四軸無(wú)人機(jī)制作概述

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1、 【概述】 1、 diy 四軸需要準(zhǔn)備什么零件 無(wú)刷電機(jī)（ 4 個(gè)） 電子調(diào)速器（簡(jiǎn)稱電調(diào)， 4 個(gè)，常見(jiàn)有好盈、中特威、新西達(dá)等品牌） 螺旋槳（ 4 個(gè)，需要 2 個(gè)正漿， 2 個(gè)反漿） 飛行控制板（常見(jiàn)有 KK 、 FF、玉兔等品牌） 電池（ 11.1v 航模動(dòng)力電池） 遙控器（最低四通道遙控器） 機(jī)架（非必選） 充電器 (盡量選擇平衡充電器 ) 中間插一下。我從論壇轉(zhuǎn)的，不是原創(chuàng)。本人新手一根，看到了認(rèn)為很有幫助。所有轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)給大家分享一下，大家看的方便。圖片上有原創(chuàng)網(wǎng)址

2、 2、四軸零件之間的接線與簡(jiǎn)單說(shuō)明 4 個(gè)電調(diào)的正負(fù)極需要并聯(lián)（紅色連一起，黑色連 1 一起），并接到電池的正負(fù)極上； 電調(diào) 3 根黑色的電機(jī)控制線，連接電機(jī)； 電調(diào)有個(gè) BEC 輸出，用于輸出 5v 的電壓， 給飛行控制板供電， 和接收飛行控制板的控制信 號(hào)； 遙控接收器連接在飛行控制器上，輸出遙控信號(hào)，并同時(shí)從飛行控制板上得到 5v 供電 【基本原理與名詞解釋】 1、遙控器篇 什么是通道？ 通道就是可以遙控器控制的動(dòng)作路數(shù)， 比如遙控器只能控制四軸上下飛， 那么就是 1 個(gè)通

3、道。但四軸在控制過(guò)程中需要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn) 所以最低得 4 通道遙控器。如果想以后玩航拍這些就需要更多通道的遙控器了。 什么是日本手、美國(guó)手？ 遙控器上油門的位置在右邊是日本手、 在左邊是美國(guó)手， 所謂遙控器油門， 在四軸飛行器當(dāng)中控制供電電流大小，電流大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡(jiǎn)單，遙控器 2 個(gè)搖桿當(dāng)中，上下板動(dòng)后不自動(dòng)回到中間的那個(gè)就是油門搖桿。 2、飛行控制板篇 一般簡(jiǎn)稱飛控就是這個(gè)東西了。 飛控的用途？ 如果沒(méi)有飛控板， 四軸飛行器就會(huì)因?yàn)榘惭b、 外界干擾、 零件之間的不一致型等原因

4、形成飛行力量不平衡， 后果就是左右、 上下的胡亂翻滾， 根本無(wú)法飛行， 飛控板的作用就是通過(guò)飛 控板上的陀螺儀，對(duì)四軸飛行狀態(tài)進(jìn)行快速調(diào)整（都是瞬間的事，不要妄想用人肉完成） 如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機(jī)變慢，升力變小，自然就不 再向左傾斜。 什么是 x 模式和 +模式？  ， 購(gòu)買飛控的時(shí)候老板都要問(wèn)這個(gè)問(wèn)題，刷買什么模式的，以上就是區(qū)別。 X 模式要難飛一點(diǎn)， 但動(dòng)作更靈活。 +模式要好飛一點(diǎn)， 動(dòng)作靈活差一點(diǎn)， 所以適合初學(xué)者。 特別注意， x 模式和 +模式的飛控

5、安裝是不同的（我只有 kk 飛控板，所以只能講 kk 飛控）。 如果飛控板安裝錯(cuò)誤，會(huì)劇烈的晃動(dòng)，根本無(wú)法飛。 選什么飛控好？ 個(gè)人意見(jiàn)初學(xué)的先來(lái)個(gè) kk 飛控吧，最便宜，嘗個(gè)鮮夠用了。 電調(diào)篇 為什么需要電調(diào)？ 電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 因?yàn)殡姍C(jī)的電流是很大的，通常每個(gè)電機(jī)正常工作時(shí)，平均有 3a 左右的電流，如果沒(méi)有電 調(diào)的存在，飛控板根本無(wú)法承受這樣大的電流（另外也沒(méi)驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)的功能） 。 同時(shí)電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器的作用，將 11.1v 的電壓變?yōu)? 5v 為飛控板和遙控

6、器供電。 買多大的電調(diào)？ 電調(diào)都會(huì)標(biāo)上多少 A ，如 20a，40a 這個(gè)數(shù)字就是電調(diào)能夠提供的電流。大電流的電調(diào)可以 兼容用在小電流的地方。小電流電調(diào)不能超標(biāo)使用。 根據(jù)我簡(jiǎn)單測(cè)試，常見(jiàn)新西達(dá) 2212 加 1045 漿最大電機(jī)電流有可能達(dá)到了 5a，為了保險(xiǎn)起 見(jiàn)，建議這樣配置用 30a 或 40a 電調(diào)（大家用 20a 電調(diào)的也多），說(shuō)買大一點(diǎn)，以后還可以 用到其他地方去。 四軸專用電調(diào)是什么意思？ 因?yàn)樗妮S飛行要求， 電調(diào)快速響應(yīng)， 而電調(diào)有快

7、速響應(yīng)和慢速響應(yīng)的區(qū)別， 所以四軸需要快 速響應(yīng)的電調(diào)。 其實(shí)大多數(shù)常見(jiàn)電調(diào)是可以編程的， 能通過(guò)編程來(lái)設(shè)置響應(yīng)速度。 所以其實(shí)并沒(méi)有什么專用 一說(shuō)。 電調(diào)編程什么意思？ 首先要說(shuō)明電調(diào)是有很多功能模式的，選擇這個(gè)功能就是對(duì)電調(diào)編程。 編程的途徑可以直接將電調(diào)連接至遙控接收機(jī)的油門輸出通道 （通常是 3 通道），按說(shuō)明書， 在遙控器上通過(guò)搬動(dòng)搖桿進(jìn)行設(shè)置， 這個(gè)方法比較麻煩， 但節(jié)約。 另外， 還可以通過(guò)廠家的 編程卡來(lái)進(jìn)行設(shè)置（需要單獨(dú)購(gòu)買） ，方法簡(jiǎn)單，無(wú)需接遙控器。 為了保

8、險(xiǎn)， 一定要將購(gòu)買的電調(diào)設(shè)置一致， 否則容易難于控制。 如：電調(diào)的啟動(dòng)模式不一樣， 那么有些都轉(zhuǎn)很快了，有些還很慢，這就有問(wèn)題了。 注：通過(guò)遙控器進(jìn)行設(shè)置電調(diào)，一定要接上電機(jī)，因?yàn)檎f(shuō)明書上說(shuō)的“滴滴”類的聲音，是通過(guò)電機(jī)發(fā)出來(lái)的。我開始就是因?yàn)闆](méi)有接電機(jī)，還疑惑怎么沒(méi)聲音，以為壞了。無(wú)刷電機(jī)與螺旋槳篇 電機(jī)分為有刷電機(jī)和無(wú)刷電機(jī)，不要買錯(cuò)了，無(wú)刷是四軸的主流。它力氣大，耐用。 電機(jī)的型號(hào)含義？ 經(jīng)?？慈苏f(shuō)什么 2212 電機(jī)， 2018 電機(jī)等等，到底是什么意思呢？這其實(shí)電機(jī)的尺寸。 不管什么牌子的電機(jī)， 具體都要對(duì)應(yīng) 4 位這類數(shù)字， 其中前面 2 位

9、是電機(jī)轉(zhuǎn)子的直徑， 后面 2 位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的高度。注意，不是外殼哦。 簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，前面 2 位越大，電機(jī)越肥，后面 2 位越大，電機(jī)越高。 又高又大的電機(jī)，功率 就更大，適合做大四軸。 通常 2212 電機(jī)是最常見(jiàn)的配置了。 什么是電機(jī) kv 值？ 每個(gè)無(wú)刷電機(jī)都會(huì)標(biāo)準(zhǔn)多少 kv 值，這個(gè) kv 是外加 1v 電壓對(duì)應(yīng)的每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，例如： 1000kv 電機(jī)，外加 1v 電壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)時(shí)每分鐘轉(zhuǎn) 1000 轉(zhuǎn)，外加 2v 電壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)就 2000 轉(zhuǎn)了。 槳的型號(hào)含義？ 同電機(jī)類似，槳也有啥 1045,7040 這些

10、 4 位數(shù)字，前面 2 位代表槳的直徑（單位：英寸 1 英寸 =254 毫米）后面 2 位是槳的角度。 什么是正反槳，為什么需要它？ 四軸飛行為了抵消螺旋槳的自旋， 相隔的槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的， 所以需要正反槳。 正反槳 的風(fēng)都向下吹。 適合順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的是反漿。 安裝的時(shí)候，一定記 得無(wú)論正反槳，有字的一面是向上的（槳葉圓潤(rùn)的一面要和電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向一致） 。 電機(jī)與螺旋槳的搭配 這是非常復(fù)雜的問(wèn)題， 我自己也在研究當(dāng)中， 所以建議采用大家常見(jiàn)的配置吧， 但原理這里可以闡述一下。 螺旋槳越大，升力就越大，但對(duì)應(yīng)需要更大的力量來(lái)

11、驅(qū)動(dòng)； 螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，升力越大； 電機(jī)的 kv 越小，轉(zhuǎn)動(dòng)力量就越大； 綜上所述， 大螺旋槳就需要用低 kv 電機(jī)，小螺旋槳就需要高 kv 電機(jī)（因?yàn)樾枰棉D(zhuǎn)速來(lái)彌 補(bǔ)升力不足） 如果高 kv 帶大槳，力量不夠，那么就很困難， 實(shí)際還是低俗運(yùn)轉(zhuǎn)， 電機(jī)和電調(diào)很容易燒掉。 如果低 kv 帶小槳，完全沒(méi)有問(wèn)題，但升力不夠，可能造成無(wú)法起飛。 例如：常用 1000kv 電機(jī)，配 10 寸左右的槳。 電池和充電器篇 為什么要選鋰電池？ 同樣電池容量鋰電

12、最輕，起飛效率最高。 電池的多少 mah 時(shí)什么意思？ 表示電池容量，如 1000mah 電池，如果以 1000ma 放電，可持續(xù)放電 1 小時(shí)。如果以 500mh 放電，可以持續(xù)放電 2 小時(shí)。 電池后面的 2s， 3s， 4s 什么意思？ 代表鋰電池的節(jié)數(shù)，鋰電池 1 節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為 3.7v，那么 2s 電池，就是代表有 2 個(gè) 3.7v 電池 在里面，電壓為 7.4v。 電池后面多少 c 是什么意思？ 代表電池放電能力， 這是普通鋰電池和動(dòng)力

13、鋰電池最重要區(qū)別， 動(dòng)力鋰電池需要很大電流放 電，這個(gè)放電能力就是 C 來(lái)表示的。如 1000mah 電池 標(biāo)準(zhǔn)為 5c，那么用 5x1000mah，得 出電池可以以 5000mh 的電流強(qiáng)度放電。 這很重要，如果用低 c 的電池，大電流放電，電池會(huì)迅速損壞，甚至自燃。 多少 c 快充是什么意思？ 這個(gè)與上面的 c 一樣，只是將放電變成了充電，如 1000mah 電池， 2c 快充，就代表可以用 2000ma 的電流來(lái)充電。所以千萬(wàn)不要圖快冒然用大電流，超過(guò)規(guī)定參數(shù)充電，電池很容易損壞。 怎么配電池？ 這與選

14、擇的電機(jī)、螺旋槳，想要的飛行時(shí)間相關(guān)。 容量越大， c 越高， s 越多，電池越重； 基本原理是用大槳， 因?yàn)檎w搭配下來(lái)功率高，自身升力大， 為了保證可玩時(shí)間， 可選高容 量，高 c， 3s 以上電池。最低建議 1500mah， 20c， 3s。 小四軸， 因?yàn)樽陨砩τ邢蓿?整體功率也不高， 就可以考慮小容量， 小 c，3s 以下電池。（沒(méi)玩過(guò)，不做建議） 平衡充電什么意思 如 3s 電池，部是 3 個(gè)鋰電池，因?yàn)橹圃旃に囋颍瑳](méi)辦法保證每個(gè)電池完全一致，充電放 電特性都有差異， 電池串聯(lián)的情況下， 就容易照常某些放電過(guò)度或充電

15、過(guò)度，充電不飽滿等， 所以解決辦法是分別對(duì)部單節(jié)電池充電。動(dòng)力鋰電都有 2 組線， 1 組是輸出線（ 2 根），1 組 是單節(jié)鋰電引出線（與 s 數(shù)有關(guān)），充電時(shí)按說(shuō)明書，都插入充電器，就可以進(jìn)行平衡充電 了。 機(jī)架篇 機(jī)架的軸長(zhǎng)短有沒(méi)有規(guī)定？ 理論上講， 只要 4 個(gè)螺旋槳不打架就可以了， 但要考慮到， 螺旋槳之間因?yàn)樾D(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流 互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什么四軸用 2 葉螺旋槳比用 3 葉 螺旋槳多的原因之一（ 3 葉的還有個(gè)缺點(diǎn)，平衡不好做） 電池后面多少 c 是什么意思？ 代表電池放電能力， 這

16、是普通鋰電池和動(dòng)力鋰電池最重要區(qū)別， 動(dòng)力鋰電池需要很大電流放 電，這個(gè)放電能力就是 C 來(lái)表示的。如 1000mah 電池 標(biāo)準(zhǔn)為 5c，那么用 5x1000mah，得 出電池可以以 5000mh 的電流強(qiáng)度放電。 這很重要，如果用低 c 的電池，大電流放電，電池會(huì)迅速損壞，甚至自燃。 多少 c 快充是什么意思？ 這個(gè)與上面的 c 一樣，只是將放電變成了充電，如 1000mah 電池， 2c 快充，就代表可以用 2000ma 的電流來(lái)充電。所以千萬(wàn)不要圖快冒然用大電流，超過(guò)規(guī)定參數(shù)充電，電池很容易 損壞。 怎么配電池？ 這與選擇的電機(jī)、螺

17、旋槳，想要的飛行時(shí)間相關(guān)。 容量越大， c 越高， s 越多，電池越重； 基本原理是用大槳， 因?yàn)檎w搭配下來(lái)功率高，自身升力大， 為了保證可玩時(shí)間， 可選高容 量，高 c， 3s 以上電池。最低建議 1500mah， 20c， 3s。 小四軸， 因?yàn)樽陨砩τ邢蓿?整體功率也不高， 就可以考慮小容量， 小 c，3s 以下電池。（沒(méi) 玩過(guò)，不做建議） 平衡充電什么意思 如 3s 電池，部是 3 個(gè)鋰電池，因?yàn)橹圃旃に囋颍瑳](méi)辦法保證每個(gè)電池完全一致，充電放 電特性都有差異， 電池串聯(lián)的情況下， 就容易照常某些放電過(guò)度或充電過(guò)度，充電不飽滿等，

18、 所以解決辦法是分別對(duì)部單節(jié)電池充電。動(dòng)力鋰電都有 2 組線， 1 組是輸出線（ 2 根），1 組 是單節(jié)鋰電引出線（與 s 數(shù)有關(guān)），充電時(shí)按說(shuō)明書，都插入充電器，就可以進(jìn)行平衡充電 了。 機(jī)架篇 機(jī)架的軸長(zhǎng)短有沒(méi)有規(guī)定？ 理論上講， 只要 4 個(gè)螺旋槳不打架就可以了， 但要考慮到， 螺旋槳之間因?yàn)樾D(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流 互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什么四軸用 2 葉螺旋槳比用 3 葉 螺旋槳多的原因之一（ 3 葉的還有個(gè)缺點(diǎn)，平衡不好做） 【實(shí)戰(zhàn)調(diào)試】 安裝好四軸以后是需要做一些準(zhǔn)備工作的，這里以

19、我用過(guò)的 kk 飛控為例 Kk 飛控的連接 飛控解鎖 飛控接上電不是馬上可以起飛的，這是安全設(shè)計(jì)，所以需要解鎖。 （飛控設(shè)置略，很多攻略 了） 通上電， 飛控板上的燈是不亮的， 只有電調(diào)發(fā)出的滴滴聲， 將油門打到最低 （注意油門方向， 需要實(shí)現(xiàn)確定是設(shè)置的向上為最低，還是向下為最低） ，然后方向舵向右板到底，飛控板的 燈就會(huì)亮，電調(diào)也不會(huì)再繼續(xù)發(fā)聲，說(shuō)明準(zhǔn)備好起飛了。 螺旋槳的安裝 調(diào)試完畢，最后安裝螺旋槳，安裝好后，第一件事是拿手上，輕加油門，看看是否風(fēng)都往下 吹，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)是否是 正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)間隔的。如果劇烈抖動(dòng)，并且升力很小，就應(yīng)

20、該是正反 漿沒(méi)有安裝對(duì)。交換一下。 如果旋轉(zhuǎn)方向不是間隔的，就需要將電調(diào)和電機(jī)的連接線 1 和 3，交換一下，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)方向校正。 次序?yàn)椋确较?，后螺旋槳? 注意電池過(guò)放 電調(diào)是可以設(shè)置電池低壓保護(hù)的， 但盡量不要等電調(diào)保護(hù)的時(shí)候才充電， 這樣可以延長(zhǎng)使用壽命。 我怎么知道能正常起飛？ 一切準(zhǔn)備完畢， 怎么知道可以試飛了呢， 我個(gè)人建議為了避免匆忙上馬，秒炸。先拿手上試飛比較好，但要注意離身體距離。 拿手上通電，加油門，如果一切正常，四軸是 不會(huì)大幅度的晃動(dòng)的，而是比較平穩(wěn)。還可 以故意左右晃動(dòng)一下， 會(huì)感覺(jué)到四軸保持平衡的反力量， 只要達(dá)到這個(gè)效果， 就基本達(dá)到了 試飛的條件。 kk 飛控我復(fù)位了好幾次，只要沒(méi)有意外，是基本都能成功的。 試飛場(chǎng)地建議選草坪，這樣的不容甩壞。