全作業(yè)區(qū)安全l在機(jī)器人周圍設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。l備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l1.4.3 操作安全操作安全l當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個工具時，務(wù)

5、必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個警示牌（禁止通電）。l絕不要超過機(jī)器人的允許范圍。l無論何時如有可能的話,應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。l當(dāng)在機(jī)器人動作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時，則應(yīng)遵守下列警示:-始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。-始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。-始終具有一個當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進(jìn)行躲避的想法。-確保您自己在緊急的情況下有退路首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全l在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按DX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。l在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)

6、機(jī)器人動作范圍內(nèi)無任何人：-接通DX100 的電源時。-用示教編程器移動機(jī)器人時。-試運(yùn)行時。-再現(xiàn)操作時。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 安全安全 ！注意l示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟（機(jī)器人的運(yùn)動，外部電源的絕緣和護(hù)罩）。l示教編程器使用完畢后,務(wù)必掛回到DX100 控制柜的鉤子上。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司移動及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：移動及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：l要附帶所有說明書。l保證所有警示牌清楚。l建議請首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司派員進(jìn)行檢查。l絕不要對機(jī)器人或控制柜做任何改動。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 2 產(chǎn)品確認(rèn)

7、產(chǎn)品確認(rèn)l2.1 裝箱內(nèi)容確認(rèn)裝箱內(nèi)容確認(rèn)l產(chǎn)品到達(dá)后請清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列5 項(xiàng)內(nèi)容：機(jī)器人 DX100 控制柜 示教編程器 供電電纜(機(jī)器人與DX100 間的電纜)全套說明書（光盤）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司2 產(chǎn)品確認(rèn)產(chǎn)品確認(rèn)l2.2 訂貨號確認(rèn)訂貨號確認(rèn)l確認(rèn)機(jī)器人與DX100 上的訂貨號是否一致。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 3 安裝安裝l3.1 搬運(yùn)方法搬運(yùn)方法l3.1.1 用吊車搬運(yùn)控制柜用吊車搬運(yùn)控制柜l3.1.2 用叉車搬運(yùn)控制柜用叉車搬運(yùn)控制柜 確認(rèn)有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100 能被安全的搬運(yùn)到安裝場地。通

8、知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運(yùn)過程中。.搬運(yùn)時應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。.搬運(yùn)控制柜時應(yīng)盡可能地放低其高度位置。搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動、摔落或撞擊控制柜。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司3 安裝安裝l3.2 安裝場所和環(huán)境安裝場所和環(huán)境 安裝DX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件：操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0 至 45 C(32至 113F)之間；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為-10至 60C(14至140F)。濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)，不結(jié)露，干燥，濕度小的地方?；覊m、粉塵、油煙、水較少的場所。作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。對DX100 的振動或沖擊能量小的場所(振動在

9、0.5G 以下）。附近應(yīng)無大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG)設(shè)備等）。沒有與移動設(shè)備(如叉車)碰撞的潛在危險。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司3 安裝安裝l3.3 安裝位置安裝位置 DX100 控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動作范圍之外(安全圍欄之外)。DX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動作的位置。DX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開門檢查的位置。安裝DX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm,以保持維護(hù)通道暢通。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 4 配線配線l4.1 電纜連接的注意事項(xiàng)電纜連接的注意事項(xiàng)l連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要

10、遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。l確認(rèn)插座和電纜編號，防止錯誤的連接引設(shè)備的損壞。（一個是控制柜和機(jī)器人連接，一個是控制柜和外圍設(shè)備連接，錯誤會引起電子設(shè)備的損壞）l連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。l4.2 供電電源供電電源l4.2.1 三相電源三相電源l三相電源是由交流200V,50Hz(日本標(biāo)準(zhǔn))和交流220V,50/60Hz 組成。波動范圍（+10%-15%）l當(dāng)存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時,停電處理電路動作和伺服電源切斷。l將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)

11、器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l4.2.4 一次側(cè)電源開關(guān)的安裝一次側(cè)電源開關(guān)的安裝l上表列出了最大負(fù)載值(有效載荷、操作速度和頻率等)時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。l選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l4.3 連接方法連接方法l4.3.1 一次側(cè)電源的連接一次側(cè)電源的連接l1.打開DX100 的前門l （1）將一字螺絲刀插入控制柜的門鎖中

12、，順時針旋轉(zhuǎn)90度。l （2）扳轉(zhuǎn)主電源開關(guān)至關(guān)的位置，并將門緩緩打開。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l2.確認(rèn)主電源已關(guān)閉。l3.在DX100 頂部板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。l將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。l(1)將DX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。l(2)連接地線以減少噪聲和防止電擊。l1)將地線連接到DX100 左上側(cè)開關(guān)上的接地端子(螺釘)上。l2)按照所有相關(guān)的國家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2。l(3)連接一次側(cè)電源電纜。l(4)安裝蓋子。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司4 配線配線l4.

13、3.2 連接供電電纜連接供電電纜l1.拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100 側(cè)面的插座上。l2.將機(jī)器人與DX100 連接。l3.關(guān)閉DX100 的門。l （1）緩緩地將門關(guān)閉。l （2）插入一字螺絲刀，逆時針轉(zhuǎn)動門鎖90度。l4.3.3 連接示教編程器連接示教編程器l將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。完完 成成首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.1 接通主電源接通主電源l5.1.1 初始化診斷初始化診斷l(xiāng)5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)初始化診斷完成時的狀態(tài)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司5 電

14、源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.2 接通伺服電源接通伺服電源l5.2.1 再現(xiàn)模式時再現(xiàn)模式時l5.2.2 示教模式時示教模式時首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.3 切斷電源切斷電源l5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源(急停急停)按急停鍵按急停鍵 一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機(jī)器人不進(jìn)行任何動作一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機(jī)器人不進(jìn)行任何動作 可在任何時候的任何時刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)可在任何時候的任何時刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)l5.3.2 切斷主電源切斷主電源首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 6 動作確認(rèn)動作確認(rèn)l6.1

15、 軸的動作軸的動作l下圖表明了每個軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作示意。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.DX100 的介紹的介紹l1.1 DX100 控制柜外觀控制柜外觀操操 作作 篇篇首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.2 示教編程器示教編程器l1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l鍵的表示鍵的表示 文字鍵l文字鍵用 表示，例如：用 回車 來表示。圖形鍵l 光標(biāo) 急停鍵 直接打開鍵 翻頁鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同

16、時按鍵 轉(zhuǎn)換+坐標(biāo)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.2.2 示教編程器的畫面顯示示教編程器的畫面顯示 5 個顯示區(qū)5個顯示區(qū)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司l主菜單區(qū)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 NX100 的介紹的介紹l狀態(tài)顯示區(qū)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 NX100 的介紹的介紹 (3)手動速度 (4)安全模式 （6）執(zhí)行中的狀態(tài) （5）動作循環(huán) 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人

17、有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.3 模式模式lDX100 控制柜有以下三種動作模式。示教模式：人教機(jī)器人稱作示教(進(jìn)行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數(shù)的設(shè)定)再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動運(yùn)行。（示教程序的再現(xiàn)，特定文件的設(shè)定，修改或刪除）遠(yuǎn)程模式：通過外部信號進(jìn)行操作，相當(dāng)于遙控。（接通伺服電源，啟動，調(diào)出主程序，設(shè)定循環(huán)等）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司l1.4 安全

18、模式安全模式 操作模式：操作模式：面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動作監(jiān)視，可 執(zhí)行機(jī)器人的啟動，停止，恢復(fù)等作業(yè)。編輯模式：編輯模式：面向示教，可進(jìn)行機(jī)器人的程序編輯，以及各種動作文件的編輯。管理模式管理模式：高級權(quán)限，面向機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)定，如參數(shù)，時間，用戶口令的修改等。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更 1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時，用戶口令設(shè)定如下：編輯模式：00000000 管理模式：999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車鍵首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首

19、鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1.1 示教的基本步驟示教的基本步驟l1.1.1 示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備1.確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。2.按 伺服準(zhǔn)備 鍵。3.在主菜單選擇 程序，然后在子菜單選擇 新建程序。入入 門門 篇篇首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉 例說明如下。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公

20、司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟7.按 回車 鍵進(jìn)行登錄。8.光標(biāo)移動到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟 1.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟l為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動的命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。l因?yàn)镈X100 所使用的INFORMIII 語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“MOV 命令”。移動

21、的位置是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動命令時首先把機(jī)器人移動到所需的位置，然后決定插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度。包括以下四種：MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司其他用途弧焊用途首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l 示

22、教一個程序首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 1-開始位置1 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動到開始位置，開始位置請?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3.按 插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ.”。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標(biāo)放在行號0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為 50%。6

23、.按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)1（行0001）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 2-作業(yè)開始位置附近l決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2.按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 3-作業(yè)開始位置l保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1.按手動速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2.保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，按 坐標(biāo) 鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始

24、位置。3.光標(biāo)在行號0002 處，按 選擇 鍵。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 12.50%。5.按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)3（行0003）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 4-作業(yè)結(jié)束位置l指定作業(yè)結(jié)束位置。1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開始位置到 結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動，為了不碰撞工件，移動軌跡可遠(yuǎn)離工件。2.按 插補(bǔ)方式 鍵，插

25、補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。3.光標(biāo)在行號0003 處，按 選擇 鍵。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 138 cm/分。5.按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)4（行0004）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn) 5-不碰觸工件、夾具的位置1.按手動速度 高 鍵，設(shè)定為高速。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動到不碰觸夾具的位置。3.按 插補(bǔ)方式 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOV

26、J）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標(biāo)在行號0004 上，按 選擇 鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=12.50上,按轉(zhuǎn)換鍵的同時按光標(biāo) 鍵 上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。6.按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)5（行0005）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 6-開始位置附近1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動到開始位置附近。2.按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)6（行0006）。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)

27、步驟l最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1.把光標(biāo)移動到程序點(diǎn)1(行0001)。2.按 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動到程序點(diǎn)1。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.把光標(biāo)移動到程序點(diǎn)6(行0006)。4.按 修改 鍵。5.按 回車鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.3 軌跡的確認(rèn)軌跡的確認(rèn)1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1(行0001).2.按手動速度的 高 或 低 鍵，設(shè)定速度為中。3.按 前進(jìn) 鍵，通過機(jī)器人的動作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次 前進(jìn)

28、鍵，機(jī)器人移動一個程序點(diǎn)。4.程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5.最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時，按 試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個循環(huán)后停止運(yùn)行首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序點(diǎn)1.按 前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)5。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3.按 插入 鍵。4.按 回車 鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程 序點(diǎn)序號自動加1。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步

29、驟l刪除程序點(diǎn)1.按 前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到要刪除的程序點(diǎn)。2.確認(rèn)光標(biāo)位于要刪除的程序點(diǎn)處，按下 刪除 鍵。3.按 回車 鍵。程序點(diǎn)被刪除。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)l1.連續(xù)按 前進(jìn) 鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn)2 處。每 按一次 前進(jìn)，機(jī)器人移動一個程序點(diǎn)。l2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。l3.按 修改 鍵。l4.按 回車 鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l修改程序點(diǎn)之間的速度l試著把從程序點(diǎn)3 到程序點(diǎn)

30、4 的速度放慢。l1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)4 處。l2.把光標(biāo)移動到命令區(qū)，按 選擇 鍵。l3.把光標(biāo)移到右邊的速度“V=138”上,按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按光標(biāo)l鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/分。l4.按 回車 鍵，速度修改完成。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1.2 再現(xiàn)再現(xiàn)l1.2.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備再現(xiàn)前的準(zhǔn)備 把光標(biāo)移到程序開頭。用軸操作鍵把機(jī)器人移到程序點(diǎn)1。l1.2.2 再現(xiàn)步驟再現(xiàn)步驟l1.把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“PLAY”上。成為再現(xiàn)模式。l2.按 伺服準(zhǔn)備 鍵，接通伺服電源。l3.按 啟動 鍵。機(jī)器人把示教過的程序運(yùn)行一個循環(huán)后停止。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1.3 弧焊弧焊l1.3.1 程序舉例程序舉例首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1.5 通用通用l1.5.1 程序舉例程序舉例