常用嵌入式RTOS的比較與選擇

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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,*,四種常用嵌入式RTOS的比較與選擇,華南理工大學(xué)自動(dòng)化系,一：綜述,1.嵌入式系統(tǒng)與嵌入式操作系統(tǒng),2.嵌入式操作系統(tǒng)的特點(diǎn),3.實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）,4.四種常用的嵌入式RTOS,1.嵌入式系統(tǒng)與嵌入式操作系統(tǒng)簡(jiǎn)介,嵌入式系統(tǒng)是以嵌入式計(jì)算機(jī)為技術(shù)核心，面向用戶、面向產(chǎn)品、面向應(yīng)用，軟硬件可裁減的，適用于對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗等綜合性能有嚴(yán)格要求的專(zhuān)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。,嵌入式操作系統(tǒng)EOS（Embedded Operating System），負(fù)責(zé)嵌入系統(tǒng)的全部軟、硬件資源的分配、調(diào)度，控制、協(xié)調(diào)并發(fā)活動(dòng)；它必須體現(xiàn)其所在系統(tǒng)

2、的特征，能夠通過(guò)裝卸某些模塊來(lái)達(dá)到系統(tǒng)所要求的功能。,一：綜述,2.嵌入式操作系統(tǒng)的特點(diǎn),可裝卸性。,開(kāi)放性、可伸縮性的體系結(jié)構(gòu)。,強(qiáng)實(shí)時(shí)性。,EOS實(shí)時(shí)性一般較強(qiáng)，可用于各種設(shè)備控制當(dāng)中。,統(tǒng)一的接口。,提供各種設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口。,操作方便、簡(jiǎn)單、提供友好的圖形GUI。,提供強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能。,支持TCP/IP協(xié)議及其它協(xié)議，提供TCP/UDP/IP/PPP協(xié)議支持及統(tǒng)一的MAC訪問(wèn)層接口，為各種移動(dòng)計(jì)算設(shè)備預(yù)留接口。,強(qiáng)穩(wěn)定性，弱交互性。,嵌入式系統(tǒng)一旦開(kāi)始運(yùn)行就不需要用戶過(guò)多的干預(yù)，這就要負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理的EOS具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性。嵌入式操作系統(tǒng)的用戶接口一般不提供操作命令，它通過(guò)系統(tǒng)的調(diào)用命令向用

3、戶程序提供服務(wù)。,固化代碼。,在嵌入式系統(tǒng)中，嵌入式操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件被固化在嵌入式系統(tǒng)計(jì)算機(jī)的ROM中。輔助存儲(chǔ)器在嵌入式系統(tǒng)中很少使用，因此，嵌入式操作系統(tǒng)的文件管理功能應(yīng)該能夠很容易地拆卸，而用各種內(nèi)存文件系統(tǒng)。,更好的硬件適應(yīng)性。,也就是良好的移植性。,一：綜述,3.,實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）,RTOS與其他操作系統(tǒng)不同的一個(gè)特征是：它們必須至少有一個(gè)中斷，其服務(wù)能保證在一個(gè)給定的時(shí)間內(nèi)完成，而不論是否發(fā)生其他事情。,一：綜述,4.四種常用的嵌入式RTOS,RT-Linux,QNX,Vxworks,Nucleus,二：如何選擇嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)？,1,實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)對(duì)我來(lái)說(shuō)真的必要嗎？,

4、2,工具的相互關(guān)系,3,RTOS的選擇準(zhǔn)則,4,內(nèi)核要求的最小存儲(chǔ)器大小,5,性能,6軟件組件和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,7,調(diào)試工具,8,標(biāo)準(zhǔn)兼容性,9技術(shù)支持,10源代碼還是目標(biāo)代碼？,11許可,12聲譽(yù),1.實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)真的必要嗎？,為什么需要實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)？,對(duì)于商用多任務(wù)OS，其目的是方便用戶管理計(jì)算機(jī)資源，追求系統(tǒng)資源最大利用率；而RTOS追求的是實(shí)時(shí)性、可確定性、可靠性。,二：如何選擇,RTOS,微處理器、在線仿真器（ICE）、編譯器、匯編器、連接器、調(diào)試器以及模擬器都這樣或那樣地影響著操作系統(tǒng)。,在線仿真器（ICE）和良好的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境對(duì)嵌入式開(kāi)發(fā)有至關(guān)重要的作用。,2工具的相互關(guān)系,二：如

5、何選擇,RTOS,3RTOS的選擇準(zhǔn)則,評(píng)價(jià)與選擇一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)一般可以從任務(wù)調(diào)度、內(nèi)存管理、任務(wù)通訊、內(nèi)存開(kāi)銷(xiāo)、任務(wù)切換時(shí)間、最大中斷禁止時(shí)間等幾個(gè)方面來(lái)衡量。,（1）任務(wù)調(diào)度機(jī)制:,RTOS的實(shí)時(shí)性和多任務(wù)能力在很大程度上取決于它的任務(wù)調(diào)度機(jī)制。,（2）內(nèi)存管理:分實(shí)模式與保護(hù)模式。,（3）最小內(nèi)存開(kāi)銷(xiāo):,RTOS的設(shè)計(jì)過(guò)程中,最小內(nèi)存開(kāi)銷(xiāo)是一個(gè)較重要的指標(biāo),它涉及到嵌入式的成本。,（4）最大中斷禁止時(shí)間：,（5）任務(wù)切換時(shí)間：,4內(nèi)核要求的最小存儲(chǔ)器大小,實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可以裝入小得令人驚訝的內(nèi)存中。最小的內(nèi)核經(jīng)常是僅僅支持很少的特性，而典型的配置可能產(chǎn)生大得多的內(nèi)核。一般情況下，供應(yīng)商可

6、以提供一份詳細(xì)的列表，說(shuō)明了創(chuàng)建包含不同服務(wù)的內(nèi)核分別需要多大的RAM和ROM。,二：如何選擇,RTOS,5性能,對(duì)所有的項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，性能無(wú)不是個(gè)大問(wèn)題。但是要了解RTOS對(duì)系統(tǒng)的影響卻不那么容易。當(dāng)比較供應(yīng)商提供的benchmark時(shí)要明白他們是要測(cè)試什么？供應(yīng)商使用的是什么評(píng)估板？微處理器的時(shí)鐘頻率是多少？使用的什么存儲(chǔ)系統(tǒng)？存儲(chǔ)器訪問(wèn)使用了幾個(gè)等待周期？只有弄清楚了這些才能作出公平的對(duì)比。,6軟件組件和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,嵌入式系統(tǒng)應(yīng)該通過(guò)各種標(biāo)準(zhǔn)加大開(kāi)發(fā)需求的互操作性，開(kāi)發(fā)者可能要依賴(lài)于他人開(kāi)發(fā)的組件。若應(yīng)用需要通信協(xié)議、服務(wù)、庫(kù)或者其他組件（如TCP/IP、HTTP、ftp、telnet、S

7、NMP、CORBA和圖形），從哪里獲得它們得事先弄清楚。不同操作系統(tǒng)供應(yīng)商提供這些特性或驅(qū)動(dòng)程序的方式可能不同，有的作為操作系統(tǒng)的一部分，有的作為可選配件。,二：如何選擇,RTOS,7調(diào)試工具,一個(gè)良好的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境和調(diào)試工具有助于開(kāi)發(fā)者提高開(kāi)發(fā)速度、發(fā)現(xiàn)開(kāi)發(fā)中的錯(cuò)誤（如死鎖、忘了放信號(hào)燈）等。,8標(biāo)準(zhǔn)兼容性,標(biāo)準(zhǔn)兼容性好的RTOS利于別的開(kāi)發(fā)軟件的移植。RTOS服務(wù)有一個(gè)POSIX標(biāo)準(zhǔn)。,10技術(shù)支持,技術(shù)支持包含哪些內(nèi)容：培訓(xùn)、文檔、電話和電子支持等？這對(duì)RTOS上開(kāi)發(fā)很重要，良好的技術(shù)支持可以使開(kāi)發(fā)者少走很多彎路。,二：如何選擇,RTOS,11源代碼還是目標(biāo)代碼？,有些供應(yīng)商提供給全部源

8、代碼。而其他的僅提供目標(biāo)代碼。這兩種方式都能開(kāi)發(fā)出優(yōu)秀的產(chǎn)品。,對(duì)那些沒(méi)有源代碼的來(lái)說(shuō)，也不必?fù)?dān)心無(wú)法配置內(nèi)核。供應(yīng)商會(huì)在頭文件中給出必要的常量使開(kāi)發(fā)者可以根據(jù)需要微調(diào)內(nèi)核。,12許可,購(gòu)買(mǎi)某些高級(jí)的RTOS屬于重大的商業(yè)事務(wù)，有許多費(fèi)用要考慮。有的供應(yīng)商一次性地收取一大筆費(fèi)用，而有的供應(yīng)商的收費(fèi)遍及每用戶、每平臺(tái)、每產(chǎn)品、每位置。這需要了解清楚。,二：如何選擇,RTOS,13聲譽(yù),還有一點(diǎn)是要了解該RTOS供應(yīng)商的聲譽(yù)。如：,技術(shù)支持如何？,穩(wěn)定的商務(wù)活動(dòng)開(kāi)始多久了？,公司有多少職員？,供應(yīng)商的網(wǎng)站上有有價(jià)值的信息嗎？,這種RTOS在哪個(gè)行業(yè)表現(xiàn)最好？,公司的質(zhì)量系統(tǒng)狀況如何？公司通過(guò)了IS

9、O9001認(rèn)證嗎？,三：四種嵌入式RTOS各自的特點(diǎn),弄清了以上的一些問(wèn)題之后，初步得到了一個(gè)選擇的依據(jù)。下面，在這個(gè)依據(jù)的基礎(chǔ)上，把Linux，QNX，Vxworks和Nucleus這四種嵌入式RTOS各自的特點(diǎn)和各種性能指標(biāo)作一個(gè)羅列，從而達(dá)到對(duì)它們有個(gè)大致的了解。,提綱：,(一)開(kāi)發(fā)環(huán)境及其工具,(二)RTOS的性能指標(biāo),(三)內(nèi)核,(四)軟件組件和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,(五)硬件支持,(六)標(biāo)準(zhǔn)兼容性,(七)技術(shù)支持,(八)源代碼還是目標(biāo)代碼,(九)價(jià)格，許可，聲譽(yù),綜合評(píng)價(jià)。,Linux,(一)開(kāi)發(fā)環(huán)境及其工具,Linux,有著非常優(yōu)秀的完整開(kāi)發(fā)工具鏈，有十幾種,集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，其中很多是免費(fèi)

10、的，大大降低了開(kāi)發(fā),費(fèi)用。,右圖是一個(gè)典型的嵌入式Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境，它包括主機(jī)（工作站或者PC）支持GDB的調(diào)試工具，目標(biāo)板和網(wǎng)絡(luò)。,Linux,的特點(diǎn),除了硬件環(huán)境外，還需要軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境?；贚inux的開(kāi)發(fā)環(huán)境主要包括主機(jī)上的Linux操作系統(tǒng)，比如RedHat Linux。,上圖是嵌入式 Linux 開(kāi)發(fā)流程圖。一般的開(kāi)發(fā)過(guò)程是，設(shè)計(jì)目標(biāo)板，建立嵌入式Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境，編寫(xiě)、調(diào)試Boot Loader；編寫(xiě)、調(diào)試 Linux 內(nèi)核；編寫(xiě)、調(diào)試應(yīng)用程序；編寫(xiě)、調(diào)試BSP,Board Support Package,）,。Boot Loader用于初始化目標(biāo)板，檢測(cè)目標(biāo)板和引導(dǎo) Linu

11、x 內(nèi)核。BDM/JTAG用于目標(biāo)板開(kāi)發(fā)，它可以檢測(cè)目標(biāo)板硬件，初始化目標(biāo)板，調(diào)試Boot Loader和BSP。,（二）RTOS的性能指標(biāo),1.Linux本身不是實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)。RT-Linux在Linux的基礎(chǔ)上打包實(shí)現(xiàn)Linux的實(shí)時(shí)性。,2.RT-Linux實(shí)現(xiàn)了一個(gè)小的實(shí)時(shí)核心，僅支持底層任務(wù)創(chuàng)建、中斷服務(wù)例程的裝入、底層任務(wù)通信隊(duì)列、中斷服務(wù)例程(ISR)和Linux進(jìn)程。原來(lái)的非實(shí)時(shí)Linux核心作為一個(gè)可搶先的任務(wù)運(yùn)行于這個(gè)小核心之上，所有的任務(wù)都在核心地址空間運(yùn)行。它不同于微內(nèi)核和大型內(nèi)核，屬于實(shí)時(shí)體系結(jié)構(gòu)。其可靠性和可維護(hù)性對(duì)電信服務(wù)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)都不夠理想，但應(yīng)用于相對(duì)小的嵌入

12、式系統(tǒng)性能還行。,3.調(diào)度策略,RT-Linux在操作系統(tǒng)之下實(shí)現(xiàn)了一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)核心，Linux本身作為一個(gè)可搶占的任務(wù)在核內(nèi)運(yùn)行，優(yōu)先級(jí)最低，隨時(shí)會(huì)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)搶占。,Linux,的特點(diǎn),（三）內(nèi)核,+-+-+,|應(yīng)用程序?qū)?Application Layout)|級(jí)別=3|,+-+-+,|服務(wù)器層(Deamon/Server Layout)|=2|,+-+-+,|設(shè)備驅(qū)動(dòng)層(Drivers Manager)|=1|,+-+-+,|進(jìn)程管理層(Process Manager)|=0|,+-+-+,|硬件(裸機(jī))|,+-+-+,Linux,的特點(diǎn),Linux采用的是帶保護(hù)的平行內(nèi)核體系(見(jiàn)

13、上圖)。其優(yōu)點(diǎn)是:（1）采用平行內(nèi)核,因?yàn)楦鲗哟伍g以及同層次間的實(shí)現(xiàn)比較獨(dú)立,這種體系的穩(wěn)定性就要好的多,如果一個(gè)子系統(tǒng)崩潰,系統(tǒng)一般不會(huì)全部癱瘓；（2）可以更容易地添加新服務(wù)模塊,Linux甚至無(wú)須重新啟動(dòng)。,缺點(diǎn)是:（1）當(dāng)高層模塊(如加減設(shè)備,服務(wù)器時(shí))更新時(shí),往往更新了特權(quán)任務(wù)表的內(nèi)容,所以內(nèi)核需要重新編譯.（2）這種體系的底層代碼和硬件直接關(guān)聯(lián),且功能越強(qiáng),這種關(guān)聯(lián)越緊,再加上核心比微內(nèi)核體系要大得多,所以移植也要費(fèi)事。,(四）軟件組件和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,Linux具有完善的網(wǎng)絡(luò)通訊、圖形、文件管理機(jī)制。,網(wǎng)絡(luò)是Linux的強(qiáng)項(xiàng)，Linux還支持多種文件和圖形系統(tǒng)。,同時(shí)，Linux上的

14、驅(qū)動(dòng)已經(jīng)非常豐富了，它們支持各種主流硬件設(shè)備和最新硬件技術(shù)。Linux的系統(tǒng)服務(wù)：,近來(lái)，很多基于Linux的實(shí)時(shí)應(yīng)用被開(kāi)發(fā)出來(lái)，它具有成熟和豐富的資源。,UNIX用戶的開(kāi)發(fā)工具和應(yīng)用軟件都可移植到Linux上。,TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。,各種Internet客戶/服務(wù)端軟件。,X Window。,C/C、Java等語(yǔ)言編譯器。,Linux,的特點(diǎn),（五）硬件支持：,支持多種體系結(jié)構(gòu)，如X86、ARM、MIPS、ALPHA、SPARC等目前，Linux已經(jīng)被移植到數(shù)十種硬件平臺(tái)上，幾乎支持所有流行的CPU。,Linux,的特點(diǎn),（六）標(biāo)準(zhǔn)兼容性：,Linux可作為一個(gè)嵌入式操作系統(tǒng)，它支持POS

15、IX.1b標(biāo)準(zhǔn)。,（七）技術(shù)支持,Linux具有開(kāi)放性：,（1）用戶可得到UNIX的全部開(kāi)發(fā)工具。,（2）可使用市場(chǎng)上便宜又常見(jiàn)的硬件。,Linux,的特點(diǎn),（八）源代碼還是目標(biāo)代碼,Linux是源代碼完全公開(kāi)的。,Linux的內(nèi)核映像bzImage.bin大小為569，764大小。加上其他應(yīng)用程序，其大小可在2M左右。,（九）價(jià)格，許可，聲譽(yù)：,Linux的最大優(yōu)勢(shì)便是經(jīng)濟(jì),免費(fèi),源代碼公開(kāi)，是最吸引人的。毫無(wú)疑問(wèn)，這會(huì)節(jié)省大量的開(kāi)發(fā)費(fèi)用。同時(shí)，它也可以隨意地配置不需要任何的許可證或商家的合作關(guān)系。,市場(chǎng)上的帶有Linux的2410評(píng)估板已經(jīng)大量出現(xiàn)，據(jù)目前情況所了解，合肥市的華恒科技公司的

16、評(píng)估板需：2，500元，內(nèi)帶Linux操作系統(tǒng)，評(píng)估板中有USB接口，以太網(wǎng)接口，串口和3.5寸64K色彩屏，提供底板的原理圖。同康科技公司的評(píng)估板需：9，600元，配置和華恒公司的類(lèi)似，帶有Linux操作系統(tǒng)，并提供全部電路原理圖。,Linux,的特點(diǎn),綜合評(píng)價(jià):,正如上所述，Linux最大的優(yōu)勢(shì)經(jīng)濟(jì),免費(fèi),源代碼公開(kāi)，可以節(jié)省大量的開(kāi)發(fā)費(fèi)用，并且，它本身內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)支持，高度的模塊化使添加部件非常容易。,Linux在中國(guó)蓬勃發(fā)展起來(lái)，基于Linux的嵌入式評(píng)估板具有價(jià)格低、可選性強(qiáng)、技術(shù)支持多樣化等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)Linux的評(píng)估板集中了各種各樣的資源，如網(wǎng)口、液晶屏、觸摸屏，USB口的驅(qū)動(dòng)等。,選擇,2410,的嵌入式Linux軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)和OEM板?？梢詭椭?我們,在應(yīng)用項(xiàng)目立項(xiàng)前，評(píng)估項(xiàng)目的可行性。在應(yīng)用項(xiàng)目立項(xiàng)后，使軟件開(kāi)發(fā)和硬件開(kāi)發(fā)同步進(jìn)行。極大地縮短應(yīng)用產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期。,缺點(diǎn)：開(kāi)發(fā)工具和開(kāi)發(fā)環(huán)境不盡人意，如單步仿真，這增加開(kāi)發(fā)的難度。,Linux,的特點(diǎn),QNX,(一)開(kāi)發(fā)環(huán)境及其工具,QNX Momentics開(kāi)發(fā)系統(tǒng)在集成環(huán)境下提供無(wú)縫連接的工具鏈和各種板級(jí)支持包、庫(kù)函數(shù)、源碼