《S型轉(zhuǎn)向運動無碳小車設(shè)計及調(diào)試1900字》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《S型轉(zhuǎn)向運動無碳小車設(shè)計及調(diào)試1900字(2頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、S型轉(zhuǎn)向運動無碳小車設(shè)計及調(diào)試1900字
摘 要:基于第五屆北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽中“S型無碳小車”的相關(guān)設(shè)計要求,設(shè)計了以重力勢能驅(qū)動的,以空間曲柄搖桿機構(gòu)來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向要求的無碳小車。由于競賽中障礙物間距由抽簽決定,轉(zhuǎn)向機構(gòu)必須具備微調(diào)功能以適應(yīng)不同障礙物間距。通過計算以及結(jié)合實際操作,總結(jié)出轉(zhuǎn)向機構(gòu)的微調(diào)規(guī)律,并在實踐與比賽中得到驗證。
畢業(yè)
關(guān)鍵詞:無碳小車;轉(zhuǎn)向機構(gòu);“S”型軌跡
第五屆北京市大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽“S”型無碳小車組以“越障競賽”為主題,競賽規(guī)定小車為三輪機構(gòu),且其行走和轉(zhuǎn)向由1kg標(biāo)準(zhǔn)砝碼的重力勢能驅(qū)動。
2、障礙物的間距值在700-1300mm的范圍中隨機選取,要求小車能繞行障礙物,小車行進軌跡如下圖。
1 驅(qū)動設(shè)計
當(dāng)小車在轉(zhuǎn)彎行駛時,后輪外側(cè)車輪移動的距離大于內(nèi)側(cè)車輪,?榱朔樂鉤德鐘謝?脫現(xiàn)象出現(xiàn),小車運動軌跡因此受到影響,客觀要求左右車輪能夠?qū)崿F(xiàn)不同轉(zhuǎn)速。因此設(shè)計時,采用單輪驅(qū)動形式,將后兩輪之間的驅(qū)動軸斷開,左后輪設(shè)計成驅(qū)動輪,右后輪設(shè)計成從動輪,從動輪通過軸承與主動輪軸相連。
2 傳動設(shè)計
牽掛重物的繩子繞在線輪上,線輪固定在前軸,前軸上固定有一個齒輪,和后軸上的小齒輪嚙合,負(fù)責(zé)傳動給后軸(后軸連接兩個后輪),前軸上還連接有曲柄,負(fù)責(zé)給轉(zhuǎn)向輪(前輪)傳動,達到轉(zhuǎn)向
3、的目的。
3 小車轉(zhuǎn)向機構(gòu)的設(shè)計
我們的無碳小車轉(zhuǎn)向機構(gòu)采取了結(jié)構(gòu)簡單,工作可靠的曲柄搖桿機構(gòu),如下圖。
為保證小車運行平整,沒有急回特性,左右轉(zhuǎn)角偏幅相等,曲柄和搖桿的轉(zhuǎn)動副必須處于同一高度。連桿(長螺釘)的兩端與關(guān)節(jié)軸承通過螺紋連接,調(diào)節(jié)連桿長度時,關(guān)節(jié)軸承與曲柄的連接處能隨連桿的旋轉(zhuǎn)而升降(為了保證調(diào)節(jié)連桿長度的時候,搖桿和曲柄的初始角度保持不變,達到控制變量進行調(diào)節(jié)的目的),從而改變曲柄的有效長度。
小車運行過程中,在傳動機構(gòu)的帶動下,曲柄做有規(guī)律的圓周運動,同時通過連桿的傳遞,使得水平面上的搖桿前后搖擺,與搖桿固定連接的方向輪隨之左右擺動,從而實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。
4、
小車結(jié)構(gòu)簡圖如下:
4 小車運行調(diào)試
在理論計算時,小車在行進過程中方向輪的左右偏角相等,但在實際運行時情況有所不同。通過實驗,我們發(fā)現(xiàn),單輪驅(qū)動的無碳小車在運行過程中方向輪左右偏角并不相等,而且它們的差值會隨著障礙物間距的不同而改變。如果無法充分認(rèn)知其中的變化規(guī)律,很難得到理想的“S”型軌跡。影響小車左右偏角的可能因素有很多,如車輪的材料,車輪的寬度,激光切割時車輪產(chǎn)生的小變形,地面的粗糙度等等。由于條件有限,我們不能將這些因素一一隔離分析。在后期的調(diào)試中,我們仔細(xì)觀察小車的運行軌跡,經(jīng)過不懈地努力,我們找到了解決辦法。由于方向輪左右偏角不想等,導(dǎo)致小車往一邊偏行,到后面
5、越偏越厲害,于是我們猜想:如果我們把偏行的方向當(dāng)做“新賽道”,是不是把前輪初始偏角調(diào)節(jié)一下,使之等于“新賽道”偏離原賽道的角度效果會好一些呢?至于后面越偏越厲害可能是因為小車后面偏向太嚴(yán)重導(dǎo)致小車運動失真。帶著猜想,我們嘗試著調(diào)節(jié)小車的初始偏角,結(jié)果真如我們所想,有了很大的改觀,雖然沒有預(yù)期的理想,但是已經(jīng)開始接近設(shè)計目標(biāo)了。在不斷地調(diào)試之后,小車的運行軌跡已經(jīng)達到了我們的期望。于是我們根據(jù)不同的連桿長度,來一步一步地進行調(diào)車,同時記錄好對應(yīng)的前輪初始偏角。
5 結(jié)論
通過理論分析和設(shè)計構(gòu)想,設(shè)計并制作了S形轉(zhuǎn)向的無碳小車,對無碳小車的改進設(shè)計,解決了初始設(shè)計中存在的諸多問題,實現(xiàn)
6、了小車轉(zhuǎn)向時保持設(shè)計要求的S形運動軌跡。關(guān)鍵技術(shù)主要在于以下4個方面:
1、為了避免能量損失和牽引線、支撐桿干涉,牽引線不能過大斜置;
2、為了保證實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡,轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向時一定要穩(wěn)定,且轉(zhuǎn)向輪與地面的接觸面積越小越好;
3、為了保證小車的轉(zhuǎn)向要精確平穩(wěn),須將轉(zhuǎn)向軸的軸線、前輪的軸線平行于改進方案中的驅(qū)動軸,并且垂直于前輪套側(cè)壁;
4、小車加工尺寸設(shè)計,要考慮加工單位能達到的加工精度,盡量在保證性能的前提下降低加工精度。
參考文獻
[1]吳宗澤,羅圣國.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊[M]. 北京:高等教育出版社,2006:125-145.
[2]邱宣懷,郭可謙.機械設(shè)計.4版本[M]. 北京:高等教育出版社,1997.
[3]孫恒,陳作模.機械原理[M].北京:高等教育出版社,2006:90-125:174-220.