智能循跡避障小車設計同名

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1、摘 要 本系統(tǒng)以設計題目的要求為目的，采用80C51單片機為控制核心，利用紅外線傳感器進行尋線，控制電動小汽車的自動循跡，并再通過光電開關探測障礙，從而控制電機轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)進行壁障功能。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高，實驗測試結(jié)果滿足要求。本文著重敘述了該系統(tǒng)的硬件設計方法、軟件設計方法及測試結(jié)果分析。小車運行方案，在現(xiàn)有玩具電動車的基礎上，加裝紅外線光電開關模塊和紅外尋線模塊，實現(xiàn)對電動車位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 關鍵詞：80C51單片機、紅外線傳感器、光電開關、電動小車 Abstract

2、 The system requirements of the design project for the purpose of the 80C51 microcontroller for the control of the core,the use of the hunt and infrared sensors,automatic obstacle acoidance control of electric cars,and the photoelectric switch to the barrier function.The electric circuit constructio

3、n of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyse. Car is running the program, under the existing toy electric car, based on the installation of super sonic sensor an

4、d infrared sensors, to achieve the location of electric vehicles,operational status of the real-time measurement, and measurement data sent to the microcontroller for processing, then SCM detected according to a variety of data to achieve intelligent control of electric vehicles. Key words: 80C51 s

5、ingle chip computer,infrared sensors,photoelectric switch, the electric car 目 錄 第1章前言1 1.1研究目的及意義1 1.2國內(nèi)外發(fā)展情況2 第2章整體設計框架3 2.1方案選擇及論證3 控制模塊選擇4 路面探測黑線軌跡模塊4 探測路面障礙模塊5 電機模塊6 電機驅(qū)動模塊6 車架選擇7 最終方案選擇7 2.2方案可行性分析8 第3章硬件設計8 3.1系統(tǒng)總體設計框圖9 3.2 紅外線光電開關模塊9 光電開關的工作原理10 光電開關的類型10 光電開關電路的設計13 3.3電

6、機驅(qū)動模塊13 3.4紅外循線模塊15 3.4.1 紅外放射式光電傳感器特性與工作原理15 3.4.2 紅外循線具體設計與實現(xiàn)16 3.5 最小系統(tǒng)模塊17 3.5.1 晶振電路的設計17 3.5.2 復位電路的設計17 3.6電源模塊18 第4章軟件設計19 4.1 主程序流程圖19 4.2 避障子程序流程圖20 4.3 循線子程序流程圖21 第5章系統(tǒng)調(diào)試和測試21 5.1安裝步驟21 5.2電路調(diào)試23 5.2.1 光電開關模塊調(diào)試過程23 電機模塊調(diào)試過程23 紅外循線模塊調(diào)試過程24 測試結(jié)果與分析25 結(jié)論26 致謝27 參考文獻28 附

7、錄系統(tǒng)設計原理圖29 附錄設計系統(tǒng)部分源代碼30 第1章 前言 隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展，機器人已經(jīng)越來越廣泛地應用到生產(chǎn)自動化上，隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。 智能小車的研究、開發(fā)和應用涉及傳感技術(shù)、電氣控制工程、智能控制等學科，智能控制技術(shù)是一門跨學科的綜合性技術(shù)，當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。本課題所設計的智能小車，既具有操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成靈活運動的自動化生產(chǎn)設備。 隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展,工業(yè)機器人被廣泛應用

8、于工業(yè)生產(chǎn)的各個部門,如采掘、噴涂、焊接、醫(yī)療等各大領域。由于工業(yè)機器人的出現(xiàn),它不斷替代了人們的繁重勞動,大大提高了勞動生產(chǎn)率,減輕了人們的勞動強度,此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作,日益體現(xiàn)出它的優(yōu)越性。 智能控制小車模擬機器人的運作，可以通過自己的動手排除故障，更加可以給學生一個實踐操作的空間，加強學生的動手能力和思維能力。 在制作的產(chǎn)品中，發(fā)現(xiàn)一些比較符合實際應用的玩具，而且成本低廉，能夠運用實際生產(chǎn)并且有一定的新穎度，有一定的社會需求。在制作中提高自身對社會需求方向的靈敏度，發(fā)現(xiàn)商機，為自己在以后實現(xiàn)創(chuàng)業(yè)這個宏偉的目標中打下一個堅實的基

9、礎。 1.1研究目的及意義 通過構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設計并實現(xiàn)自動控制系統(tǒng)的能力。在實踐過程中，熟悉以單片機為核心控制芯片，設計小車的檢測障礙、尋線和電機驅(qū)動等外圍電路，采用智能控制算法實現(xiàn)小車的智能循跡以及避障。在此過程中，加深對控制理論的理解和認識。 從對紅外線、電機驅(qū)動和光電開關在智能小車上的應用，可以進一步研發(fā)，將紅外線技術(shù)應用到現(xiàn)實中的車輛上，比如紅外線倒車警報系統(tǒng)、紅外車輛防盜系統(tǒng)等等很多方面都可以利用。 1.2 國內(nèi)外發(fā)展情況 十九世紀末，隨著內(nèi)燃機的誕生，人們發(fā)明了最現(xiàn)代化的交通工具——汽車。經(jīng)過一個多世紀的發(fā)展，汽車技術(shù)、性能有了很大的提高，人們充分享受到了汽車帶

10、來的巨大便利。但是，在享受汽車帶來便利的同時，人們也發(fā)現(xiàn)汽車也給社會的發(fā)展帶來了不少的損失，甚至危害到了人們的人身安全。由于公路客運、貨運輸量的迅速增長，人們深受交通擁擠、堵塞嚴重事故頻繁和環(huán)境污染等公害的困撓。尤其是隨著高速公路發(fā)展，汽車速度的提高，各類惡性交通事故的發(fā)生呈不斷上升趨勢，給人們的生命財產(chǎn)造成了巨大的損失。同時，經(jīng)常性的交通擁擠和環(huán)境污染等也給現(xiàn)代城市的可持續(xù)發(fā)展帶來了嚴重的影響。這迫使人們采用高、新技術(shù)以提高車輛的安全性、可靠性，以解決道路交通的公害問題。 我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚，開始于20世紀80年代，而且大多數(shù)研究尚處于針對某個單項技術(shù)研究的階段。雖然我

11、國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體落后于發(fā)達國家，并且存在一定的技術(shù)差距，但是我國也取得了一系列的成功。中國第一汽車集團公司和國服科技大學機電工程與自動化學院于2003年研制成功了我國第一輛自主駕駛轎車。該自主駕駛轎車的正常交通驚恐下得高速公路上，形式的最高溫度速度為12km/h，最高峰值速度可達170km/h，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標已經(jīng)達到世界先進水平。 在國外，美國國家科學委員會曾預言：“20世紀的核心武器是坦克，21世紀的核心武器是無人作戰(zhàn)系統(tǒng)，其中2000年以后遙控地面無人作戰(zhàn)系統(tǒng)將連續(xù)裝備部隊，并走向戰(zhàn)場。”為此，從80年代開始美國國防高級研究計劃局(DARPA)專

12、門立項，制定了地面無人作戰(zhàn)平臺的戰(zhàn)略計劃，目標是研制出滿足戰(zhàn)場需要的智能車輛，可以在崎嶇的地形上沿規(guī)劃的路線自主導航及躲避障礙，必要時重新規(guī)劃其路線。另外，日本通產(chǎn)省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機器人計劃、歐洲尤里卡中的移動機器人計劃等。雖然智能車輛的研究起源于軍事的要求，但是在其他領域的應用也有極大的價值，并且在研究上也取得了一定的成果。在太空探索方面，美國NASA研制的火星探測機器人索杰那于1997年成功登上火星，這是一個具有六個輪子的自主移動機器人。在民用方面，智能車輛也有許多成功的例子。如日本的VERTIS智能汽車系統(tǒng)，該智能汽車主要有23個ITSZ子系統(tǒng)，主要用于實現(xiàn)車載通訊、信息加工處理

13、、環(huán)境探測、輔助控制(自動駕駛)等四項功能。另據(jù)報道，雷諾正在研制的自動汽車或智能車輛將讓汽車能夠感知周圍環(huán)境，如道路狀況、附近車輛的距離及行駛速度等，并能根據(jù)具體情況及時作出調(diào)整車速、校正方向等正確反應。目前，雷諾公司正在進行紅外攝像、雷達、隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。 第2章 整體設計框架 2.1 方案選擇及論證 根據(jù)題目要求，系統(tǒng)要實現(xiàn)循線、壁障功能，必須要劃分成為六個模塊。對各個模塊的實現(xiàn)，分別有以下一些不同的設計方案。 控制模塊選擇 方案一： 采用可編程邏輯器件CPLD作為控制器，CPLD可以實現(xiàn)各種復雜的功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定

14、性高、I/O資源豐富、易于進行功能擴展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要復雜的邏輯功能，對數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟的角度考慮，最終放棄了此方案。 方案二： 采用凌陽的16位單片機，它是16位控制器，且有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、中斷處理能力強等特點。處理速度高。但是當凌陽單片機作為處理器時，電路較為復雜，而且方案成本較高。 方案三： 采用ATMEL公司的AT89C51單片機作為主控制器，AT89C51是一個低功耗、高性能的51內(nèi)核的CMOS 8位單片機，該單片機

15、結(jié)果簡單、功耗低、接口豐富，完全能滿足此次智能小車設計的要求。最重要的是，它相對前兩者成本最為低廉。 從節(jié)約成本的角度考慮，最終選擇了方案三 路面探測黑線軌跡模塊 在該設計中智能小車從起跑線到終點是對路面軌跡進行探測，探測路面黑線軌跡模塊的大致原理是：光線照射到路面并反射，由于黑線和白線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱判斷是否小車沿黑線行駛。 方案一： 采用可見光發(fā)光二級管與光敏二極管 組成的發(fā)射-接收電路。這種方案的缺點在于其它環(huán)境光源會對光敏二極管的工作產(chǎn)生很大干擾，一旦外界條件改變，很可能造成誤判和漏判；雖然采用超高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾，但這又將增加額外的功率

16、損耗。 方案二： 采用反射式紅外發(fā)射-接收器。采用紅外管代替普通可見光管，可以明顯降低環(huán)境光源干擾，提高了控制精度。 基于此，擬選用方案二。 探測路面障礙模塊 方案一： 采用紅外線光電開關。由于紅外線指向性強，在介質(zhì)中傳播遠，因而紅外線經(jīng)常應用于距離的測量、障礙物的探測等。紅外線探測障礙物并繞過障礙物模塊是利用紅外線發(fā)射器向某一方向紅外線，紅外線在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，紅外線接收器收到反射光經(jīng)相應的電路進行處理，以測定障礙物的方位及距離，并向小車發(fā)送控制信號以使小車繞過障礙物。 方案二： 采用超聲波穿感器，超聲波傳感器探測障礙是利用超聲波發(fā)送模塊向某一方向發(fā)

17、射超聲波，超聲波在空氣中傳播，在一定距離內(nèi)遇到測定的障礙物就會立即返回超聲波接受模塊接受，再由相關電路處理，以測定障礙物的相關方位、距離。超聲波傳感器成本相對較高， 以上兩種方案都是比較可行的。尤其是紅外線光電開關，應用相當廣泛、但是為了本題目更加的實用和有效，超聲波傳感器成本相對較高，電路較為復雜，采用紅外線光電開關，更加合適與有效，更加有利于發(fā)現(xiàn)前方障礙物。所以本設計選擇方案一。 電機模塊 方案一： 采用步進電機，步進電機的一個顯著特點就是具有快速啟停能力，如果負荷不超過步進電機所能提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩值，就能夠立即使步進電機啟動或反轉(zhuǎn)。另一個顯著特點是轉(zhuǎn)換精度高，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制靈活。

18、 方案二： 采用普通直流電機。直流電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍廣；過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)；能滿足各種不同的特殊運行要求。 由于普通直流電機更易于購買，并且電路相對簡單，因此采用直流電機作為動力源。 電機驅(qū)動模塊 方案一： 使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時間運行不利。 方案二： 采用繼電器對電動機的開或關進行控制,通過開關的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案

19、的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。 方案三： 采用由集成了雙極性管組成的H橋電路芯片L298N。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。 綜合三種方案的優(yōu)缺點，決定選擇方案三。 車架選擇 方案一： 使用四輪驅(qū)動的電動小車，這樣速度方面非常流暢，但靈活性不足，特別是遇到障礙物時，轉(zhuǎn)彎非常不流暢，程序方面還要相對復雜，對于小車的躲避障礙物非常不利。 方案二

20、： 使用兩輪驅(qū)動的電動小車，雖然速度上無法與四輪的小車相提并論，不過靈活性上卻是大大的提升，對于躲避障礙物方面有重要的改變，非常適合題目要求。 綜合兩種方案的優(yōu)缺點，決定選擇方案二。 最終方案選擇 經(jīng)過反復論證，最終確定了如下方案： 采用AT89C51單片機作為控制器； 用反射式紅外發(fā)射-接收器進行黑線檢測； 采用紅外線光電開關來探測路面障礙物； L298N作為直流電機的驅(qū)動芯片； 電機模塊使用普通直流電機； 使用兩輪的車架增加靈活性。 2.2 方案可行性分析 紅外尋線模塊，是通過紅外二極管發(fā)出紅外線，根據(jù)紅外線在白色和黑色物質(zhì)上反射回來的強弱，來判斷黑線的位置。本項

21、目采用的是一體紅外接收裝置，當遇到黑色物時送給單片機一個高電平觸發(fā)，進而通過事先編輯好的程序控制電機的運轉(zhuǎn)。通過分析，此模塊可以準確的進行循線功能。 光電開關避障模塊，它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。物體不限于金屬，所有能反射光線的物體均可被檢測。光電開關將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強弱或有無對目標物體進行探測。 本次設計采用紅外線漫反射型光電開關，它是通過發(fā)光器發(fā)出一個光信號，當障礙物擋住光時，把部分光線反射回來，收光器就接受到光信號，輸出一個開關信號。輸出的開關信號由控制器處理，判斷前方是否由障礙，從而

22、確定是否要轉(zhuǎn)向。通過分析，此模塊可以用來探測障礙。 動力方面，此次設計使用了L298N電機驅(qū)動模塊，L298N是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。通過分析，它能很好的驅(qū)動電機。 綜上所述，可以看出方案的可行性非常之高，可以安心地進行智能小車實物的創(chuàng)作。 根據(jù)題目要求，做出以下電路圖以及各模塊實現(xiàn)功能概述。 第3章 硬件設計 智能小車采用兩輪驅(qū)動，左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，調(diào)制兩個后面兩個輪子的轉(zhuǎn)速從而達到控制轉(zhuǎn)向的目的，前輪是萬象輪，起支撐的作用。將八個紅外線光電傳感器分別裝在車體的左

23、右，當車的左邊的傳感器檢測到黑線的邊界時，主控芯片控制左輪電機減速，車向左修正，當車的右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機減速，車向右修正。 避障的原理和循線一樣，在車頭的前面裝了一個紅外線光電開關，當前方傳感器檢測到障礙物時，車子向右轉(zhuǎn)，從而避開障礙物。 3.1 系統(tǒng)總體設計框圖 系統(tǒng)硬件電路的設計采用了模塊化的設計方法，系統(tǒng)硬件電路由光電開關避障模塊，單片機最小系統(tǒng)模塊，電源模塊，電機驅(qū)動以及尋跡模塊多部分組成，各模塊即可組合聯(lián)調(diào)也可單獨使用。如圖3-1所示為智能小車硬件設計方框圖。 單 片 機AT89C51 光電模塊發(fā)光器 光電模塊收光器 循跡模

24、塊發(fā)光器 電機驅(qū)動模塊 電源模塊 循跡模塊收光器 圖3-1 系統(tǒng)功能模塊圖 3.2 紅外線光電開關模塊 在本設計中紅外光電開關模塊是智能小車前向通道的主要組成部分，本設計采用E3F-DS30C4作為探測前方障礙物體的檢測元件，光電開關發(fā)出信號由單片機89C51產(chǎn)生。E3F-DS30C4的工作電壓為5V，工作電流為10mA，驅(qū)動電流為100mA，感應距離為30cm。結(jié)合題目指標和實際測試結(jié)果，本設計中設定感應距離為6cm。 光電開關的工作原理 光電開關是傳感器中的一種,它把發(fā)射端和接受端之間光的強弱變化為電流的變化以達到探測的目的。光電開關是光接近開關的簡稱，它是利用被

25、檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無得。所以能反射光線的物體均可被檢測。光電開關將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強弱對目標物體進行探測。工作原理如圖3-2所示。 發(fā)光器 障礙物 收光器 圖3-2 光電開關工作原理圖 光電開關的類型 紅外線光電開關它利用被檢測物體對紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測物體的有無，其物體不限于金屬，對所有能反射光線的物體均可檢測。根據(jù)檢測方式的不同，紅外線光電開關可分為四種：漫反射式光電開關、鏡反射式光電開關、對射式光電開關、槽式光電開關。 漫反射光電開關是一種集發(fā)射器和接收器于

26、一體的傳感器，當有被檢測物體經(jīng)過時，將光電開關發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到接收器，于是光電開關就產(chǎn)生了開關信號。圖3-3為漫反射光電開關工作原理圖。 圖3-3 漫反射式光電開關工作原理圖 鏡反射式光電開關亦是集發(fā)射器與接收器于一體，光電開關發(fā)射器發(fā)出的光線經(jīng)過反射鏡，反射回接收器，當被檢測物體經(jīng)過且完全阻斷光線時，光電開關就產(chǎn)生了檢測開關信號。圖3-4為鏡反射式光電開關工作原理圖。 圖3-4 鏡反射式開關工作原理圖 對射式光電開關包含在結(jié)構(gòu)上相互分離且光軸相對放置的發(fā)射器和接收器，發(fā)射器發(fā)出的光線直接進入接收器。當被檢測物體經(jīng)過發(fā)射器和接收器之間且阻斷光線時，光電開關就產(chǎn)生了開關信號

27、。當檢測物體是不透明時，對射式光電開關是最可靠的檢測模式。圖3-5為對射式光電開關工作原理圖。 槽式光電開關通常是標準的U字型結(jié)構(gòu)，其發(fā)射器和接收器分別位于U型槽的兩邊，并形成一光軸，當被檢測物體經(jīng)過U型槽且阻斷光軸時，光電開關就產(chǎn)生了檢測到的開關量信號。圖3-6為槽式光電開關工作原理圖。 圖3-5 對射式光電開關工作原理圖 槽式光電開關通常是標準的U字型結(jié)構(gòu)，其發(fā)射器和接收器分別位于U型槽的兩邊，并形成一光軸，當被檢測物體經(jīng)過U型槽且阻斷光軸時，光電開關就產(chǎn)生了檢測到的開關量信號。圖3-6為槽式光電開關工作原理圖。 圖3-6 槽式開關工作原理圖 本次設計所使用的光電開關德國SICD

28、公司所生產(chǎn)的E3F-DS30C4，如圖3-7。E3F-DS30C4為常開型紅外線漫反射式光電開關，由于漫反射光電開關的工作方式，決定了其功用，正符合本設計檢測障礙物所用。 圖3-7 E3F-DS30C4紅外線漫反射式光電開關 光電開關電路的設計 E3F-DS30C4是常開型漫反射式紅外線光電開關，它有三個引腳：1引腳為紅色，接電源；2引腳為黑色，接地；3引腳為黃色，接輸出端。輸出端接單片機時加一個1K上拉電阻，使電路更加穩(wěn)定。如圖3-8所示E3F-DS30C4電路連接圖。 圖3-8 光電開關電路連接圖 3.3 電機驅(qū)動模塊 由于單片機I/O口驅(qū)動能力弱，不能直接連接直流電機，故需

29、要驅(qū)動芯片進行驅(qū)動。該設計采用的是基于L298N的電路連接方式，L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。L298N是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。其電路如圖3-9所示。 1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，成電流傳感信號。本電路未用到采樣所以將其接地。L298N可以驅(qū)動2個直流電機，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機。5腳、7腳、10腳、12腳接輸入控制信號，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB為電機控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。本電路中分別與單片

30、機89C51相連，L298N的邏輯功能如表3-1所示。 表3-1 L298N邏輯功能表 ENA(B) IN1(IN3) IN2(IN4) 電機運行情況 H H L 正傳 H L H 反轉(zhuǎn) H H H 快速停止 H L L 快速停止 L 任意 任意 停止 圖3-9 電機驅(qū)動電路原理圖 圖3-10 電機驅(qū)動實物圖 由于電機在正常工作時對電源的干擾很大，所以在電機的驅(qū)動信號輸入端并聯(lián)電容，用以濾除噪聲干擾。電機驅(qū)動模塊實物圖如圖3-10所示。 3.4 紅外循線模塊 3.4.1 紅外放射式光電傳感器特性與工作原理 反射式光電傳感器的光源有多

31、種，常用的有紅外發(fā)光二極管，普通發(fā)光二極管，以及激光二極管。理論上光電傳感器只要位于被測區(qū)域反射表面可受到光源照射同時又能被接收管接收到的范圍就能進行檢測，然而這是一種理想的結(jié)果。因為光的反射受到多種因素的影響，如反射表面的形狀、顏色、光潔度，日光、日光燈照射等不確定因素。如果直接用發(fā)射和接收管進行測量將因為干擾產(chǎn)生錯誤信號，采用對反射光強進行測量的方法可以提高系統(tǒng)的可靠性和準確性。 紅外反射光強法的測量原理是將發(fā)射信號經(jīng)調(diào)制后送紅外管發(fā)射，光敏管接收調(diào)制的紅外信號，原理如圖3-11所示。 反射表面 發(fā)射 接收 圖3-11紅外發(fā)射接收原理 3.4.2 紅外循線具體設計與實現(xiàn)

32、接近傳感器應用場合不同選擇不同，感覺的距離范圍不同，可從幾毫米到幾米。對于自動尋跡和小車輪子的測速傳感器，反射距離都在1cm左右，探測環(huán)境都在陰影之下，不易受到日光的干擾。因此，這兩種探測的傳感器都選用FS-359F反射紅外傳感器，048W型封裝。該封裝形狀規(guī)則，便于安裝。在對6個型號的傳感器測試后，選用了價格、性能基本適合的048W封裝的反射紅外傳感器。 傳感器的使用數(shù)量應該盡量少以減少單片機的信號處理量，尋跡小車一共安裝有兩個紅外光電傳感器，選用運算放大器LM324，光電傳感器檢測到的信號經(jīng)放大器放大整形送微處理器判斷、運算、控制。LM324是14腳DIP封裝，內(nèi)置四個運算放大器的集成器

33、件，用1個LM324便能完成所有傳感器與MCU的連接，并且電路簡單，響應速度快，波形規(guī)則，調(diào)試簡單。含有LM324的紅外循線模塊原理圖如圖3-12所示。 圖3-12 含有LM324的紅外傳感器電路原理圖 3.5 最小系統(tǒng)模塊 3.5.1 晶振電路的設計 晶振電路由頻率為12MHz的晶體作為時鐘，兩個20pF的瓷片電容構(gòu)成，如圖3-13所示。由于機器周期為晶體周期的12倍，因此使用該晶體時，機器周期=1us。晶體和瓷片電容相同，在焊接時沒有正負極之分 外部時鐘電路完成后，給單片機上電，如果時鐘電路及單片機工作正常，則X2對地電壓和X1對地電壓均在2.3V左右（±0.5V）。 圖3-1

34、3 晶振電路 3.5.2 復位電路的設計 復位電路比較簡單，由一個10pF的電解電容、一個開關按鍵、一個10K的電路構(gòu)成，如圖3-14所示。 圖3-14 復位電路圖 3.6 電源模塊 本次設計所用的電源為12V直流電源，經(jīng)過7812和1805的降壓穩(wěn)壓，把12V的直流電源變?yōu)?V的電源，供電給單片機工作。而12V電源則提供給電機足夠的電壓，使電機能夠正常工作。如圖3-15所示，此圖為含有7805的穩(wěn)壓電路圖。 7805是三端正電源穩(wěn)壓電路，它有一系列固定的電壓輸出，應用非常的廣泛。7805有三個管腳，1管腳為輸入，2管腳為接地，3管腳為輸出。 圖3-15 含有7805的穩(wěn)壓電路圖

35、 第4章 軟件設計 在進行微機控制系統(tǒng)設計時，除了系統(tǒng)硬件設計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設計應用程序。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制小車。 為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)

36、構(gòu)，由主程序﹑避障子程序﹑循線子程序、中斷子程序等構(gòu)成。 4.1 主程序流程圖 如圖4-1為主程序流程框圖，打開電源，小車運行。小車檢測黑線，如果遇到黑線，則紅外傳感器輸出高電平，小車沿著黑線行駛。小車裝有兩個紅外傳感器，分別一左一右，用來探測黑線信號。假如左邊燈亮，小車往左，右邊燈亮，小車向右。左右兩個傳感器不斷修正軌跡，使小車始終保持沿黑線行駛。小車運行，在檢測黑線的同時，也在檢測障礙物，如果小車前方有障礙，光電開關給單片機輸出一個低電平，同時小車安裝程序往右行駛，避開障礙。 小車運行 檢測黑線 檢測障礙物 沿黑線行駛 N Y N Y 小車右轉(zhuǎn) 小車前進 開始

37、 圖4-1 主程序流程圖 4.2 避障子程序流程圖 如圖4-2為避障模塊流程圖，小車開始運行，紅外線光電傳感器為高電平，光電傳感器檢測障礙物，如前方有障礙物，紅外線光電傳感器向單片機輸出低電平，單片機接收低電平信號，控制電機改變轉(zhuǎn)向；如前方無障礙物小車向前運行。 N Y 開始 小車運行 檢測障礙物 小車右轉(zhuǎn) 小車向前 圖4-2 避障模塊流程圖 4.3 循線子程序流程圖 圖4-3為循線模塊流程圖，小車初始化完畢，等待接受信號。如果左邊紅外線接收管為高電平，則小車向左轉(zhuǎn)，如不是，則繼續(xù)運行；如果右邊紅外接收管為高電平，則小車向右轉(zhuǎn)，如不是則保持運行。 第5章 系統(tǒng)調(diào)

38、試和測試 5.1 安裝步驟 1.檢查元件的好壞 按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測方法分 圖4-3 循線子程序流程圖 別進行檢測，一定要仔細認真。而且要認真核對原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯誤焊件后不便改正。 2.放置、焊接各元件 按原理圖的位置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。特別是容易損壞的元件要后焊，在焊集成芯片時連續(xù)焊接時間不要超過10s，注意芯片的安裝方向。 左邊紅外接收管高電平 小車運行 小車左轉(zhuǎn) 小車右轉(zhuǎn) Y N N Y 右邊紅外接收管高電平 小車前進 開始

39、 5.2 電路調(diào)試 首先燒入電機控制小程序，控制電機正反轉(zhuǎn)，停止均正常。說明電機及驅(qū)動電路無誤。然后加入避障子程序，小車運轉(zhuǎn)正常時，光電開關模塊靈敏度使達到理想效果。接下來測試紅外循線模塊的二極管是否有亮燈，有的話，代表有用不需更換，接著輸入程序進行簡單的循線活動，測試靈敏度是否達到要求。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn)有的指令用的不正確，特別測試紅外循線模塊的時候，一些比較急的彎，轉(zhuǎn)彎不夠靈活，非常容易走出跑道，對于這段程序調(diào)試了比較長的時間。 5.2.1 光電開關模塊調(diào)試過程 光電開關采用的是紅外線漫反射型光電開關，直徑為18毫米的圓柱體，工作電壓為5V，消耗電流25mA，響應時間2ms，指

40、向角15°，正常工作環(huán)境溫度為-25℃~+55℃。 當電路連接好，檢測小車有無變相，若無，光電開關常態(tài)下正常。調(diào)試過程中，可取出一張白紙，當作障礙物，擋在小車面前方3cm處，如果小車向右轉(zhuǎn)，則光電開關正常。在把白紙放在小車前方4cm處，在測量小車有無反應。 按照如此方法，調(diào)節(jié)軟件程序，最后成功把小車的探測距離，確定在要求范圍內(nèi)。 電機模塊調(diào)試過程 由于采用的電機供電電壓是9V，而電機額定工作電壓是6V，所以可使電機轉(zhuǎn)動的PWM值范圍可從5% ~65%左右。由于電機的感性阻抗作用，隨著PWM頻率的升高，感抗增大，導致電流減小。尤其設計中所采用的電機是遙控車電機，額定電流較小，線圈匝數(shù)必

41、然較多，感抗自然就較大。 PWM的原理，其實就是面積等效原理，在采樣控制理論中有一個重要的結(jié)論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。所以可用等幅值的不同寬度的脈沖來等效一些想要的波形。 紅外循線模塊調(diào)試過程 首先利用萬用表測試是否有發(fā)光二極管不亮的，有的話再堅持是否因為短路或者二極管燒壞，接著在輸入程序，接著做一個簡單的跑道進行簡單的測試，跑道如圖5-2。 利用這個跑道可以簡單的了解各功能是否正常運行。 A起點 E起點 C起點 B起點 D起點 圖5-2 紅外測試跑道 從D點到B點的彎道上，總是會出現(xiàn)出軌道的情況，后來經(jīng)過改變程序和

42、利用塑膠減小光的影響，最后成功讓小車順利過彎成功。 測試結(jié)果與分析 1.測試方法 （1）開啟電源開關，將智能電動車放于起跑線位置，智能電動小車在“直道區(qū)”行駛過程中，檢查看其是否沿跑道運行，再檢測是否能順利轉(zhuǎn)彎。 （2）當小車穿過障礙物區(qū)時看小車是否碰到障礙物及小車能否順利通過障礙物。 2.測試結(jié)果 從測試結(jié)果看，基本上該智能電動車能較好的完成要求的各種功能。同時，在測試中有時會有誤動作和誤差。原因是受實驗條件的約束，如跑道不平整、電動車的性能不好、電機電源消耗過快等因素，這些都有待改進。 結(jié) 論 本智能小車電路在硬件上采用了紅外線光電開關來檢測障礙。PWM技術(shù)的應用解決了

43、電動機驅(qū)動效率和電機速度控制的問題；采用紅外線傳感器很好的解決了循線的問題，從而實現(xiàn)更加智能化的循線方式，在軟件上，充分利用了89C51的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實現(xiàn)了障礙檢測、循線等功能。 本設計結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成有很大的擴展空間。經(jīng)實驗收測試，該智能小車設計方案正確、可行，各項指標穩(wěn)定、可靠。 雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點，但在設計當中也存在著一些不足。如光電開關受光線影響，沒有很好的解決措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響，由于沒采用雙電源供電，使系統(tǒng)的抗干擾性還是欠佳，紅外循線部分還可以使用紅外對管ST178，可以更加好的隔絕光線的干擾

44、，使小車更加穩(wěn)定行走。 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及張老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，張老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，她的指導使我受益非淺，在此對張艷老師表示深深的感謝。 通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學三年的學習成果。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。 由于自身水平有限，設計中一定存在很多

45、不足之處，敬請各位老師批評指正。 參考文獻 1 輝雄.智能電動小車的設計.電子報,2005—05—15(11) 2 徐瑋.51單片機實現(xiàn)進步電機控制.電子制作,2006(11):15 3 戴仙金等.51單片機及其C語言應用程序設計.北京:清華大學出版社，2005 4 柳郭等.單片機開發(fā)應用技能與技巧.北京:中國電力出版社,2008 5 何希才等.傳感器及應用[M].北京:機械工業(yè)出版社，2004:65-83 6 丁鎮(zhèn)生.傳感器及傳感技術(shù)應用.北京:電子工業(yè)出版社,1998:59-72 7 John F.Wakerly,數(shù)字設計原理與實踐.林生等譯.北京機械工業(yè)出版社,2003

46、 8 王艷，基于51單片機的紅外遙控小車設計和制作，機電信息，2010-04-25,28～32 9 傳感器及其應用實例／何希才,薛永毅編著．—北京：機械工業(yè)出版社，2004 10 張立、楊立，電動小車的循跡，電子世界，2004-06-01,5～8 11 YasushiSaito,BrianNBershad,andHenryMLevy. Manageability,availabilityandperformanceinporcupine:ahighly scalable cluster-based mail service .Operation system review, 2003,

47、(12):1-15 附錄 系統(tǒng)設計原理圖 附錄 設計系統(tǒng)部分源代碼 #include //包含單片機寄存器的頭文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P1^0; sbit in2=P1^1; sbit in1=P1^2; sbit en2=P0^0; sbit in3=P0^1; sbit in4=P0^2; sbit bizhang=P1^4; sbit xunji_right=P1^3; sbit xunji_left=P0^3; /*******

48、********************************* 函數(shù)功能：延時一段時間 *****************************************/ void delay(uint time) { unsigned char i,j; for(i=0;i

49、oid turn_left(void) { en1=1; en2=1; in1=0; in2=1; in3=0; in4=1; } void go(void) { en1=1; en2=1; in1=0; in2=1; in3=1; in4=0; } void stop(void) { en1=0; en2=0; } /******************************************************* 函數(shù)功能：主函數(shù) ******************

50、**************************************/ void main(void) { P0=0xff; P1=0xff; while(1) { if(bizhang==0) { turn_right(); } else { if(((xunji_right==1)&&(xunji_left==1))==1) go(); else { if(((xunji_right==1)&&(xunji_left==0))==1) { turn_left(); } if(((xunji_left==1)&&(xunji_right==0))==1) { turn_right(); } } if(((xunji_right==0)&&(xunji_left==0))==1) turn_left(); } } }