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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,*,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),第,7,章 典型的機(jī)電一體化裝置,7.1,噴涂機(jī)器人,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),7.1,噴涂機(jī)器人,7.1.1 EP-500S,小型電動(dòng)噴涂機(jī)器人概述,1.EP-500S小型電動(dòng)噴涂機(jī)器人的性能及技術(shù)參數(shù),該機(jī)器人的研制是基于開發(fā)一種經(jīng)濟(jì)型噴涂機(jī)器人的思想在滿足生產(chǎn)實(shí)際需要的前提下，充分利用機(jī)電一體化的高度結(jié)合，盡量合理簡化操作機(jī)和控制系統(tǒng)，減少制造本錢和開發(fā)費(fèi)用。,7.1,噴涂機(jī)器人,EP-500S,機(jī)器人的技術(shù)參數(shù),臂結(jié)構(gòu)形式,空間多關(guān)節(jié)式。,伺服軸數(shù),5,個(gè)。,示教方式,人工集中連續(xù)軌跡
2、示教。,驅(qū)動(dòng)方式,混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。,控制方式,兩級(jí)微機(jī)控制。,存儲(chǔ)容量,640 kB,。,用戶可編程開關(guān)量口,2,個(gè)。,最大速度,單軸,1m/s,；合成,1.7m/s,。,腕部最大持重,3kg,。,操作機(jī)外形尺寸,14601266625mm(,H,D,W,),。,操作機(jī)重量,300kg,。,電源,3,相,380V/50Hz,2kW,。,7.1,噴涂機(jī)器人,2.EP-500S,機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案、設(shè)計(jì)思想、方法與特色,3.EP-500S機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與原理,1控制系統(tǒng)構(gòu)成,上位機(jī)與下位機(jī)控制 伺服系統(tǒng)與電源機(jī)器人主、從機(jī)之間的通信,7.1,噴涂機(jī)器人,2示教與再現(xiàn),EP-500S噴涂機(jī)
3、器人采用手把手集中示教編輯方式，噴涂程序在示教的同時(shí)產(chǎn)生。,4.應(yīng)用范圍及推廣前景,EP-500S小型電動(dòng)機(jī)器人采用了新型的混和式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所以本錢僅為交流伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的1/31/2。,7.1,噴涂機(jī)器人,7.1,噴涂機(jī)器人,7.1.2 EP-500S,小型電動(dòng)噴涂機(jī)器人在自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線上的應(yīng)用,7.1,噴涂機(jī)器人,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),7.2.1 概述,1.汽車電子控制技術(shù)開展概況,目前汽車上已經(jīng)使用和正在開發(fā)中的機(jī)電一體化系統(tǒng)達(dá)數(shù)十種之多，按照應(yīng)用領(lǐng)域可以分為三個(gè)方面：,1發(fā)動(dòng)機(jī),2底盤,3其它,包括刮雨器自動(dòng)控制，車窗開關(guān)自動(dòng)控制，平安氣囊，全自動(dòng)空調(diào)，
4、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)。,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),2.汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS工作原理,英文名稱為Antilock Braking System，簡稱 ABS，它是汽車上的一種主動(dòng)平安裝置，用于防止汽車制動(dòng)時(shí)車輪抱死，以獲得最正確制動(dòng)效果。,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)主要由輪速傳感器、電子控制單元Electrical Control Unit,簡稱ECU和ABS執(zhí)行器等組成。,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),1,輪速傳感器,2,電子控制單元,3,ABS,執(zhí)行器,4,ABS,信號(hào)燈,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),7.2.2 ABS的理論根底,1.制動(dòng)過程中車輪的受力及運(yùn)動(dòng)分析,7
5、.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),制動(dòng)滑移率,有側(cè)偏角時(shí)的車輪滑移率,絕對滑移率,縱向滑移率,側(cè)向滑移率,；,制動(dòng)滑移率,車輪圓周速度,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),2.,制動(dòng)力系數(shù)與側(cè)向力系數(shù)特性曲線,滑移率,制動(dòng)力系數(shù)特性曲線,側(cè)向力系數(shù)隨側(cè)偏角變化曲線,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),路面狀態(tài)對制動(dòng)力,系數(shù)特性曲線的影響,制動(dòng)力系數(shù)特性曲線,與車速的關(guān)系,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),7.2.3 ABS,的構(gòu)造與工作原理,ABS,的硬件構(gòu)成：,傳感器,主要指車輪輪速傳感器，其功能是檢測車輪轉(zhuǎn)速，并將信號(hào)輸入控制器；,
6、執(zhí)行器,實(shí)際上是一個(gè)附加在普通液壓制動(dòng)系統(tǒng)上的制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置，其功能是自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)輪缸的液壓；,控制器,作用是接收車速、輪速和減速度等傳感器的信號(hào)，計(jì)算出車速、輪速、滑移率和車輪的減速度、加速度，并對這些信號(hào)進(jìn)行分析和判斷控制,ABS,執(zhí)行器的動(dòng)作。,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),1.輪速傳感器,輪速傳感器主要由傳感器轉(zhuǎn)子與傳感頭二局部組成。,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),輪速傳感器的工作原理,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),2.ABS執(zhí)行器,主要由調(diào)節(jié)制動(dòng)液壓的電磁閥、電動(dòng)液壓泵和低壓儲(chǔ)液器等組成。,1執(zhí)行器的構(gòu)造 電磁閥 低壓儲(chǔ)液器和電動(dòng)液壓泵,7.2,汽車防
7、抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),(2),執(zhí)行器的工作原理,常規(guī)制動(dòng)時(shí)，液壓制動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖,壓力降低時(shí)，液壓制動(dòng)系統(tǒng)原理圖,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),壓力保持時(shí),液壓制動(dòng)系統(tǒng)原理圖,壓力升高時(shí),液壓制動(dòng)系統(tǒng)原理圖,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),3.ABS ECU,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),7.2.4 ABS,控制技術(shù),1.ABS,控制通道,ABS,中能獨(dú)立進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)的管路稱為控制通道。,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),2.ABS,控制方式,ABS,控制通道有獨(dú)立控制、低選擇控制、高選擇控制、修正的獨(dú)立控制和智能選擇控制等控制方式。,3.ABS,控制方法,邏輯門限值控制 ,PID,控制 模糊控制,7.2,汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng),(ABS),不同路面制動(dòng)力系數(shù)特性曲線,4.ABS,控制過程,
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