立式數(shù)控銑床XY數(shù)控工作臺課程設(shè)計

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1、立式數(shù)控銑床X-Y數(shù)控工作臺課程設(shè)計 目 錄 摘要 1 第一章 前言 1 第二章 設(shè)計任務(wù) 2 第三章 設(shè)計主要步驟 2 31 確定設(shè)計總方案 2 com 機(jī)械傳動部件的選擇 2 com 控制系統(tǒng)的設(shè)計 3 32 機(jī)械傳動部件的計算和選擇 4 com 工作臺外形尺寸及重量初步估算 4 com 計算切削力 5 com 滾動導(dǎo)軌的設(shè)計計算 6 com 滾珠絲杠傳動設(shè)計計算及校驗 8 com 步進(jìn)電機(jī)的傳動計算及電動機(jī)的選用 12 第四章 控制系統(tǒng)的設(shè)計 19 41 進(jìn)給控制系統(tǒng)原

2、理框圖 20 42 驅(qū)動電路流程設(shè)計 20 43 驅(qū)動電源的選用及驅(qū)動電源與控制器的接線方式 21 第五章 驅(qū)動電路設(shè)計 22 51 驅(qū)動電路的時間常數(shù) 22 52 電源電路的確定 22 53 元器件的確定 23 com 確定三極管 23 com 確定R2和R3 23 第六章 機(jī)械部分裝配圖的繪制 24 第七章 結(jié)論 24 參考文獻(xiàn) 25 致 謝 26 摘要 當(dāng)今世界電子技術(shù)迅速發(fā)展微處理器微型計算機(jī)在各技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用對各領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展起到了極大的推動作用一個較完善的機(jī)電一體化系統(tǒng)應(yīng)包含以下幾個基本要素機(jī)械本體動力與驅(qū)動部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳感測

3、試部分控制及信息處理部分機(jī)電一體化是系統(tǒng)技術(shù)計算機(jī)與信息處理技術(shù)自動控制技術(shù)檢測傳感技術(shù)伺服傳動技術(shù)和機(jī)械技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程新一代的CNC系統(tǒng)這類典型機(jī)電一體化產(chǎn)品正朝著高性能智能化系統(tǒng)化以及輕量微型化方向發(fā)展 關(guān)鍵字機(jī)電一體化的基礎(chǔ) 基本組成要素 發(fā)展趨勢 滾珠絲杠 滾動導(dǎo)軌 步進(jìn)電機(jī) Abstract Now the world electronic technology rapidly expand the microprocessor the microcomputer obt

4、ain the widespread application in various area of technology to various domains technology development enormous promotion effect A perfect integration of machinery system should contain the following several base elements Basic machine power and actuation part implementing agency sensing measurement

5、 component control and information processing part The integration of machinery is the system technology the computer and the information processing and management technology the automatic control technology the examination sensing technology the servo drive technology and the mechanical skill and s

6、o on multi-disciplinary area of technology synthesis overlapping technology-intensive systems engineering New generations CNC system this kind of model integration of machinery product toward the high performance the intellectualization the systematization as well as the featherweight the microminia

7、turized direction develops key words Integration of machinery foundation basic component elements characteristic trend of development第一章 前言 當(dāng)今世界數(shù)控技術(shù)及裝備發(fā)展的趨勢及我國數(shù)控裝備技術(shù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化的現(xiàn)狀 在我國對外開放進(jìn)一步深化的新環(huán)境下 發(fā)展我國數(shù)控技術(shù)及裝備提高我國制造業(yè)信息化水平和國際競爭能力的重要性 并從戰(zhàn)略和策略兩個層面提出了發(fā)展我國數(shù)控技術(shù)及裝備的幾點看法 　　裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度決定著整個國民經(jīng)濟(jì)的水

8、平和現(xiàn)代化程度 數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和最基本的裝備 又是當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最核心的技術(shù)數(shù)控技術(shù)是用數(shù)字信息對機(jī)械運動和工作過程進(jìn)行控制的技術(shù) 而數(shù)控裝備是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品 其技術(shù)范圍覆蓋很多領(lǐng)域 《數(shù)控機(jī)床》課程設(shè)計是一個重要的時間性教學(xué)環(huán)節(jié)要求學(xué)生綜合的運用所學(xué)的理論知識獨立進(jìn)行的設(shè)計訓(xùn)練主要目的 1通過設(shè)計使學(xué)生全面地系統(tǒng)地了解和掌握數(shù)控機(jī)床的基本組成及其想關(guān)知識學(xué)習(xí)總體的方案擬定分析與比較的方法 2通過對機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計掌握幾種典型傳動元件與導(dǎo)向元件的工作原理設(shè)計計算及選用的方式

9、 3通過對機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計掌握常用伺服電機(jī)的工作原理計算控制方法與控制驅(qū)動方式 4培養(yǎng)學(xué)生獨立分析問題和解決問題的能力學(xué)習(xí)并樹立系統(tǒng)設(shè)計的思想 5鍛煉提高學(xué)生應(yīng)用手冊和標(biāo)準(zhǔn)查閱文獻(xiàn)資料及撰寫科技論文的能力 第二章 設(shè)計任務(wù) 設(shè)計一套供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺主要參數(shù)如下 1立銑刀最大直徑的d 15mm立銑刀齒數(shù)Z 3最大銑削寬度 15mm 最大背吃刀量 8mm加工材料為碳素鋼或有色金屬 2XZ方向的定位精度均為004mm 3工作臺面尺寸為250mm250mm加工范圍為300mm120mm 4工作臺空載進(jìn)給最快移動速度 Vx Vy 1500mmmin工作臺進(jìn)

10、給最快移動速度加減速03s 第三章 設(shè)計主要步驟 31 確定設(shè)計總方案 機(jī)械傳動部件的選擇 絲杠螺母副的選擇 步進(jìn)電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)運動需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運動需要滿足初選001mm脈沖當(dāng)量因為定位精度004mm對于機(jī)械傳動要有一定的精度損失大約是13-12的定位精度現(xiàn)取為12即是002mm和004mm的定位精度滑動絲杠副無法做到只有選用滾珠絲桿副才能達(dá)到要求滾珠絲桿副的傳動精度高動態(tài)響應(yīng)快運轉(zhuǎn)平穩(wěn)壽命長效率高預(yù)緊后可消除反向間隙 同時選用內(nèi)循環(huán)的形式因為這樣摩擦損失小傳動效率高且徑向尺寸結(jié)構(gòu)緊湊軸向剛度高 由于定位精度不高故選擇的調(diào)隙方式是墊片調(diào)隙式這種調(diào)隙方式結(jié)構(gòu)簡單剛性

11、好裝卸方便 由于工作臺最快的移動速度Vx Vy 1500mmmin所需的轉(zhuǎn)速不高故可以采用一般的安裝方法即一端固定一端游動的軸承配置形式 導(dǎo)軌副的選用 要設(shè)計數(shù)控銑床工作臺需要承受的載荷不大而且脈沖當(dāng)量小定位精度高因此選用直線滾動導(dǎo)軌副它具有摩擦系數(shù)小不易爬行傳動效率高結(jié)構(gòu)緊安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點 伺服電機(jī)的選用 選用步進(jìn)電動機(jī)作為伺服電動機(jī)后可選開環(huán)控制也可選閉環(huán)控制任務(wù)書所給的精度對于步進(jìn)電動機(jī)來說還是偏低為了確保電動機(jī)在運動過程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步?jīng)Q定采用開環(huán)控制任務(wù)書初選的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0001mm定位精度也未達(dá)到微米級空載最快移動速度也只有1500mmmin

12、故本設(shè)計不必采用高檔次的伺服電機(jī)因此可以選用混合式步進(jìn)電機(jī)以降低成本提高性價比 減速裝置的選用 選擇了步進(jìn)電動機(jī)和滾珠絲桿副以后為了圓整脈沖當(dāng)量放大電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩降低運動部件折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量可能需要減速裝置且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu)如果要選用減速裝置則應(yīng)選用無間隙齒輪傳動減速箱 com 控制系統(tǒng)的設(shè)計 設(shè)計的X-Y工作臺準(zhǔn)備用在數(shù)控銑床上其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有輪廓控制兩坐標(biāo)直線插補與圓弧插補的基本功能所以控制系統(tǒng)設(shè)計成連續(xù)控制型 對于步進(jìn)電動機(jī)的開環(huán)控制系統(tǒng)選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52作為控制系統(tǒng)的CPU能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo) 要設(shè)計一臺完整的控制系

13、統(tǒng)在選擇CPU之后還要擴(kuò)展程序存儲器IO接口電路DA轉(zhuǎn)換電路串行接口電路等 選擇合適的驅(qū)動電源與步進(jìn)電動機(jī)配套使用 32 機(jī)械傳動部件的計算和選擇 com外形尺寸及重量初步估算 根據(jù)給定的有效行程估算X向和Y向工作臺承載重量WX和WY XY工作臺如圖所示 X向拖板 上拖板 尺寸為 長寬高 32027040 重量按重量 體積材料比重估算為 N 270N Y向拖板 下拖板 尺寸為 長寬高 重量 N 320N 上導(dǎo)軌 含電機(jī) 估算重量為240N 夾具及工件重量150N X-Y工作臺運動部分總重量為 27

14、0N320N240N150N 800N 按照下導(dǎo)軌上面移動部件的重量來進(jìn)行估算包括工件夾具工作平臺上層電動機(jī)減速箱滾珠絲杠副直線滾動導(dǎo)軌副導(dǎo)軌座等估計重量約為800N com 計算切削力 根據(jù)設(shè)計任務(wù)加工材料為碳素鋼或有色金屬及如下參數(shù) 立銑刀 最大直徑的d 15mm 立銑刀齒數(shù)Z 3 最大切削寬度 15mm 最大背吃刀量 8mm 設(shè)零件的加工方式為立式加工采用硬質(zhì)合金銑刀工件材料為碳素鋼由5中P13頁的表中可知d 15mm的硬質(zhì)合金立銑刀最大的切削參數(shù)如下 每齒進(jìn)給量fz 01mm 銑刀轉(zhuǎn)速n 300rmin 由2中P200查得立銑時切削力計

15、算公式為 代如上式得 采用立銑刀進(jìn)行圓柱銑削時各銑削力之間的比值可由2中查得各銑削力之間的比值范圍如下 1012 取11 0203 取025 03504 取038 考慮逆銑時的情況因為逆銑的情況的受力最大的情況為了安全考慮這種最危險的工況由此可估算三個方向的銑削力分別為 與絲杠軸線平行 與工作臺面垂直 與絲杠軸線垂直 考慮立銑則工作臺受到垂直方向的銑削力受到水平方向的銑削力分別為和 今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺的縱向則縱向銑削力徑向銑削力為

16、滾動導(dǎo)軌的設(shè)計計算 工作載荷的計算 工作載荷是影響導(dǎo)軌副壽命的重要因素對于水平布置的十字工作臺多采用雙導(dǎo)軌四滑塊的支承形式考慮最不利的情況即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔(dān)則單滑塊所承受的最大垂直方向載荷為 其中移動部件重量G 800N外加載荷外加載荷 得最大工作載荷 小時額定工作壽命的計算 預(yù)期工作臺的工作壽命為5年一年365天取工作時間為360天每天工作8小時因此得到小時額定工作壽命 距離額定壽命計算 由公式從而得到 式中為小時額定工作壽命 n為移動件每分鐘往復(fù)次數(shù)46取5 S為移動件行程長度由加工范圍為300mm120mm取330mm 代入數(shù)

17、據(jù) 得L 2851km 額定動載荷計算 由公式 從而得到 式中為額定動載荷 L為距離工作壽命由上式可知為2851km F為滑塊的工作載荷由上式可知為668N 代入數(shù)據(jù)得 5120N 產(chǎn)品選型 根據(jù)額定動載荷選擇滾動導(dǎo)軌查滾動導(dǎo)軌生產(chǎn)廠家選用南京工藝裝備制造有限公司的GGB16BA型相關(guān)尺寸如下圖4所示 圖4 可知其額定動載荷C 607KN大于4580N故可知滿足要求 安裝連接尺寸 對于導(dǎo)軌的安裝按照如圖4所示相關(guān)尺寸安裝 com杠傳動設(shè)計計算及校驗 最大工作載荷的計算 已知移動部件總重量G 800N按滾動導(dǎo)軌計算由3中

18、P389取顛覆力影響系數(shù)K 11滾動導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)查1中P194可知u 000250005現(xiàn)取u 0005求得滾珠絲杠副的最大工作載荷 1113520005 307468800 1495N 最大計算動載荷的確定 設(shè)工作臺在承受最大銑削力時的最快進(jìn)給速度v 400mmmin初選絲杠導(dǎo)程P 5mm則此時絲杠轉(zhuǎn)速 vP 80rmin 預(yù)計滾珠絲杠的工作5年每年算360天每天工作8小時由此得使用壽命為 T 53608 14400h根據(jù)1中P110公式54得 其中 T使用壽命 14400 h N循環(huán)次數(shù)

19、 滾珠絲杠的當(dāng)量轉(zhuǎn)速 80rmin 求得≈69 查1中P110表5-15-2得受中等沖擊載荷取值范圍現(xiàn)取滾道硬度為60HRC時硬度影響系數(shù)取值由1中P109式5-3 代入數(shù)據(jù)得≈7971N 規(guī)格型號的初選 根據(jù)計算出的最大動載荷和初選的絲杠導(dǎo)程查網(wǎng)上生產(chǎn)該型號的生產(chǎn)廠家的資料選擇濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的GDM系列2005-3型滾珠絲杠副為內(nèi)循環(huán)固定反向器雙螺母墊片預(yù)緊式滾珠絲杠副其公稱直徑為20mm導(dǎo)程為5mm循環(huán)滾珠為3圈2系列精度等級取5級螺母安裝尺寸L 80mm額定動載荷為9309N大于最大計算動載荷 7971N滿足要求 滾珠絲杠螺母副幾何參

20、數(shù) 單位mm 名 稱 符 號 計算公式和結(jié)果 絲杠滾道 公稱直徑 20 螺距 P 5 接觸角 鋼球直徑 3175 螺紋滾道法面半徑 偏心距 螺紋升角 絲桿 絲杠外徑 193 絲杠底徑 螺桿接觸直徑 絲杠螺母 螺母螺紋外徑 螺母內(nèi)徑內(nèi)循環(huán) 表一 傳動效率的計算 將公稱直徑d0 20mm導(dǎo)程P 5mm代入λ arctan[P d0 ]得絲杠螺旋升角λ 433′將摩擦角ψ 10′代入η tanλtan λψ 得傳動效率η 964 剛度的驗算 X-Y工作臺上下兩

21、層滾珠絲杠副的支承均采用一端固定-一端游動的軸承配置形式可知這種安裝適用于較高精度中等載荷的絲杠一端采用深溝球軸承一端采用一對背對背角接觸球軸承這樣能承受集中力偶 絲杠螺母的剛度的驗算可以用接觸量來校核 a滾珠絲杠滾道間的接觸變形量δ查3中相關(guān)公式根據(jù)公式求得單圈滾珠數(shù)Z 20該型號絲杠為雙螺母滾珠的圈數(shù)列數(shù)為32代入公式Z圈數(shù)列數(shù)得滾珠總數(shù)量 120絲杠預(yù)緊時取軸向預(yù)緊力3 498N查3中相關(guān)公式得滾珠與螺紋滾道間接觸變形 式中 Pa 因為絲杠有預(yù)緊力且為軸向負(fù)載的13所以實際變形量可以減少一半取 00007mm 絲杠在工作載荷作用下的抗拉壓變形 絲杠采用的是一端采用深溝球軸承一

22、端采用一對背對背角接觸球軸承的配置形式軸承的中心距a 500mm鋼的彈性模量E 2110MPa由表一中可知滾珠直徑 3175mm絲杠底徑 162mm則絲杠的截面積S 20612由7中式3-35 其中 最大工作載荷 1495N 中心距a 500mm 彈性模量E 2110MPa 截面積S 20612 代入以上數(shù)據(jù)得 00172mm 則δ總 δ1δ2 0000700172 00179mm 179 本例中絲杠的有效行程取330mm由3中知5級精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時行程偏差允許達(dá)到25可見絲杠剛度足夠 穩(wěn)定性的驗算 根據(jù)3中 式57

23、-17 取支承系數(shù) 2 由絲杠底徑d2 162mm求得截面慣性矩3380 mm 壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3絲杠臥式水平安裝 滾動螺母至軸向固定處的距離L取最大值415mm 代入公式得P 27089N F大于 7533N故不會失穩(wěn)滿足使用要求 臨界轉(zhuǎn)速的驗算 對于絲杠有可能發(fā)生共振需驗算其臨界轉(zhuǎn)速不會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速為臨界轉(zhuǎn)速由1中P111式5-10得 其中 20-123175 1619mm 為臨界轉(zhuǎn)速計算長度 為絲杠支承方式系數(shù) 3927一端固定一端游動 代入數(shù)據(jù)得nc 9428rmin 臨界轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)大于絲杠所需轉(zhuǎn)速故不

24、會發(fā)生共振 滾珠絲杠的選型及安裝連接尺寸的確定 由以上驗算可知選用GDM2005型的絲杠完全符合滿足所需要求故確定選用該型號 由表一可知絲杠所需的安裝連接尺寸 com 步進(jìn)電機(jī)的傳動計算及電動機(jī)的選用 傳動計算 因為該銑床的加工精度為004mm脈沖當(dāng)量為001mmHz 考慮到最初決定不用減速箱取減速比i 1算的電機(jī)步距角 α 360iδPb 072 由于傳動比為1則不需要選用減速箱采用電動機(jī)軸與絲杠通過聯(lián)軸器聯(lián)接的方式 步進(jìn)電動機(jī)的計算和選型 a步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量的計算 總轉(zhuǎn)動慣量J主要包括電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量滾珠絲杠上一級移動部件等折算到電動機(jī)軸上的轉(zhuǎn)

25、動慣量 ⅰ滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量J 由1中P134式5-28得 式中 D為絲杠公稱直徑D 20mm L為絲杠長度 有效行程螺母長度設(shè)計余量兩端支撐長度軸承寬度鎖緊螺母寬度裕量動力輸入連接長度如果使用聯(lián)軸器則大致是聯(lián)軸器長度的一半裕量 330802014040 610 代入數(shù)據(jù)得J 0772061010 75210kg㎡ ⅱ滾珠絲杠上一級移動部件等折算到電動機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量 由1中式5-29得 其中 M為工作臺的包括工件的質(zhì)量M 816kg S為絲杠螺距S 5mm 代入數(shù)據(jù)得

26、ⅲ初選常州寶馬前楊電機(jī)電器有限公司的90YG5502型混合式步進(jìn)電動機(jī)可知其轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量 所以 752105210410 5310 Nm 驗算慣量匹配電動機(jī)軸向慣量比值應(yīng)控制在一定的范圍內(nèi)既不應(yīng)太大也不應(yīng)太小即伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性取決于負(fù)載特性為使該系統(tǒng)慣量達(dá)到較合理的配合一般比值控制在141之間 075 由此可見符合慣量匹配要求 步進(jìn)電機(jī)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩M的計算 a承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩在不同工況下是不同的考慮最大切削負(fù)載時電動機(jī)所需力矩由1中P132式5-25得 其中 其中 為折算到電動機(jī)軸上的總慣量 4910

27、 T系統(tǒng)時間常數(shù)由任務(wù)書知為T 03S 切削時的轉(zhuǎn)速為300rmin 得 Mat 得 Mat 0051 Nm 其中 為導(dǎo)軌摩擦力 S為絲杠螺距S 5mm i為齒輪降速比已計算出為1 η為傳動鏈總效率η 0708取08 代入數(shù)據(jù) 得 Nm 其中 為最大軸向預(yù)緊力Fa Fz 498N 為滾珠絲杠未預(yù)緊時的效率 096≥09 其余數(shù)據(jù)同上 代入數(shù)據(jù) 得 Nm 其中進(jìn)給方向的最大切削力 其余參數(shù)

28、同上 代入數(shù)據(jù)得 Nm 由此都得到等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 Nm b快速空載時電動機(jī)所需力矩M 由1中P132式5-24得 加速力矩其中 其余參數(shù)同上 代入數(shù)據(jù)得 Nm 力矩摩擦其中u為導(dǎo)軌副的摩擦因數(shù)滾動導(dǎo)軌取 u 0005 其余參數(shù)同上 代入數(shù)據(jù)得Nm 附加摩擦力矩 其余參數(shù)同上 代入數(shù)據(jù)得 Nm 所以可知快速空載時電機(jī)所需力矩 0093Nm 比較和取其較大者就是最大等效負(fù)載即 com 步進(jìn)電機(jī)的初選 考慮到步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電源受電網(wǎng)的影響較大當(dāng)輸入電壓降低時其輸入轉(zhuǎn)矩

29、也會下降可能會造成丟步甚至堵轉(zhuǎn)因此按最大等效負(fù)載M考慮一定的安全系數(shù)λ取λ 3則步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足 Nm 由所選的電機(jī)型號參數(shù)可知最大轉(zhuǎn)矩 Nm可知滿足要求 步進(jìn)電機(jī)性能校核 a 最快工進(jìn)速度時電動機(jī)時輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺最快工進(jìn)速度 400mmmin脈沖當(dāng)量脈沖求出電動機(jī)對應(yīng)的運行頻率從90BYG5502電動機(jī)的運行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩4Nm遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩 144Nm滿足要求 b最快空載移動時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書給定工作臺最快空載移動速度 1500mmmin求出其對應(yīng)運行

30、頻f [1500 60001 ] 2500Hz由圖查得在此頻率下電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩 35Nm大于快速空載起動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 0093Nm滿足要求 c最快空載移動時電動機(jī)運行頻率校核 與快速空載移動速度 1500mmmin對應(yīng)的電動機(jī)運行頻率為查圖3中相應(yīng)表格可知90BYG5502電動機(jī)的空載運行頻率可達(dá)20000可見沒有超出上限 起動頻率的計算 已知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時的空載起動頻率由式可知步進(jìn)電動機(jī)克服慣性負(fù)載的起動頻率為 說明要想保證步進(jìn)電動機(jī)起動時不失步任何時候的起動頻率都必須小于實際上在采用軟件升降頻時起動頻率選得更低通常只

31、有 綜上所述本次設(shè)計中工作臺的進(jìn)給傳動系統(tǒng)選用90BYG5502步進(jìn)電動機(jī)完全滿足設(shè)計要求 確定選型的步進(jìn)電機(jī)的參數(shù) 所選電動機(jī)參數(shù)如下圖所示 圖2 外形尺寸安裝接線圖和和矩頻特性如圖3所示 圖3 參考網(wǎng)址 httpcz-baomacomproductaspAction DetailID 28 33 其余附件的選擇 聯(lián)軸器的選擇 剛性聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)比較簡單制造容易 免維護(hù)超強(qiáng)抗油以及耐腐蝕即使承受負(fù)載時也無任何回轉(zhuǎn)間隙即便是有偏差產(chǎn)生負(fù)荷時剛性聯(lián)軸器還是剛性傳遞扭矩適用于安裝底座剛性好對中精度較高沖擊載荷不大對減振要求不高的中小功率軸系傳動根據(jù)選出的電機(jī)和絲杠的參數(shù)

32、選用沈陽光宇科技有限公司的LK13-C32-1012型剛性聯(lián)軸器 參考網(wǎng)址 httpcomaspcpzx-showaspproductid 1753 圖5 第四章 控制系統(tǒng)的設(shè)計 根據(jù)任務(wù)書的要求設(shè)計控制系統(tǒng)的時主要考慮以下功能 接受操作面板的開關(guān)與按鈕信息 接受限位開關(guān)信號 控制XY向步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動器 與PC機(jī)的串行通信 CPU選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S52采用8279和W27C5126264芯片做為IO和存儲器擴(kuò)展芯片W27C512用做程序存儲器存放監(jiān)控程序6264用來擴(kuò)展AT89S52的RAM存儲器存放調(diào)試和運行的加工程序8279用做鍵盤和LED顯

33、示器借口鍵盤主要是輸入工作臺方向LED顯示器顯示當(dāng)前工作臺坐標(biāo)值系統(tǒng)具有超程報警功能并有越位開關(guān)和報警燈其他輔助電路有復(fù)位電路時鐘電路越位報警指示電路 41 進(jìn)給控制系統(tǒng)原理框圖 圖6 42 驅(qū)動電路流程設(shè)計 步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實現(xiàn)而且不需要反饋電路設(shè)計時的脈沖當(dāng)量為001mm步進(jìn)電機(jī)每走一步工作臺直線行進(jìn)給001mm步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路中采用了光電偶合器它具有較強(qiáng)的抗干擾性而且具有保護(hù)CPU的作用當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時不會將大的電壓加在CPU上使其燒壞 圖7 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路圖 該電路中的功放電路是一個單電壓功率放大電路當(dāng)A相得電時電動機(jī)轉(zhuǎn)動一步電路中與繞組并聯(lián)的二極管

34、D起到續(xù)流作用即在功放管截止是使儲存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放從而保護(hù)功放管與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻限制通過繞組的電流不至超過額定值以免電動機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞 由于步進(jìn)電機(jī)采用的是五相十拍的工作方式五個線圈ABCDE其正轉(zhuǎn)時通電順序為A-AB-B-BC-C-CD-D-DE-E-EA-A其反轉(zhuǎn)的通電順序為A-AE-E-ED-D-DC-C-CB-B-BA-A 43 驅(qū)動電源的選用及驅(qū)動電源與控制器的接線方式 設(shè)計中XY向步進(jìn)電動機(jī)均為90BYG5502型生產(chǎn)廠家為常州寶馬前楊電機(jī)電器有限公司查步進(jìn)電動機(jī)的資料選擇與之匹配的驅(qū)動電源為BD28Nb型輸入電壓為50V AC相電流

35、為3A分配方式為五相十拍該驅(qū)動電源與控制器的接線方式如圖8所示 圖8 第五章 驅(qū)動電路設(shè)計 51 驅(qū)動電路的時間常數(shù) 五相十拍工作方式的控制脈沖每相工作五拍改變一次通電狀態(tài)為使每一拍都能正常工作每拍脈沖寬度的23時間內(nèi)相電流上升至額定電流的60即I com 負(fù)載回路的時間常數(shù)為 τi LRm 000308 37 ms 因此 τi 1fy 0455 ms 52 電源電路的確定 若選用線路簡單的串聯(lián)電阻法改善電流上升沿其時間常數(shù)為 τi′ L RmR0 則

36、 R0 L－τi′Rm τi′ 其中 τi′ 0455 ms 所以 需要串聯(lián)如此一個電阻在該電阻上損失功率為522W顯然不合理所以采用低壓電源直接驅(qū)動 53 元器件的確定 com極管 為了使電路簡單緊湊功率放大級的T1和T2選用達(dá)林管GO201當(dāng)標(biāo)色綠點時其性能見表5-1 UF V IR μA IFM mA ICSO μA UCES V U BR CEO V PCM mW CTR trt μSl ≤13 ≤10 50 ≤1 ≤15

37、 ≥30 75 100200 200500 ≥500 ≤50 表5-1 com 確定R2和R3 從T1和T2性能數(shù)據(jù)知UBE≤25V故UR3≈25V而負(fù)載電流 3A取IL 3AT1基極電流IB為 IB ILhFE 33000 1 mA 式中hFE電流放大倍數(shù) 因此T1等效輸入電阻為RT1 UBEIB 25kΩ 光耦合器光敏三極管的輸入等效電路見圖5-1 從等效電路可得 IC1 I3＋I(xiàn)B I3R3 UBE 25 IC1R2 En－UBE 275 V 選光耦合器輸入電流Ii 10mA 最大電流

38、50mA 電流傳輸比CTR 30所以有 IC1 IiCTR 3 mA 解上述方程組得 R3≈125kΩ R2≈92 kΩ 圖5-1 第六章 機(jī)械部分裝配圖的繪制 裝配圖見附件CAD A0圖紙 步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動流程圖見CAD A4圖紙 第七章 結(jié)論 整個系統(tǒng)采用開環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)給系統(tǒng)采用了GDM系列滾珠絲杠副其型號為2005-3以提高整個系統(tǒng)的進(jìn)給要求伺服系統(tǒng)采用了直流伺服電機(jī)通過彈性聯(lián)軸器直接與滾珠絲杠連接驅(qū)動絲杠傳動而且軸承采用的是角接觸軸承保證其主軸不竄動采用一個深溝球軸承來保證其徑向的圓跳動用PWM脈寬調(diào)制電路來實現(xiàn)伺服電機(jī)電壓的平均值電路中采用了阻

39、容滯后電路來防止H型橋式功率放大器中兩對IGBT功率管同時導(dǎo)通造成短路現(xiàn)象能夠有效的控制伺服電機(jī)單位正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速同時為了保證一定的精度的要求系統(tǒng)又采用了光電編碼器作為位置檢測器來檢測伺服電機(jī)的位置通過單片機(jī)對光電編碼器反饋信號處理來達(dá)到預(yù)期的精度要求在設(shè)計中我們兼顧經(jīng)濟(jì)性考慮滿足精度的要求因此對于設(shè)備及元件的選擇都要求具有高精度因此設(shè)計的成本較高 參考文獻(xiàn) 1文懷興夏田 《數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計》 北京北京化工出版社2005 2韓榮第 《金屬切削原理與刀具》 哈爾濱哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社2007 3李洪 《機(jī)床設(shè)計手冊》北京遼寧科學(xué)技術(shù)出版社1999 4陳家芳《金屬切削工藝手冊》 上海上海

40、科學(xué)技術(shù)出版社 2005 5楊建明 《數(shù)控加工工藝與編程》北京北京理工大學(xué)出版社2009 6張新義《經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計》北京機(jī)械工業(yè)出版社2000 7尹志強(qiáng)《機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計指導(dǎo)書》北京機(jī)械工業(yè)出版社2007 8王蘭美 《機(jī)械制圖》高等教育出版社2007 9濮良貴紀(jì)名剛 《機(jī)械設(shè)計》2009 10戴曙 《金屬切削機(jī)床》機(jī)械工業(yè)出版社2009 11孫恒陳作模葛文杰 《機(jī)械原理》高等教育出版社2009 致 謝 我覺得這次《數(shù)控機(jī)床》課程設(shè)計是對過去所學(xué)專業(yè)知識的一個全面的綜合的運用在設(shè)計的過程中我全面地溫習(xí)了以前所學(xué)過的知識包括機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)和機(jī)械制圖方面的基礎(chǔ)知識

41、還有剛學(xué)過的機(jī)電一體化這門課經(jīng)過復(fù)習(xí)整理所學(xué)得專業(yè)知識使得設(shè)計思路清晰系統(tǒng)通過設(shè)計使我更加接近生產(chǎn)實際鍛煉了將理論運用于實際的分析和解決實際問題的能力鞏固加深了有關(guān)機(jī)械設(shè)計方面的知識 還有很重要的一點是讓我體會到了一個設(shè)計者的精神在設(shè)計過程中既要自己不斷思考創(chuàng)造又要注意借用現(xiàn)有的資料掌握了查閱和使用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范手冊圖冊及相關(guān)技術(shù)資料的基本技能以及計算繪圖數(shù)據(jù)處理等方面的能力 通過對通用機(jī)械零件常用機(jī)械傳動或簡單機(jī)械的設(shè)計掌握了一般機(jī)械設(shè)計的程序和方法借助于CAD軟件繪圖不但使學(xué)生更加熟練地掌握CAD軟件的應(yīng)用而且有助于樹立正確的工程設(shè)計思想培養(yǎng)獨立全面科學(xué)的機(jī)械設(shè)計能力 最后對在整個設(shè)計過程

42、中對老師認(rèn)真耐心輔導(dǎo)表示衷心的感謝 襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂

43、芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆

44、肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃

45、芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻

46、膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅

47、薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇

48、肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈

49、螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅

50、蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂

51、蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀

52、薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇

53、蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃

54、蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀

55、蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈

56、蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞

57、蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃

58、袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀

59、袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈

60、螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅

61、蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂

62、蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀

63、薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇

64、蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆 IC1 IB I3