《運動控制系統(tǒng)》課程設(shè)計說明書雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計及恒負載擾動電流環(huán)突然斷線matlab仿真
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1、武漢理工大學《運動控制系統(tǒng)》課程設(shè)計說明書 目錄 摘要 1 1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)簡介及調(diào)節(jié)器工程設(shè)計方法 2 1.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖 2 1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 2 1.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 3 1.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作用 3 1.5 電流調(diào)節(jié)器作用 3 1.6 調(diào)節(jié)器工程設(shè)計方法 3 2 調(diào)節(jié)器設(shè)計 5 2.1 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 5 2.2 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計 5 2.2.1 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 2.2.2 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計 6 2.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計 8 2.3.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計 8 2.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計 10
2、 3 Matlab仿真 12 3.1 起動轉(zhuǎn)速和啟動電流的仿真 12 3.2 直流電壓Ud仿真 13 3.3 ASR輸出電壓仿真 14 3.4 ACR輸出電壓仿真 14 4 小結(jié)和心得體會 15 參考文獻 16 摘要 本課程設(shè)計就要求結(jié)合給定的初始條件來完成直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計,其中包括繪制該調(diào)速系統(tǒng)的原理圖,對調(diào)節(jié)器進行工程設(shè)計,選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)等。要實現(xiàn)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計需先對控制系統(tǒng)的組成及工作原理有一定深入的理解,弄清楚調(diào)速系統(tǒng)每個組成部分的作用,弄清楚轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的工作原理,合理選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)以便進行合理的工程設(shè)計。 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是
3、性能很好,應用最廣的調(diào)速系統(tǒng),采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動態(tài)調(diào)速特性。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律性能特點和設(shè)計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ),所以掌握雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)對于電力拖動控制系統(tǒng)的學習有很重要的作用。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看,電流環(huán)在里面,稱作內(nèi)環(huán);轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊,稱作外環(huán),這樣形成了轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)。而合理地選擇電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)則是為了使系統(tǒng)更好的滿足生產(chǎn)工藝所要求的性能指標。 關(guān)鍵詞:雙閉環(huán) 電流調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 系統(tǒng)仿真 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計及恒負載擾動
4、電流環(huán)突然斷線matlab仿真 1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)簡介及調(diào)節(jié)器工程設(shè)計方法 1.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖 圖1-1 轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖 ASR——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR——電流調(diào)節(jié)器 TG——測速發(fā)電機 1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 圖1-2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 1.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 圖1-3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 1.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器作用 (1)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導調(diào)節(jié)器,它使轉(zhuǎn)速n很
5、快德跟隨給定電壓Un*變化,穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差,如果采用PI調(diào)節(jié)器,則可實現(xiàn)無靜差。 (2)對負載變化起抗擾作用。 (3)其輸出限幅值決定電動機允許的最大電流。 1.5 電流調(diào)節(jié)器作用 (1)作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器,在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過程中,它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓 Ui*(即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量)變化。 (2)對電網(wǎng)電壓的波動起及時抗擾的作用。 (3)對轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中,保證獲得電動機允許的最大電流,從而加快動態(tài)過程。 (4)當電動機過載甚至堵轉(zhuǎn)時,限制電樞電流的最大值,起快速的自動保護作用。一旦故障消失,系統(tǒng)立即自動恢復正常。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。 1.
6、6 調(diào)節(jié)器工程設(shè)計方法 現(xiàn)代的電力拖動自動控制系統(tǒng),除電動機外,都是由慣性很小的電力電子器件、集成電路等組成的。經(jīng)過合理的簡化處理,整個系統(tǒng)可以近似為低階系統(tǒng),而用運算放大器或微機數(shù)字控制可以精確地實現(xiàn)比例、積分、微分等控制規(guī)律,于是就有可能將多種多樣的控制系統(tǒng)簡化或近似成少數(shù)典型的低階結(jié)構(gòu)。如果事先對這些典型系統(tǒng)做比較深入的研究,把它們的開環(huán)對數(shù)頻率特性當作預期的特性,弄清楚它們的參數(shù)與系統(tǒng)性能指標的關(guān)系,寫成簡單的公式或制成簡明的圖表,則在設(shè)計時,只要把實際系統(tǒng)校正或簡化成典型系統(tǒng),就可以利用現(xiàn)成的公式和圖表來進行參數(shù)計算,設(shè)計過程就要簡便得多,這就是工程設(shè)計方法。 調(diào)節(jié)器工程設(shè)計方法
7、所遵循的原則是: (1)概念清楚、易懂; (2)計算公式簡明、好記; (3)不僅給出參數(shù)計算的公式,而且指明參數(shù)調(diào)整的方向; (4)能考慮飽和非線性控制的情況,同樣給出簡單的計算公式; (5)適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。 如果要求更精確的動態(tài)性能,在典型系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)上,利用MATLAB或SIMULINK進行計算機輔助分析和設(shè)計,也可設(shè)計出實用有效的控制系統(tǒng)。 作為工程設(shè)計方法,首先要使問題簡化,突出主要矛盾。簡化的基本思路是,把調(diào)節(jié)器的設(shè)計過程分作兩步: 第一步,先選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)果,以確保系統(tǒng)穩(wěn)定,同時滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度。 第二步,再選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù),以滿足
8、動態(tài)性能指標的要求。 以上兩步就把穩(wěn)、準、快、抗干擾之間互相交叉的矛盾問題分成兩步來解決,第一步先解決主要矛盾,即動態(tài)穩(wěn)態(tài)性的穩(wěn)態(tài)精度,然后在第二步中再進一步滿足其他動態(tài)性能指標。 控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)都可以表示成 (1-1) 分母中的sr項表示該系統(tǒng)在s=0處有r重極點,或者說,系統(tǒng)含有r個積分環(huán)節(jié),稱作r型系統(tǒng)。 為了使系統(tǒng)對階躍給定無穩(wěn)態(tài)誤差,不能使用0型系統(tǒng)(r=0),至少是Ⅰ型系統(tǒng)(r=1);當給定是斜坡輸入時,則要求是Ⅱ型系統(tǒng)(r=2)才能實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)無差。 選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)能滿足所需的穩(wěn)態(tài)精度。由于Ⅲ型(r=3)和Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難
9、穩(wěn)定,而0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系統(tǒng)作為系統(tǒng)設(shè)計的目標。 2 調(diào)節(jié)器設(shè)計 2.1 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 電流反饋系數(shù) 2.2 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計 2.2.1 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計 電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-1所示。對電流環(huán)來說,反電動勢是一個變化緩慢的擾動,在電流的瞬變過程中,可以認為反電動勢基本不變,即。這樣,在按動態(tài)性能設(shè)計電流環(huán)時,可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響。也就是說,可以暫且把反電動勢的作用去掉,得到忽略電動勢影響的電流環(huán)近似結(jié)構(gòu)圖,如圖2-1(a)所示??梢宰C明,忽略反電動勢對電流環(huán)作用的近似
10、條件是: (2-1) 式中 ——電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。 如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi),同時把給定信號改為,則電流環(huán)便等效成單位負反饋系統(tǒng),如圖2-1(b)所示,從這里可以看出兩個濾波時間常數(shù)取值相同的方便之處。 由于和一般都比小得多,可以當作小慣性群而近似看作是一個慣性環(huán)節(jié),其時間常數(shù)為 (2-2) 則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡化成圖2-1(c)所示。簡化的近似條件為
11、 (2-3) 圖2-1電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡 (a)忽略反電動勢的動態(tài)影響 (b)等效成單位負反饋系統(tǒng) (c)小慣性環(huán)節(jié)近似處理 2.2.2 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計 (1)確定時間常數(shù): ①整流裝置滯后時間常數(shù),查表得三相半波電路的平均失控時間=0.0033s。 ②電流濾波時間常數(shù),三相半波電路每個波頭時間為6.67ms,為了基本濾平波頭,應有(1-2)=6.67ms,因此取=2.7ms=0.0027s。 ③電流環(huán)小時間常數(shù)之和:按小時間常數(shù)近似處理,取=+=0.006s。 (2)選擇電流調(diào)節(jié)
12、器結(jié)構(gòu): 根據(jù)設(shè)計要求,并保證電流無靜差,可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的,因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)為: (2-4) 檢查抗擾性能:,查表2-2可得各項指標均可接受。 (3)計算ACR參數(shù): 電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù): 。 電流環(huán)開環(huán)增益: ACR比例系數(shù): (4)電流環(huán)校驗近似條件 電流環(huán)截止頻率為: [1]檢驗晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)近似條件: 滿足 [2]檢驗忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件: 滿足 [3]校驗電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件:
13、 滿足 (5)計算電容電阻 圖2-2電流調(diào)節(jié)器ACR電路圖 按所選放大器取,各電阻和電容計算如下: 2.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計 2.3.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)設(shè)計 用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后,整個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-3(a)。 和電流環(huán)中一樣,把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波同時等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上,并將給定信號改成,再把時間常數(shù)為和的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來,近似成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié),其中 (2-5) 則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖可簡化成圖2-3(b) a)
14、 b) c) 圖2-3轉(zhuǎn)速環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其簡化 (a)用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán) (b)等效成單位負反饋系統(tǒng)和 小慣性系統(tǒng)的近似處理 (c)校正后成為典型Ⅱ型系統(tǒng) 為了實現(xiàn)無靜差,在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié),由于擾動作用點后面已經(jīng)有一個積分環(huán)節(jié),因此轉(zhuǎn)速環(huán)中就有兩個積分環(huán)節(jié),應該設(shè)計為典型Ⅱ型系統(tǒng),ASR也采用PI調(diào)節(jié)器,傳遞函數(shù)為 (2-6) 式子中為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器比例系數(shù),為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)。 這樣,調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:
15、 (2-7) 令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為: (2-8) 按照典型Ⅱ型系統(tǒng)的參數(shù)關(guān)系,有 (2-9) (2-10) 所以
16、 (2-11) 一般取h=5。 2.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計 (1)確定時間常數(shù): [1]電流環(huán)等效時間常數(shù)。取 [2]轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù) [3]轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù) (2)選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按照設(shè)計要求,選用PI調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)見公式(2-6)。 (3)計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 按跟隨和抗擾性能都較好的原則,取h=5,則ASR的超前時間常數(shù)為 開環(huán)增益 ASR比例系數(shù) (4)校驗近似條件 轉(zhuǎn)速環(huán)截至頻率 [1]電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件: 滿足
17、 [2]轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件: 滿足 [3]計算電阻電容 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器如圖2-4所示。 圖2-4含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 取,則 (5)校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量 當h=5時,查表得,不能滿足設(shè)計要求。實際上,突加階躍給定時,ASR飽和,不符合線性系統(tǒng)的前提,應該按ASR退飽和時的情況重新計算。 查表得,=81.2%,= =2()() =2*81.2%*1.5* =12.63%<15% 滿足空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的超調(diào)量要求。 3 Ma
18、tlab仿真 采用MATLAB對雙閉環(huán)系統(tǒng)進行仿真,繪制直流調(diào)速系統(tǒng)()穩(wěn)定運行時電流環(huán)突然斷線仿真框圖如下圖3-1所示。 圖3-1 仿真模型圖 3.1 起動轉(zhuǎn)速和啟動電流的仿真 下圖的0~2秒時間段為空載啟動,第2秒進入額定轉(zhuǎn)速,在第4秒時電流環(huán)斷開。波形如下圖所示。 圖3-2 起動轉(zhuǎn)速和起動電流波形圖 [1] 0~2s:空載啟動,電流上升階段電流很快達到最大值,ASR很快進入飽和狀態(tài)。恒流升速階段ASR始終是飽和的,轉(zhuǎn)速環(huán)相當于開環(huán),電流基本恒定,轉(zhuǎn)速則呈線性增長。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段當轉(zhuǎn)速上升到給定值
19、時,ASR輸入偏差為零。轉(zhuǎn)速超調(diào)后,ASR輸入偏差為負,開始退飽和,系統(tǒng)轉(zhuǎn)速和電流逐漸穩(wěn)定下來。 [2] 2~4s:進入第2秒時,突加恒定負載,電流迅速上升,此時轉(zhuǎn)速下降,后又趨于額定轉(zhuǎn)速1000r/min保持不變,而此時電流也下降為額定電流308A保持不變。 [3] 4s后:進入第4秒時,電流環(huán)斷線,ACR沒有電流反饋環(huán)節(jié),電流很快增加,轉(zhuǎn)速反饋增大,ASR輸出減小,使ACR輸入增大,轉(zhuǎn)速反饋減小,與給定偏差增大,ASR輸出增大,ACR輸入增大,轉(zhuǎn)速反饋增大,依次這樣震蕩。 轉(zhuǎn)速和電流超調(diào)量計算: 轉(zhuǎn)速超調(diào)量,滿足動態(tài)指標。 電流超調(diào)量,滿足動態(tài)指標。 3.2 直流電壓U
20、d仿真 圖3-3 直流電壓Ud波形 計算得ACR飽和輸出的臨界值為Ucm=7.184,為了看到4s后的振蕩波形,所以設(shè)定 ACR調(diào)節(jié)器的飽和輸出電壓設(shè)為Ucm=7.3V(略大于臨界值),所以電力電子器件整流后的直流電壓Ud還有最大值Udm,所以在波形圖中Ud波形不能超出Udm。 根據(jù)給出數(shù)據(jù),求得Ud=Cen+IdR=0.196*1000+308*0.18=251.44V,與仿真結(jié)果一致。 3.3 ASR輸出電壓仿真 圖3-4 ASR輸出電壓波形 在起動時的電流上升階段和恒流升速
21、階段ASR都處于飽和狀態(tài);進入第2秒時,突加恒定負載,轉(zhuǎn)速迅速下降,使得轉(zhuǎn)速偏差電壓增大,ASR輸出電壓也增大,當轉(zhuǎn)速恒定為額定轉(zhuǎn)速時ASR輸出電壓也保持不變。 3.4 ACR輸出電壓仿真 圖3-5 ACR輸出電壓波形 4 小結(jié)和心得體會 通過這次的課程設(shè)計我學會了很多東西,讓我更對課堂上學到的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進行了鞏固和加深。我了解到理論聯(lián)系實際是多么重要,同時又是多么的困難,還有平時學習一定要認真踏實,把理論知識要弄懂要理解消化為自己的知識,同時要學會在理論學習時善于思考,多得一些自己的想法和思路,并且多讀一些課外書,開闊視野增長一些課
22、外知識。 本課程設(shè)計就要求結(jié)合給定的初始條件來完成直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計,其中包括繪制該調(diào)速系統(tǒng)的原理圖,對調(diào)節(jié)器進行工程設(shè)計,選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)等。要實現(xiàn)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計需先對控制系統(tǒng)的組成及工作原理有一定深入的理解,弄清楚調(diào)速系統(tǒng)每個組成部分的作用,弄清楚轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的工作原理,合理選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)以便進行合理的工程設(shè)計。在完成了理論的參數(shù)設(shè)計以后,在Matlab軟件中進行仿真運行,從運行結(jié)果圖來看,本次設(shè)計基本完成了任務要求。 前面的參數(shù)設(shè)計都不難,和平時上課時做過的作業(yè)是差不多類型的。而Matlab仿真部分,因為做過了多次課程設(shè)計,對Matlab基本操作也比較了解,參考了
23、課本上的原理講解以后很容易完成了Matlab仿真任務。 感謝這次課設(shè)過程中給予我?guī)椭瑢W和老師,并且感謝學校給予我們這次機會提高自己的實踐能力。這次的課設(shè)終于結(jié)束了,我感到什么事都不應該輕易放棄,只要努力就會有結(jié)果。再次深深的感謝老師對于我的幫助與指導,使我學到這么多知識。 參考文獻 [1] 阮毅,陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng).北京:機械工業(yè)出版社,2009.8 [2] 王兆安、黃俊.電力電子技術(shù)(第五版).北京:機械工業(yè)出版社,2009.5 [3] 李發(fā)海,王巖.電機拖動基礎(chǔ)(第三版).北京:清華大學出版社,2005.8 [4] 沈輝.精通SIMULINK系統(tǒng)仿真與控制.北京:北京大學出版社,2003 [5] 洪乃剛.電力電子和電力拖動控制系統(tǒng)的Matlab仿真.北京:機械工業(yè)出版社,2006 17
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