數(shù)控車床伺服進(jìn)給系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與控制設(shè)計(jì)

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1、成 績 評 定 表 學(xué)生姓名 班級學(xué)號 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 課程設(shè)計(jì)題目 數(shù)控車床伺服進(jìn)給系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)與控制設(shè)計(jì)（8） 評 語 組長簽字： 成績 日期 201 年 月 日 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 學(xué) 院 機(jī)械學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名 班級學(xué)號 1101012424 課程設(shè)計(jì)題目 數(shù)控車床伺服進(jìn)給系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與控制設(shè)計(jì)（8） 實(shí)踐教學(xué)要求與任務(wù): 1、設(shè)計(jì)內(nèi)容 （1）運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)：確定

2、最佳傳動(dòng)比，計(jì)算選擇滾珠絲杠螺母副、伺服電動(dòng)機(jī)、導(dǎo)軌及絲杠的支承； （2）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：完成進(jìn)給系統(tǒng)裝配圖設(shè)計(jì)（0#圖1張）； （3）驗(yàn)算：完成系統(tǒng)剛度計(jì)算，驗(yàn)算定位誤差等； （4）設(shè)計(jì)單片機(jī)控制交流電機(jī)變頻調(diào)速的原理圖（多速開關(guān)）； （5）按照加速-勻速1-減速-勻速2-減速停的速度曲線，設(shè)計(jì)單片機(jī)控制程序； （6）撰寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書。 2、主要技術(shù)參數(shù)： X軸：進(jìn)給行程 380 mm；進(jìn)給速度3800mm/min，快移速度13m/min,；最大進(jìn)給力：4800N；定位精度:0.012mm/300mm, 定位精度:0.006mm，橫向滑板上刀架重量： 88 Kg。 工

3、作計(jì)劃與進(jìn)度安排:（共2周） （1）集中講授設(shè)計(jì)內(nèi)容、步驟及要求，下發(fā)設(shè)計(jì)題目及任務(wù)書，理解題目要求，查閱資料，確定結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案（第16周的周一～周二） （2）指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算及確定設(shè)計(jì)方案、裝配圖結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（第16周的周三～周五） （3）結(jié)構(gòu)部分說明書撰寫及答辯驗(yàn)收（第16周的周六～第17周的周一上午） （4）控制方案確定及原理圖設(shè)計(jì)、控制程序設(shè)計(jì)（第17周的周一下午～周四） （5）控制部分說明書撰寫及答辯驗(yàn)收（第17周的周四～周五） 指導(dǎo)教師： 2014 年12月4日 專業(yè)負(fù)責(zé)人： 2014年12月 日 學(xué)院教學(xué)副院長： 2014 年

4、12月 日 目錄 一 成績評定表………………………………………………………………………1 二 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書………………………………………………………………2 三 前言……………………………………………………………………………………1 四 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計(jì)……………………………………………………2 五 電機(jī)選擇……………………………………………………………………………7 六 校核部分……………………………………………………………………………8 六 控制部分………………………………………………………………………… 13 七 設(shè)計(jì)總結(jié)…………………………………………

5、……………………………… 19 八 參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………… 19 前言 課程設(shè)計(jì)是在學(xué)完機(jī)床課后，進(jìn)行一次學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)的綜合性練習(xí)。通過設(shè)計(jì)，運(yùn)用所學(xué)過的基礎(chǔ)課，技術(shù)基礎(chǔ)課和專業(yè)課的理論知識(shí)，生產(chǎn)實(shí)習(xí)和實(shí)驗(yàn)等實(shí)踐知識(shí)，達(dá)到鞏固加深和擴(kuò)大所學(xué)知識(shí)的目的。通過設(shè)計(jì)，分析比較機(jī)床主傳動(dòng)中某些典型機(jī)構(gòu)，進(jìn)行選擇和改進(jìn)，學(xué)習(xí)構(gòu)造設(shè)計(jì)，進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算和編寫技術(shù)文件。完成機(jī)床主傳動(dòng)設(shè)計(jì)，達(dá)到學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)步驟和方法的目的。通過機(jī)床課程設(shè)計(jì)，獲得設(shè)計(jì)工作的基本技能的訓(xùn)練，提高分析和解決工程技術(shù)問題的能力。并未進(jìn)行一般機(jī)械的設(shè)計(jì)創(chuàng)造一定

6、的條件。 一．滾珠絲杠螺母副的設(shè)計(jì) 1.確定滾珠絲杠副的導(dǎo)程 因電機(jī)與絲杠直聯(lián)，i=1 由表1查得 Vmax=13m/min n max= 1500r/min 代入得， Ph=8.66m 查表，取Ph=10mm 2.確定當(dāng)量轉(zhuǎn)速與當(dāng)量載荷 （1）?各種切削方式下，絲杠轉(zhuǎn)速 ? ?nmax=vmax/Ph=3800/10=380r/min nmin=vmin/ph=1/10=0.1r/min （2）各種切削方式下，絲杠軸向載荷 Fmax=4800+0.004*880=4803.52N Fm

7、in=0.004*880=3.52N （3）當(dāng)量轉(zhuǎn)速 nm=(nmax+nmin)/2=(380+0.1)/2=190.05mm/min （2）當(dāng)量載荷 Fm=(2Fmax+Fmin)/3=(2*4803.52+3.52)/3=3203.52N 3.預(yù)期額定動(dòng)載荷 （1） 按預(yù)期工作時(shí)間估算 按表查得：輕微沖擊取 fw=1.3 fa=1 可靠性90%取fc=1 已知：Lh=15000小時(shí) 代入得 Cam=23117.5029 （2）擬采用預(yù)緊滾珠絲杠副，按最大負(fù)載Fmax計(jì)算： 按表查得： 中預(yù)載取 Fe=4

8、.5 代入得Cam=4.5x4803.52=2311.5029 取以上兩種結(jié)果的最大值 Cam=23117.5029 4.確定允許的最小螺紋底徑 （1） 估算絲杠允許的最大軸向變形量 ?① ≤（1/3～1/4）重復(fù)定位精度 ?② ≤（1/4～1/5）定位精度 ? : 最大軸向變形量μm 已知：重復(fù)定位精度 6μm, 定位精度12μm ① =2 δm=3 ② =3 取兩種結(jié)果的小值 =2μm (2）估算最小螺紋底徑 ? 絲杠要求預(yù)拉伸，取兩端固定的支承形式 ? (1.1～1.2)行程+（10～14） 已知：行程為380

9、mm, 代入得 L=1.1x380+14x10=558mm F0=3.52N d2m=1.22mm 5.確定滾珠絲杠副的規(guī)格代號 （1）選內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)式法蘭，直筒雙螺母型墊片預(yù)形式 （2）?由計(jì)算出的在樣本中取相應(yīng)規(guī)格的滾珠絲杠副 FFZD3210-3 Ph=10mm , Ca=25700>Cam=23117, d2=27.3mm>d2m=1.22mm 6. 確定滾珠絲杠副預(yù)緊力 其中Fmax=4803.52N Fp=1601.17N 7.行程補(bǔ)償值與與拉伸力 （1） 行程補(bǔ)償值 ?? Lu=380+10x10=4

10、80mm C=11.8x2.5x480x10^-6=14.16μm (2) 預(yù)拉伸力 代入得 Ft=1.95x2.5x27.3^2=5033N 8.確定滾珠絲杠副支承用的軸承代號、規(guī)格 （1） 軸承所承受的最大軸向載荷 ? 代入得FBmax=9836N （2）軸承類型 兩端固定的支承形式，選背對背60°角接觸推力球軸承 （3） 軸承內(nèi)徑 ?d 略小于d2=27.3mm FBP=1/3FBMAX=3279N 取 d=25mm （4）軸承預(yù)緊力 預(yù)加負(fù)荷3300N≥=3279N （5）按樣本選軸承型號規(guī)格

11、 ? 當(dāng)d=25mm? 預(yù)加負(fù)荷為：3300≥FBP=3279 ?所以選760305TNI軸承 ?d=25mm D=62mm B=17mm 9.滾珠絲杠副工作圖設(shè)計(jì) (1) 絲杠螺紋長度Ls： Ls=Lu+2Le? 由表查得余程Le=30 （2）兩固定支承距離L1 按樣本查出螺母安裝聯(lián)接尺寸 絲杠全長L （3）行程起點(diǎn)離固定支承距離L0 由工作圖得 Ls=480+2x30=540mm L1=163+540=703mm L=703+75+45=853mm L0=30mm 10 . 電機(jī)選擇 總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J總=11.3K

12、g*cm2 總得力矩 TM=0.09N*M 根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和力矩選擇電機(jī) 選擇型號為120MB150B-001000 聯(lián)軸器LK11-68K-2220 11 . 傳動(dòng)系統(tǒng)剛度 （1）絲杠抗壓剛度 ?? 1）絲杠最小抗壓剛度 Ksmin= 6.6 ×10 Ksmin ：最小抗壓剛度 N/m d2? ：絲杠底徑 L1?? ：固定支承距離 Ksmin=699N/m 2）絲杠最大抗壓剛度 Ksmax=6.6 ?×10 Ksmax ：最大抗壓剛度? N/m Ksmax=4281 N/m (2)?支承軸承組合剛度 1)一對預(yù)緊軸承的組合剛度

13、 KBO=2×2.34 KBO：一對預(yù)緊軸承的組合剛度? N/m dQ? ：滾珠直徑mm Z?? ：滾珠數(shù) Famax ：最大軸向工作載荷?N ??? ：軸承接觸角 由樣本查出7602030TUP軸承是Famax預(yù)加載荷的3倍 dQ=7.144?,?? Z=17??,? =60 Kamax=4800*3=14400 N/m KBO=1145 N/m 2）支承軸承組合剛度 由兩端固定支承 Kb=2KBO Kb=2290N/m Kb? ?：支承軸承組合剛度N/m 3）滾珠絲杠副滾珠和滾道的接觸剛度 KC= KC( KC ：滾珠和滾

14、道的接觸剛度N/m KC?：查樣本上的剛度 N/m FP? ：滾珠絲杠副預(yù)緊力 N Ca? ：額定動(dòng)載荷 N 由樣本查得：KC=772 N/m；Ca=25700N； FP=1601N 得KC=659N/m 12.? 剛度驗(yàn)算及精度選擇 （1） = = 3.4*10-3 N/m = 2.19*10-3 ?N/m F0 = 已知W1=880N ， =0.004 , F0=3.52N F0?? ：? 靜摩擦力 N ?：靜摩擦系數(shù) W1? ：正壓力N （2）驗(yàn)算傳動(dòng)系統(tǒng)剛度 Kmin Kmi

15、n ：傳動(dòng)系統(tǒng)剛度?N 已知反向差值或重復(fù)定位精度為6 Kmin=0.939<296 （3）傳動(dòng)系統(tǒng)剛度變化引起的定位誤差 =4.19*10-3m （4）確定精度? ?V300p? ：任意300mm內(nèi)的行程變動(dòng)量對半閉環(huán)系統(tǒng)言， ? V300p≤0.8×定位精度- 絲杠精度取為2級 V300p=8m＜9.6m (5)?確定滾珠絲杠副的規(guī)格代號 已確定的型號：FFZD 公稱直徑：32?? 導(dǎo)程：10 螺紋長度：540 絲杠全長：853 P類2級精度 FFZD3210-3-P3? /853×540 13.? 驗(yàn)算臨界壓縮載荷?

16、? Fc ：4803.52N 絲杠所受最大軸向載荷Fmax小于絲杠預(yù)拉伸力F不用驗(yàn)算。 14 . 驗(yàn)算臨界轉(zhuǎn)速 nc=f×10 nc? :?? 臨界轉(zhuǎn)速 r/min f??：與支承形式有關(guān)的系數(shù) ?：絲杠底徑 mm ：臨界轉(zhuǎn)速計(jì)算長度 mm 由表得f=21.9 由樣本得d2=27.3 由工作圖及表14得：Lc2= L1- L0 13200＞nmax=1500 15. 驗(yàn)算： Dn=Dpw nmax D?pw ：? 滾珠絲杠副的節(jié)圓直徑 mm nmax :? 滾珠絲杠副最高轉(zhuǎn)速 r/min

17、 Dpw≈34.4mm nmax=1500r/min 70000>51666 2． 控制部分 1. PWM基本原理及設(shè)計(jì)方案 1.1.PWM基本原理 PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率，從而改變負(fù)載兩端的電壓，進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面，如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。在脈沖作用下，當(dāng)電

18、機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律，改變通、斷電的時(shí)間，即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為,設(shè)占空比為=/，則電機(jī)的平均速度為: =* （1-2） 式中， —— 電機(jī)的平均速度; －－電機(jī)全通電時(shí)的速度(最大); =/－－占空比。 由公式（1-2）可見，當(dāng)我們改變占空比時(shí)=/，就可以得到不同的電機(jī)平均速度 ，從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格地講，平均速度與占空比=/并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系，在一般的應(yīng)用中，可以將其近似地看成線性關(guān)系。 1.2. 設(shè)計(jì)方案 本文主要介

19、紹利用單片機(jī)對PWM信號的軟件實(shí)現(xiàn)方法。MCS一51系列典型產(chǎn)品AT89S52具有兩個(gè)定時(shí)器 和 。通過控制定時(shí)器初值和 ，從而可以實(shí)現(xiàn)從S52的任意輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。由于PWM信號軟件實(shí)現(xiàn)的核心是單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器，而不同單片機(jī)的定時(shí)器具有不同的特點(diǎn)，即使是同一臺(tái)單片機(jī)由于選用的晶振不同，選擇的定時(shí)器工作方式不同，其定時(shí)器的定時(shí)初值與定時(shí)時(shí)間的關(guān)系也不同。因此，首先必須明確定時(shí)器的定時(shí)初值與定時(shí)時(shí)間的關(guān)系。如果單片機(jī)的時(shí)鐘頻率為，定時(shí)器／計(jì)數(shù)器為位，則定時(shí)器初值與定時(shí)時(shí)間的關(guān)系為： (1-3) 式中

20、，—— 定時(shí)器定時(shí)初值； —— 一個(gè)機(jī)器周期的時(shí)鐘數(shù)。隨著機(jī)型的不同而不同。在應(yīng)用中，應(yīng)根據(jù)具體的機(jī)型給出相應(yīng)的值。這樣，我們可以通過設(shè)定不同的定時(shí)初值 ，從而改變占空比=/，進(jìn)而達(dá)到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。 2.硬件電路的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)以AT89S52單片機(jī)為核心，以5個(gè)彈跳按鈕作為輸入達(dá)到控制電機(jī)的加速、減速，以四位共陽數(shù)碼管顯示電機(jī)速度大小。在設(shè)計(jì)中，采用PWM技術(shù)對電機(jī)進(jìn)行控制，通過對占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的。 2.1 系統(tǒng)分析與硬件設(shè)計(jì)模塊 鍵盤向單片機(jī)輸入相應(yīng)控制指令，由單片機(jī)通過P3.0口輸出與轉(zhuǎn)速相應(yīng)的PWM脈沖，另一口輸出低電平，經(jīng)過信號放大、驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)控制電路，實(shí)

21、現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速的控制，電動(dòng)機(jī)加速，減速、勻速。 系統(tǒng)硬件電路圖 2.2 設(shè)計(jì)該系統(tǒng)所需部分器件 AT89S51單片機(jī)、交流伺服電機(jī)、L298N、12MHZ晶振、電容、彈跳開關(guān)等。 2.3 交流伺服電機(jī)的功能簡介 交流伺服電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)速范圍廣；過載能力大，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速起動(dòng)、停止和反轉(zhuǎn)；能滿足生產(chǎn)過程自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求。電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)采用微機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，是電氣傳動(dòng)發(fā)展的主要方向之一。采用微機(jī)控制后，整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，操作維護(hù)方便，電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速精度可

22、達(dá)到較高水平，靜動(dòng)態(tài)各項(xiàng)指標(biāo)均能較好地滿足工業(yè)生產(chǎn)中高性能電氣傳動(dòng)的要求。由于單片機(jī)性能優(yōu)越，具有較佳的性能價(jià)格比，所以單片機(jī)在工業(yè)過程及設(shè)備控制中得到日益廣泛的應(yīng)用。 2.4 交流伺服電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)模塊 采用單片機(jī)構(gòu)成的交流伺服電動(dòng)機(jī)數(shù)字PWM 調(diào)速系統(tǒng),其控制核心主要由單片機(jī)的最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、按鍵（加速、減速、勻速）、交流伺服電機(jī)組成。系統(tǒng)采用L298N芯片作為PWM 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的供電主回路。單片機(jī)通過軟件處理輸出PWM信號, 實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)的速度控制,在運(yùn)行中獲得了良好的動(dòng)靜態(tài)性能。由于系統(tǒng)性價(jià)比高,結(jié)構(gòu)簡單,具有實(shí)用價(jià)值和推廣價(jià)值。在介紹了基于單片機(jī)用P

23、WM實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)整的基本方法，電機(jī)調(diào)速的相關(guān)知識(shí)，及PWM調(diào)整的基本原理和實(shí)現(xiàn)方法。重點(diǎn)介紹了基于AT89S52單片機(jī)的用軟件產(chǎn)生PWM信號的途徑，并介紹了一種獨(dú)特的通過軟件定時(shí)中斷實(shí)現(xiàn)PWM信號占空比調(diào)節(jié)的方法。對于直流電機(jī)速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑。 （1）通過對單片機(jī)程序燒錄實(shí)現(xiàn)對直流電機(jī)的加速、減速、勻速控制。 （2）由于單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力不強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要很強(qiáng)的電流所以必須有外圍的驅(qū)動(dòng)電路，因此本設(shè)計(jì)采用L298芯片放大單片機(jī)微弱的電流。 控制原理：89S52單片機(jī)為核心的電機(jī)控制系統(tǒng)控制，由軟件轉(zhuǎn)換成PWM 信號，并由P3.0輸出，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路輸出給電機(jī)，從而控制電機(jī)得

24、電與失電。軟件采用定時(shí)中斷進(jìn)行設(shè)計(jì)。單片機(jī)上電后，系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，根據(jù)不同的加減速按鈕，調(diào)整P3.0/輸出高低電平時(shí)的預(yù)定值，從而可以控制P3.0輸出高低電平時(shí)的占空比，進(jìn)而控制電壓的大小。 3.系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) 利用P3口，編制程序輸出一串脈沖，經(jīng)放大后驅(qū)動(dòng)電機(jī)，改變輸出脈沖的電平的持續(xù)時(shí)間，達(dá)到使電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停轉(zhuǎn)等目的。由軟件編程從P3.0管腳產(chǎn)生PWM 信號，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路輸出給電機(jī)，從而控制電機(jī)得電與失電。軟件采用延時(shí)法進(jìn)行設(shè)計(jì)。單片機(jī)上電后，系統(tǒng)進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài)。當(dāng)按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，根據(jù)P3.0為高電平時(shí)實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)。根據(jù)不同的加減速按鈕，調(diào)整P3.0輸出

25、高低電平時(shí)的占空比，從而可以控制P3.0輸出高低電平時(shí)的有效值，進(jìn)而控制電機(jī)的加減速。 附程序清單 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 000BH LJMP TT0 ； 跳轉(zhuǎn)到定時(shí)器0中斷程序 ORG 0013H LJMP KEY；跳轉(zhuǎn)到外中斷1中斷程序 ORG 1000H MAIN: SETB P3.0 ； 脈沖的高電平 MOV R0,21H；(21H) 初始值為Y，存入R0中，延時(shí)T1 MOV TMOD, #01H MOV TL0,22H ；時(shí)間基數(shù)T0的定時(shí)參數(shù) MOV TH0,23H

26、 SETB TR0 ； 定時(shí)中斷設(shè)置 SETB ET0 SETB EA KEY:MOV P1，#0FFH；置輸入狀態(tài) JNB P1.0,A0；P1.0為0時(shí)轉(zhuǎn)A0 JNB P1.1,A2 JNB P1.2,A4 JNB P1.3,A6 JNB P1.4,A8 A0: CJNE R0, #0FFH, A1 :加速 CPL P3.0 MOV A,20H SUBB A,21H MOV 21H,A MOV R0,A LJMP TTO SJMP

27、$ END A1: MOV A,R0 ADD A,#5 MOV R0,A AJMP A0 A2: CJNE R0, #0FFH, A3 ：勻速 CPL P3.0 ; MOV A,20H SUBB A,21H MOV 21H,A MOV R0,A LJMP TTO SJMP $ END A3: AJMP L1 A4: CJNE R0, #07FH, A5 ：減速 CPL P3.0 MOV A,20H

28、 SUBB A,21H MOV 21H,A MOV R0,A LJMP TTO SJMP $ END A5: MOV A,R0 SUBB A,#2.5 MOV R0,A AJMP A4 A6: CJNE R0, #07FH, A7 ：勻速 CPL P3.0 MOV A,20H SUBB A,21H MOV 21H,A MOV R0,A LJMP TTO SJMP $ END A7: AJMP L1

29、 A8: CJNE R0, #00H, A9 ：減速 CPL P3.0 MOV A,20H SUBB A,21H MOV 21H,A MOV R0,A LJMP TTO SJMP $ END A9: MOV A,R0 SUBB A,#2.5 MOV R0,A AJMP A9 TT0: MOV TL0, 22H ；T0 定時(shí)中斷 MOV TH0, 23H DEC R0 ; R0-1 RETI

30、 設(shè)計(jì)總結(jié) 在這次的課程設(shè)計(jì)中不僅檢驗(yàn)了我所學(xué)習(xí)的知識(shí)，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在設(shè)計(jì)過程中，與同學(xué)分工設(shè)計(jì)，課程設(shè)計(jì)是我們專業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練。 通過這次課程設(shè)計(jì)，我的學(xué)習(xí)能力和解決問題的信心都得到了提高。在課程設(shè)計(jì)的過程中，我遇到了很多困難，但在查閱了很多有關(guān)書籍、還有向老師和同學(xué)請教后終于得到了解決。通過這次課程設(shè)計(jì)，我不僅對理論有了更深一步的認(rèn)識(shí)，還培養(yǎng)了自學(xué)能力和解決問題的能力，更重要的是，培養(yǎng)了克服困難的勇氣和信心。我們的課程設(shè)計(jì)之所以能基本完成，要深深地感謝我的指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)和幫助。 參考文獻(xiàn) [1] 濮良貴. 機(jī)械設(shè)計(jì)A2. 北京：高等教育出版社，2012 [2] 李育錫. 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) 北京：高等教育出版社，2008 [3] 劉復(fù)華. 單片機(jī)及其應(yīng)用系統(tǒng). 北京：清華大學(xué)出版社，1992 [4] 馬淑華. 單片機(jī)原理與接口技術(shù). 北京：北京郵電大學(xué)出版社，2005