六軸無人機(jī)結(jié)構(gòu)

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1、1 .結(jié)構(gòu)形式 a）六旋翼無人機(jī)通常采用六個(gè)旋翼作為飛行器的動(dòng)力源。六個(gè)旋翼處于同一平而。相鄰兩旋翼，一個(gè)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)， 一個(gè)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，以抵消反扭矩作用力。六個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支架末端。且對(duì)角線上相對(duì)的兩旋翼 旋向相反。支架中間的工作臺(tái)上方信號(hào)接送機(jī)，GPS怎位模塊等，中間層放飛行控制計(jì)算器、電流電調(diào)集成板。 下層安裝飛行器電池，并且預(yù)留空間作為模塊化元件的存放空間（如航舶所需的攝像機(jī)和云臺(tái)、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的傳 感器模塊、采水裝置等）。六旋翼無人機(jī)最大的優(yōu)點(diǎn)在于升級(jí)空間廣闊，動(dòng)力充足，飛行平穩(wěn)以及抗逆性優(yōu)秀。 機(jī)架形勢(shì)圖如「仁 1-1 1.2 工作原理 以下為六軸無人機(jī)基本運(yùn)

2、動(dòng)的原理 垂亶運(yùn)動(dòng) 當(dāng)同時(shí)增加六個(gè)電機(jī)的加出功聿，旦墓保證六個(gè)電機(jī)鑄速相同.飛行21的區(qū)心位于幾何中心時(shí).旋賓轉(zhuǎn)速增 加使得總的拉力增大，六旋冀無人飛行器便II地垂直上升.相反，同時(shí)減小六個(gè)電機(jī)的推出功率，六淀冀無 人飛行享鳥別蠶亙下降-保證六個(gè)旋其標(biāo)速同步增加或減小阜垂直運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵. 侑仰運(yùn)動(dòng) 六旋莫無人飛行蓋任意兩對(duì)角線上的電機(jī)保持轉(zhuǎn)速不變，對(duì)角線兩側(cè)的電機(jī)形成差透，為了不因?yàn)樾睫D(zhuǎn) 速的改變引起六陵冀無人飛行器整體扭矩及總拉力改變，對(duì)勺線上的兩旋冀轉(zhuǎn)速變呈的大小應(yīng)相等.由于對(duì) 角線一側(cè)的兩旋翼的升力上升，另一側(cè)的旋運(yùn)的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞對(duì)角線旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)飛行 器的俯仰

3、運(yùn)動(dòng). 滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 與俯仰運(yùn)動(dòng)原理相向，當(dāng)對(duì)角線兩側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速差速小時(shí)實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng).半對(duì)角線兩側(cè)的電機(jī)差速大到機(jī)架 平艇時(shí)便實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng). 倭航運(yùn)動(dòng) 六碇察無人飛行器倭航運(yùn)動(dòng)王妾是佶助旋巽產(chǎn)生的反扭矩來實(shí)現(xiàn)-旋賓轉(zhuǎn)動(dòng)過程中田于空氣阻力作朗會(huì)形 成與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反披矩.為了克服反扭矩影書，就需要把六個(gè)碗箕中的三個(gè)正槳正轉(zhuǎn)，三個(gè)反槳反 轉(zhuǎn).當(dāng)六個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，轉(zhuǎn)透高的電機(jī)產(chǎn)生的反扭矩大干轉(zhuǎn)速低的電機(jī)產(chǎn)生的反扭矩，從而便得 機(jī)架不平衡引起六旋翼無人飛行器轉(zhuǎn)動(dòng). 刖后越動(dòng) 要嗯實(shí)規(guī)六旋交無人飛行器左水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動(dòng).必須增加機(jī)架對(duì)介線一側(cè)的兩電機(jī)轉(zhuǎn)速，相應(yīng)減 小

4、對(duì)角線另一側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時(shí)保持對(duì)角線上的兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不孌.反扭矩仍然要保持平衡.六旋送無人飛行 器首先蒸要發(fā)生一定程屣的傾斜.從而使飛行器的總拉力產(chǎn)生豎直和水年方向的力，因此可以實(shí)現(xiàn)六旋冀無 人飛行器的前后飛行- 1.3 機(jī)架與葉槳的選擇 圖2-2單片槳葉空氣動(dòng)力分析 1.3.1槳葉的選擇 如圖2?1所示在旋翼槳葉上任惠U又足夠短的長(zhǎng)度dr,設(shè)槳葉半能為b,合速度為w,螺旋角為（X,由升力公式得: 對(duì)流角進(jìn)行近似計(jì)算后導(dǎo)出一下公式 J/fr-.l/.vfm + m 八一日勺尸叔? R * TM 由此等式可知，螺旋槳的阻力扭轉(zhuǎn)，英大小取決于槳葉的螺旋角和槳葉表面的粗糙程度，現(xiàn)擬左1255MoTOR碳纖維 槳作為無人機(jī)的工作槳。 1.3.2機(jī)架的選擇