便攜式小型雙桅桿升降平臺(tái)設(shè)計(jì)
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便攜式小型雙桅桿升降平臺(tái)設(shè)計(jì)
目錄
1. 國(guó)內(nèi)外升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì) 1
1.1國(guó)外升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì) 1
1.2國(guó)內(nèi)升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì) 2
1.3 課題研究的目的意義及主要內(nèi)容 3
1.3.1 課題研究的目的意義 3
1.3.2 課題研究的主要內(nèi)容 3
2 雙桅桿升降平臺(tái)的應(yīng)用及其受力分析的討論 3
2.1雙桅桿升降平臺(tái)的二種結(jié)構(gòu)形式 3
2.2 雙桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的位置參數(shù)計(jì)算 4
2.3雙桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力參數(shù)計(jì) 6
2.4 針對(duì)性比較小實(shí)例： 6
2.5雙桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)中分析 7
2.5.1問題的提出： 7
2.5.2兩種布置方式的分析和比較： 8
3臺(tái)板與叉桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 20
3.1確定叉桿的結(jié)構(gòu)材料及尺寸 20
3.2橫軸的選取 22
4 升降平臺(tái)基于三維虛擬制造與運(yùn)動(dòng)仿真 24
4.1 建模 24
4.1.1支撐桿 24
4.1.2長(zhǎng)橫桿 24
4.1.3短橫桿 25
4.1.4導(dǎo)向軸 25
4.1.5連接桿 25
5.1.6平臺(tái) 26
5.1.7機(jī)座 26
5.2 裝配 27
4.3 仿真 27
4.3.1工作表 27
4.3.2運(yùn)動(dòng)曲線 28
4.3.3創(chuàng)建連桿 28
4.3.4創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)副 28
5 雙桅桿升降平臺(tái)數(shù)學(xué)模型的建立 29
5.1 雙桅桿升降平臺(tái)簡(jiǎn)介 29
5.2 升降平臺(tái)的模塊劃分 30
5.3 升降平臺(tái)數(shù)學(xué)模型分析 30
5.3.1虛位移原理 30
5.3.2單桿的運(yùn)動(dòng)分析 31
結(jié) 論 35
致 謝 36
參考文獻(xiàn) 37
摘 要
長(zhǎng)期以來升降平臺(tái)的研制一直采用傳統(tǒng)的方法，它的生產(chǎn)周期長(zhǎng)，物理樣機(jī)制造成本高，而且當(dāng)產(chǎn)品制出后，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)部件、零部件之間相互干涉，而無法裝配等問題。本文介紹了應(yīng)用美國(guó)公司進(jìn)行升降平臺(tái)單體虛擬制造和運(yùn)動(dòng)仿真的過程。利用對(duì)建立的升降平臺(tái)單體的各零部件三維實(shí)體模型進(jìn)行約束和連接裝配，形成升降平臺(tái)單體整體裝配，然后通過軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，仿真結(jié)果表明，可以利用該仿真平臺(tái)對(duì)升降平臺(tái)進(jìn)行性能和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析，這種方法提高了升降平臺(tái)設(shè)計(jì)的效率和準(zhǔn)確性，具有一定的實(shí)用價(jià)值，為將來樣機(jī)實(shí)驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞：虛擬樣機(jī)技術(shù)；仿真；升降平臺(tái)
Abstract:
Since long ago the elevator development always uses traditional the method, its production cycle is long, the physical prototype production cost is high, moreover after product generating, can appear between frequently the part, the spare part interferes mutually, but is unable to assemble and so on the questions. This article introduced software carries on the elevator monomer hypothesized manufacture and the movement simulation process using American .. Carries on the restraint and the connection assembly using GU to the establishment elevator monomer various spare parts three dimensional full-scale mockup, forms the elevator monomer whole assembly, then inducts throh connection software to carry on the movement simulation, the simulation result indicated, This method enhanced the efficiency and the accuracy which the precision planter designs, has certain practical value, will be the future prototype experiment has laid the foundation.
Key word： Virtual prototyping; simulation ; Elevat
1. 國(guó)內(nèi)外升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì)
1.1國(guó)外升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì)
對(duì)垂直運(yùn)送的需求與人類的文明一樣久遠(yuǎn)，最早的升降平臺(tái)使用人力、畜力和水力來提升重量。升降裝置直到工業(yè)革命前都一直依靠這些基本的動(dòng)力方式。
古希臘時(shí)，阿基米德開發(fā)了經(jīng)過改進(jìn)的用繩子和滑輪操作的升降裝置，它用絞盤和杠桿把提升繩纏繞在繞線柱上。
公元80年，角斗士和野生動(dòng)物乘坐原始的升降平臺(tái)到達(dá)羅馬大劇場(chǎng)中競(jìng)技場(chǎng)的高度。
中世紀(jì)的紀(jì)錄包括無數(shù)拉升升降裝置的人和為孤立地點(diǎn)進(jìn)行供給的圖案。其中最著名的是位于希臘的圣巴拉姆修道院的升降平臺(tái)。這個(gè)修道院位于距離地面大約61米高的山頂上，提升機(jī)使用籃子或者貨物網(wǎng)，運(yùn)送人員與貨物上下。
1203年，位于法國(guó)海岸邊的一座修道院的升降平臺(tái)安裝于使用一個(gè)巨大的踏輪，由毛驢提供提升的動(dòng)力，通過把繩子纏繞在一個(gè)巨大的柱子上，負(fù)重就被提升了起來。
18世紀(jì)，機(jī)械力開始被用于升降平臺(tái)的發(fā)展。1743年，法國(guó)路易十五授權(quán)在凡爾賽的私人宮殿安裝使用平衡物的人員升降平臺(tái)。
1833年，一種使用往復(fù)桿的系統(tǒng)在德國(guó)哈爾茨山脈地區(qū)升降礦工。
1835年，一種被稱為“絞盤機(jī)”的用皮帶牽引的升降平臺(tái)安裝在英國(guó)的一家工廠。
1846年，第一部工業(yè)用水壓式升降平臺(tái)出現(xiàn)。然后其他動(dòng)力的升降裝置緊跟著很快出現(xiàn)了。
1854年，美國(guó)技工奧蒂斯發(fā)明了一個(gè)棘輪機(jī)械裝置，在紐約貿(mào)易展覽會(huì)上展示了安全升降平臺(tái)。
1889年，埃菲爾鐵塔建塔時(shí)安裝了以蒸汽為動(dòng)力的升降平臺(tái)，后改用電梯。
1892年，智利阿斯蒂列羅山的升降設(shè)備建成，直到現(xiàn)在，15臺(tái)升降平臺(tái)仍然使用著110多年前的機(jī)械設(shè)備。
目前，瑞士格勞賓登州正在興建的“圣哥達(dá)隧道”是一條從阿爾卑斯山滑雪勝地通往歐洲其他國(guó)家的地下鐵路隧道，全長(zhǎng)57公里，預(yù)計(jì)2016年建成通車。在距地面大約800米的“阿爾卑斯”高速列車站，將興建一個(gè)直接抵達(dá)地面的升降平臺(tái)。建成后，它將是世界上升降距離最長(zhǎng)的一部升降平臺(tái)了。旅客通過升降平臺(tái)抵達(dá)地面后，便可搭乘阿爾卑斯冰河觀光快速列車，兩個(gè)小時(shí)后就能到達(dá)山上的度假村了。汽車舉升機(jī)在世界上已經(jīng)有了70年歷史。1925年在美國(guó)生產(chǎn)的第一臺(tái)汽車舉升機(jī)，它是一種由氣動(dòng)控制的單柱舉升機(jī)，由于當(dāng)時(shí)采用的氣壓較低，因而缸體較大；同時(shí)采用皮革進(jìn)行密封，因而壓縮空氣驅(qū)動(dòng)時(shí)的彈跳嚴(yán)重且又不穩(wěn)定。直到10年以后，即1935年這種單柱舉升機(jī)才在美國(guó)以外的其它地方開始采用。
1966年，一家德國(guó)公司生產(chǎn)出第一臺(tái)雙柱舉升機(jī)，這是舉升機(jī)設(shè)計(jì)上的又一突破性進(jìn)展，但是直到1977這種舉升機(jī)才在德國(guó)以外的其它國(guó)家出現(xiàn)?，F(xiàn)在雙柱舉升機(jī)在市場(chǎng)上以占結(jié) 論
在眾多CAD軟件中以其強(qiáng)大的參數(shù)化建模功能及強(qiáng)大的裝配功能，在三維實(shí)體建模領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。在眾多的CAE軟件中ADAMS 以其強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析功能在眾多工程領(lǐng)域里獲得了廣泛的應(yīng)用。在虛擬樣機(jī)技術(shù)中，則采用強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合的方式，應(yīng)用在各自領(lǐng)域的強(qiáng)大功能，相互補(bǔ)充，形成極強(qiáng)的虛擬樣機(jī)軟件組合。極大的推動(dòng)了虛擬樣機(jī)技術(shù)的發(fā)展。
本次設(shè)計(jì)通過建立升降平臺(tái)機(jī)的三維實(shí)體模型，對(duì)建立的升降平臺(tái)機(jī)單體的各零部件三維實(shí)體模型進(jìn)行約束和連接裝配，形成升降平臺(tái)機(jī)單體整體裝配。用中嵌入的ADAMS進(jìn)行升降平臺(tái)機(jī)單體的動(dòng)力學(xué)仿真，解決了模型傳遞過程了遇到的問題，以及在仿真過程中遇到的各種問題，并對(duì)仿真結(jié)果受力數(shù)據(jù)進(jìn)行了對(duì)比分析，得出升降平臺(tái)測(cè)量數(shù)據(jù)。結(jié)果表明，此方法有助于提高升降平臺(tái)機(jī)的設(shè)計(jì)和產(chǎn)品性能
虛擬仿真設(shè)計(jì)和傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)相比節(jié)省制造實(shí)體樣機(jī)的時(shí)間和費(fèi)用，并可有效縮短樣機(jī)調(diào)試時(shí)間，從而縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期。因此虛擬樣機(jī)技術(shù)是產(chǎn)品研發(fā)的發(fā)展趨勢(shì)，是現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法的趨勢(shì)。
致 謝
首先我要感謝我的指導(dǎo)老師，她在每一個(gè)階段耐心和悉心的教導(dǎo)我，并且嚴(yán)格的要求我，她治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度使我學(xué)習(xí)到除了知識(shí)以外的很多東西。還要感謝農(nóng)機(jī)班的范建民同學(xué)在我運(yùn)動(dòng)仿真處對(duì)我進(jìn)行了關(guān)鍵的指導(dǎo)。
經(jīng)過這四個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，看著自己做出自己的東西，一種喜悅和成就感充塞于胸中，這段時(shí)間我對(duì)學(xué)過的很多知識(shí)有了進(jìn)一步認(rèn)識(shí)和回顧。另外對(duì)建模和運(yùn)動(dòng)仿真進(jìn)行了一個(gè)初步的學(xué)習(xí)，認(rèn)識(shí)到運(yùn)動(dòng)仿真對(duì)現(xiàn)在的工業(yè)等很多行業(yè)的作用。
最后感謝我的母校黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)，是她給我提供了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，使我在學(xué)到文化知識(shí)和專業(yè)技能的同時(shí)結(jié)識(shí)了眾多的良師益友，這些將是我一生中一筆寶貴的財(cái)富。
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湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)全日制普通本科生 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 年級(jí)專業(yè)及班級(jí) 2007級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師及職稱 20 年 月 日 填 寫 說 明 一、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書是學(xué)院根據(jù)已經(jīng)確定的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目下達(dá)給學(xué)生的一種教學(xué)文件，是學(xué)生在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下獨(dú)立從事畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作的依據(jù)。此表由指導(dǎo)教師填寫。 二、此任務(wù)書必需針對(duì)每一位學(xué)生，不能多人共用。 三、選題要恰當(dāng)，任務(wù)要明確，難度要適中，份量要合理，使每個(gè)學(xué)生在規(guī)定的時(shí)限內(nèi)，經(jīng)過自己的努力，可以完成任務(wù)書規(guī)定的設(shè)計(jì)研究?jī)?nèi)容。 四、任務(wù)書一經(jīng)下達(dá)，不得隨意更改。 五、各欄填寫基本要求。 （一）畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）選題來源、選題性質(zhì)和完成形式： 請(qǐng)?jiān)诤线m的對(duì)應(yīng)選項(xiàng)前的“（ ）”內(nèi)打“√”，科研課題請(qǐng)注明課題項(xiàng)目和名稱，項(xiàng)目指“國(guó)家青年基金”等。 （二）主要內(nèi)容和要求： 1．工程設(shè)計(jì)類選題 明確設(shè)計(jì)具體任務(wù)，設(shè)計(jì)原始條件及主要技術(shù)指標(biāo)；設(shè)計(jì)方案的形成（比較與論證）；該生的側(cè)重點(diǎn)；應(yīng)完成的工作量，如圖紙、譯文及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等要求。 2．實(shí)驗(yàn)研究類選題 明確選題的來源，具體任務(wù)與目標(biāo)，國(guó)內(nèi)外相關(guān)的研究現(xiàn)狀及其評(píng)述；該生的研究重點(diǎn)，研究的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、實(shí)驗(yàn)原理及實(shí)驗(yàn)方案；計(jì)算機(jī)應(yīng)用及工作量要求，如論文、文獻(xiàn)綜述報(bào)告、譯文等。 3．文法經(jīng)管類論文 明確選題的任務(wù)、 方向、研究范圍和目標(biāo)；對(duì)相關(guān)的研究歷史和研究現(xiàn)狀簡(jiǎn)要介紹，明確該生的研究重點(diǎn)；要求完成的工作量，如論文、文獻(xiàn)綜述報(bào)告、譯文等。 （三）主要參考文獻(xiàn)與外文資料： 在確定了畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目和明確了要求后，指導(dǎo)教師應(yīng)給學(xué)生提供一些相關(guān)資料和相關(guān)信息，或劃定參考資料的范圍，指導(dǎo)學(xué)生收集反映當(dāng)前研究進(jìn)展的近 1－ 3年參考資料和文獻(xiàn)。外文資料是指導(dǎo)老師根據(jù)選題情況明確學(xué)生需要閱讀或翻譯成中文的外文文獻(xiàn)。 （四）畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的進(jìn)度安排： 1．設(shè)計(jì)類、實(shí)驗(yàn)研究類課題 實(shí)習(xí)、調(diào)研、收集資料、方案制定約占總時(shí)間的 20%； 主體工作，包括設(shè)計(jì)、計(jì)算、繪制圖紙、實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析等約占總時(shí)間的 50%；撰寫初稿、修改、定稿約占總時(shí)間的 30%。 2．文法經(jīng)管類論文 實(shí)習(xí)、調(diào)研、資料收集、歸檔整理、形成提綱約占總時(shí)間的 60%；撰寫論文初稿，修改、定稿約占總時(shí)間的 40%。 六、各欄填寫完整、字跡清楚。應(yīng)用黑色簽字筆填寫，也可使用打印稿，但簽名欄必須相應(yīng)責(zé)任人親筆簽名。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目 便攜式小型雙桅桿升降平臺(tái) 選題來源 （ ）結(jié)合科研課題 課題名稱： （√）生產(chǎn)實(shí)際或社會(huì)實(shí)際 （ ）其他 選題性質(zhì) （ ）基礎(chǔ)研究 （√）應(yīng)用研究 （ ）其他 題目完成形式 （ ）畢業(yè)論文 （√）畢業(yè)設(shè)計(jì) （ ）提交作品，并撰寫論文 主要內(nèi)容和要求 設(shè)計(jì)基本要求： 4V 直流電機(jī) 編寫設(shè)計(jì)說明書，總字?jǐn)?shù)不少于 1萬 5千字；繪制圖紙總面積不少于 2張零號(hào)圖紙，其中必須有總裝圖 1張，及工作零件圖。 注：此表如不夠填寫，可另加附頁(yè)。 主要參考文獻(xiàn)與外文資料 1、 鄧召義 ,姚振甫 1實(shí)用機(jī)械電子技術(shù)設(shè)計(jì)手冊(cè) (機(jī)械部分 ) [M ]1北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , 1210- 12171 工作進(jìn)度安排 起止日期 主要工作內(nèi)容 熟悉課題，收集借閱有關(guān)資料，構(gòu)思總體設(shè)計(jì)方案，展開總體設(shè)計(jì)，完成開題報(bào)告； 繪制升降平臺(tái)的裝配圖 升降平臺(tái)中一些典型零件的設(shè)計(jì)； 翻譯有關(guān)英文資料，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 最終審查、整理、完善畢業(yè)設(shè)計(jì)； 資料打印、整理、裝訂、準(zhǔn)備答辯 要求完成日期： 2011年 5月 10日 指導(dǎo)教師簽名： 審查日期： 2010年 11月 28日 專業(yè)負(fù)責(zé)人簽名： 批準(zhǔn)日期： 2010年 11月 29日 系部負(fù)責(zé)人簽名： 接受任務(wù)日期： 2010年 11月 30日； 學(xué)生本人簽名： 注：簽名欄必須由相應(yīng)責(zé)任人親筆簽名。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 年級(jí)專業(yè)及班級(jí) 2007級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化 指導(dǎo)教師及職稱 學(xué) 院 20 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目 便攜式小型雙桅桿升降平臺(tái) 該平臺(tái)具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、剛性好、運(yùn)轉(zhuǎn)可靠、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，因而在很多行業(yè)都有很廣泛的應(yīng)用，例如學(xué)校、學(xué)院、倉(cāng)庫(kù)、商場(chǎng)、體育中心等要求施工影響低的場(chǎng)所。 目前，國(guó)內(nèi)外類似 的產(chǎn)品很多，但是大多數(shù)為液壓式產(chǎn)品，體積比較龐大，自身重量也比較大，移動(dòng)不便，并且在一些較小的空間內(nèi)的使用局限性很大，而且有著較高昂的制作成本比。二者相對(duì)比起來 ，我們所設(shè)計(jì)的便攜式小型雙柱升降平臺(tái)恰好彌補(bǔ)了上面所述的不足之處。 按機(jī)電一體化思想。其目的是在不影響甚至提高產(chǎn)品性能的前提下，進(jìn)一步降低生產(chǎn)成本。若采用鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)則可以避免由液壓傳動(dòng)帶來的體積大、重量大、占地面積大、噪音大等缺陷，亦可大大降低成本。相比于液壓傳動(dòng)而言，鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)的維修也更為便捷，使用時(shí)亦可采用自帶儲(chǔ)電設(shè)備供電，更加增大了產(chǎn)品的環(huán)境適 應(yīng)性。 便攜式雙桅升降平臺(tái)在國(guó)內(nèi)外都有著廣泛的應(yīng)用，但國(guó)內(nèi)產(chǎn)品與國(guó)外的相比存在著穩(wěn)定性及安全性方面的不足。國(guó)內(nèi)產(chǎn)品在桅柱與桅柱間所選用的連接方式多為滑輪連接，使得柱與柱之間間隙較大，機(jī)器搖晃度大，導(dǎo)致機(jī)器上升及下降不平穩(wěn)。在開關(guān)控制方面，國(guó)內(nèi)的大多數(shù)產(chǎn)品采用的是雙開關(guān)形式，即兩個(gè)開關(guān)分別控制上升和下降兩個(gè)動(dòng)作，這樣的控制方式存在著安全隱患，在工作時(shí)操作員可能會(huì)不小心誤觸開關(guān)，可能出現(xiàn)安全事故。 針對(duì)上述國(guó)內(nèi)產(chǎn)品所存在的多項(xiàng)不足，我們所設(shè)計(jì)的便攜式升降平臺(tái)有了一定 的改善，我們采用寬柱式立柱，比國(guó)內(nèi)其他同類產(chǎn)品寬，我們的立柱是 200而國(guó)內(nèi)其他部分產(chǎn)品是 180，這樣可以更加保證產(chǎn)品的安全性和穩(wěn)定性。桅柱與桅柱之間連接，我們是用滑塊連接，我們這種設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)在于，使得柱與柱之間的連接更加緊密更加牢靠，機(jī)器晃度小，以確保升降機(jī)上升下降的平穩(wěn)性。 注：此表如不夠填寫，可另加頁(yè)。 研究方案 （ 研究目的、內(nèi)容、方法、預(yù)期成果、條件保障等） 本理論）與技術(shù)路線 我們這次所設(shè)計(jì) 的便攜式小型雙柱升降平臺(tái)采用的是鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用電機(jī)做動(dòng)力源，通過電機(jī)提供動(dòng)力，對(duì)鏈條的收縮，使每級(jí)桅桿發(fā)生相對(duì)位移而實(shí)現(xiàn)桅桿的分級(jí)上升。 1)總體布局的確定 2)機(jī)械部分方案確定 3)電氣部分方案確定 首先，我們對(duì)升降平臺(tái)的收縮后的整體狀態(tài)做了規(guī)劃，對(duì)長(zhǎng)度、高度和寬度都做了要求，使之保證能輕松通過一般寬 80 2m 的普通門，并且，我們采用電動(dòng)鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)，在重量上有很大的減輕，這 樣，可以單人進(jìn)行操作。我們采用的桅桿是垂直分級(jí)上升，所以對(duì)施工環(huán)境的橫向尺寸要求不是很高，控制部分，我們采用的是雙開關(guān)系統(tǒng)，必須同時(shí)住通電開關(guān)，和升降開關(guān)，升降平臺(tái)才能上升和下降。而且控制分上下兩個(gè)部分，工作平臺(tái)和地面都能對(duì)其操作。電源分為自帶蓄電池和外接電源兩部分，這樣則更能增加其環(huán)境適應(yīng)性。 1)動(dòng)力源的選 取 因?yàn)槲覀兯O(shè)計(jì)的升降平臺(tái)內(nèi)置蓄電池為 24V，為保證使電機(jī)能夠正常工作，我們選用的是 24 2)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 我們?cè)诿考?jí)桅桿的上下都有一個(gè)鏈輪，采用的是電機(jī)通過減速箱帶動(dòng)鏈 輪，通過拉動(dòng)傳動(dòng)鏈 使桅桿發(fā)生相對(duì)位移，從而進(jìn)行升降操作。 1、桅桿上升的先后順序的限制，在后面設(shè)計(jì)過程中需考慮并解決。 2、對(duì)出現(xiàn)突然斷電的的情況，升降平臺(tái)的應(yīng)急措施。 研究周期與時(shí)間安排 畢業(yè)設(shè)計(jì)起止日期： 3. 15—— 三周 —— 第十六周） 第一階段（ 熟悉課題，收集借閱有關(guān)資料 ， 構(gòu)思總體設(shè)計(jì)方案，展開總體設(shè)計(jì)，完成開題報(bào)告； 第二階段（ 繪制升降平臺(tái)的裝配圖 第三階段（ 升降平臺(tái) 中一些典型零件的設(shè)計(jì)； 中期檢查 ； 第五階段（ 升降平臺(tái)中 一些典型零件的設(shè)計(jì)； 第六階段（ 翻譯有關(guān)英文資料 ， 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文； 第 七 階段（ 最終審查、整理、完善畢業(yè)設(shè)計(jì)； 第 八 階段（ 資料打印、整理、裝訂、準(zhǔn)備答辯； 論證小組意見 組長(zhǎng)簽名： 20 年 月 日 專業(yè)委員會(huì)意見 簽名： 20 年 月 日 學(xué)院指導(dǎo)委員會(huì)審核意見 簽名（公章）： 20 年 月 日 注： 可打印，但意見欄必須相應(yīng)責(zé)任人親筆填寫。 - I 便攜式小型雙桅桿升降平臺(tái)設(shè)計(jì) 目錄 1. 國(guó)內(nèi)外 升降平臺(tái) 的發(fā)展形勢(shì) ............................................. I 降平臺(tái) 的發(fā)展形勢(shì) .............................................. I 降平臺(tái) 的 發(fā)展形勢(shì) ............................................. 題研究的目的意義及主要內(nèi)容 ....................................... 課題研究的目的意義 ............................................... 課題研究的主要內(nèi)容 .............................................. 雙桅桿升降平臺(tái) 的應(yīng)用及其受力分析的討論 .............................. 降平臺(tái)的 二 種結(jié)構(gòu)形式 ...................................... 桅桿 升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的位置參數(shù)計(jì)算 ................................... 降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力參數(shù)計(jì) ...................................... V 對(duì)性比較小實(shí)例： .................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 降平臺(tái)機(jī)構(gòu)中分析 ............................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 ...................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 ........................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 3臺(tái)板與叉桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................. ........................................... ......................................................... 升降平臺(tái) 基于三維虛擬制造與運(yùn)動(dòng)仿真 .................................... X 模 ................................................................ X ............................................................ X ............................................................ X - 短橫桿 ........................................................... 導(dǎo)向軸 ........................................................... 連接桿 ........................................................... 平臺(tái) ............................................................ 機(jī)座 ............................................................ 配 ............................................................. 真 ............................................................. 工作表 ......................................................... 運(yùn)動(dòng)曲線 ........................................................ 創(chuàng)建連桿 ........................................................ 創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)副 ...................................................... 雙桅桿升降平臺(tái) 數(shù)學(xué)模型的建立 ......................................... 桅桿升降平臺(tái) 簡(jiǎn)介 ................................................. 降平臺(tái) 的模塊劃分 ................................................. 降 平臺(tái) 數(shù)學(xué)模型分析 .............................................. 虛位移原理 ...................................................... 單桿的運(yùn)動(dòng)分析 .................................................. 論 .............................................................. 謝 ............................................................. 考文獻(xiàn) ............................................................ - 要 長(zhǎng)期以來升降平臺(tái)的研制一直采用傳統(tǒng)的方法，它的生產(chǎn)周期長(zhǎng)，物理樣機(jī)制造成本高，而且當(dāng)產(chǎn)品制出后，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)部件、零部件之間相互干涉， 而無法裝配等問題。本文介紹了應(yīng)用美國(guó)公司進(jìn)行升降平臺(tái)單體虛擬制造和運(yùn)動(dòng)仿真的過程。利用對(duì)建立的升降平臺(tái)單體的各零部件三維實(shí)體模型進(jìn)行約束和連接裝配，形成升降平臺(tái)單體整體裝配，然后通過軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，仿真結(jié)果表明，可以利用該仿真平臺(tái)對(duì)升降平臺(tái)進(jìn)行性能和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析，這種方法提高了升降平臺(tái)設(shè)計(jì)的效率和準(zhǔn)確性，具有一定的實(shí)用價(jià)值，為將來樣機(jī)實(shí)驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞 ：虛擬樣機(jī)技術(shù)；仿真； 升降平臺(tái) - is is is to so on on . on U to to on be 1. 國(guó)內(nèi)外升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì) 外升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì) 對(duì)垂直運(yùn)送的需求與人類的文明一樣久遠(yuǎn)，最早的升降平臺(tái)使用人力、畜力和水力來提升重量。升降裝置直到工業(yè)革命前都一直依靠這些基本的動(dòng)力方式。 古希臘時(shí)，阿基米德開發(fā)了經(jīng)過改進(jìn)的用繩子和滑輪操作的升降裝置，它用絞盤和杠桿把提升繩纏繞在繞線柱上。 公元 80年，角斗士和野生動(dòng)物乘坐 原始的升降平臺(tái)到達(dá)羅馬大劇場(chǎng)中競(jìng)技場(chǎng)的高度。 中世紀(jì)的紀(jì)錄包括無數(shù)拉升升降裝置的人和為孤立地點(diǎn)進(jìn)行供給的圖案。其中最著名的是位于希臘的圣巴拉姆修道院的升降平臺(tái)。這個(gè)修道院位于距離地面大約 61 米高的山頂上，提升機(jī)使用籃子或者貨物網(wǎng)，運(yùn)送人員與貨物上下。 1203年，位于法國(guó)海岸邊的一座修道院的升降平臺(tái)安裝于使用一個(gè)巨大的踏輪，由毛驢提供提升的動(dòng)力，通過把繩子纏繞在一個(gè)巨大的柱子上，負(fù)重就被提升了起來。 18 世紀(jì)，機(jī)械力開始被用于升降平臺(tái)的發(fā)展。 1743 年，法國(guó)路易十五授權(quán)在凡爾賽的私人宮殿安 裝使用平衡物的人員升降平臺(tái)。 1833年，一種使用往復(fù)桿的系統(tǒng)在德國(guó)哈爾茨山脈地區(qū)升降礦工。 1835年，一種被稱為“絞盤機(jī)”的用皮帶牽引的升降平臺(tái)安裝在英國(guó)的一家工廠。 1846年，第一部工業(yè)用水壓式升降平臺(tái)出現(xiàn)。然后其他動(dòng)力的升降裝置緊跟著很快出現(xiàn)了。 1854年，美國(guó)技工奧蒂斯發(fā)明了一個(gè)棘輪機(jī)械裝置，在紐約貿(mào)易展覽會(huì)上展示了安全升降平臺(tái)。 1889年，埃菲爾鐵塔建塔時(shí)安裝了以蒸汽為動(dòng)力的升降平臺(tái)，后改用電梯。 1892 年，智利阿斯蒂列羅山的升降設(shè)備建成，直到現(xiàn)在， 15 臺(tái)升降平 臺(tái)仍然使用著110多年前的機(jī)械設(shè)備。 目前，瑞士格勞賓登州正在興建的“圣哥達(dá)隧道”是一條從阿爾卑斯山滑雪勝地通往歐洲其他國(guó)家的地下鐵路隧道，全長(zhǎng) 57 公里，預(yù)計(jì) 2016 年建成通車。在距地面大約 800米的“阿爾卑斯”高速列車站，將興建一個(gè)直接抵達(dá)地面的升降平臺(tái)。建成后，它將是世界上升降距離最長(zhǎng)的一部升降平臺(tái)了。旅客通過升降平臺(tái)抵達(dá)地面后，便可搭乘阿爾卑斯冰河觀光快速列車，兩個(gè)小時(shí)后就能到達(dá)山上的度假村了。汽車舉升機(jī)在世界上已經(jīng)有了70年歷史。 1925年在美國(guó)生產(chǎn)的第一臺(tái)汽車舉升機(jī)，它是一種由氣動(dòng)控制的單柱舉 升機(jī)，由于當(dāng)時(shí)采用的氣壓較低，因而缸體較大；同時(shí)采用皮革進(jìn)行密封，因而壓縮空氣驅(qū)動(dòng)時(shí)的彈跳嚴(yán)重且又不穩(wěn)定。直到 10年以后，即 1935 年這種單柱舉升機(jī)才在美國(guó)以外的其它地方開始采用。 1966年，一家德國(guó)公司生產(chǎn)出第一臺(tái)雙柱舉升機(jī)，這是舉升機(jī)設(shè)計(jì)上的又一突破性進(jìn)展，但是直到 1977 這種舉升機(jī)才在德國(guó)以外的其它國(guó)家出現(xiàn)?，F(xiàn)在雙柱舉升機(jī)在市場(chǎng)上以占 牢固的地位，其銷量還在持續(xù)增長(zhǎng)。它和四柱舉升機(jī)相比，既有優(yōu)點(diǎn) 內(nèi)升降平臺(tái)的發(fā)展形勢(shì) 國(guó)升降機(jī)行業(yè)從僅能對(duì)升降機(jī)進(jìn)行簡(jiǎn)單的維護(hù)、保養(yǎng)，逐步發(fā)展成為集研發(fā)、生產(chǎn)、 銷售、安裝、服務(wù)五位一體的高新科技產(chǎn)業(yè)。據(jù)統(tǒng)計(jì)， 2004年底，中國(guó)大陸的在用升降機(jī)總數(shù)已達(dá) 651794臺(tái)。 有關(guān)專家曾表示，我國(guó)已超過日本成為世界最大的新裝升降機(jī)市場(chǎng)。由于房地產(chǎn)業(yè)、城市公共建設(shè)等產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，預(yù)計(jì)未來 10年，我國(guó)的升降機(jī)市場(chǎng)仍將保持每年 20%的遞增速度，年平均銷售額至少 500億美元。 2006年，中國(guó)巨大的升降機(jī)市場(chǎng)吸引了全世界幾乎所有升降機(jī)企業(yè)的關(guān)注，中國(guó)國(guó)際升降機(jī)展在廊坊成功舉辦，為全球升降機(jī)企業(yè)展示、交流提供了平臺(tái)。 2006年全球升降機(jī)市場(chǎng)銷售額為 300億歐元，其中中國(guó)市場(chǎng)銷 售額占 33%，在全球銷售額中名列前茅。 2007年，隨著中國(guó)房地產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，升降機(jī)市場(chǎng)需求不斷擴(kuò)大，外資品牌主導(dǎo)中國(guó)升降機(jī)市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)品牌保持了發(fā)展的強(qiáng)勁勢(shì)頭同時(shí)中國(guó)升降機(jī)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)調(diào)整速度加快， 2006— 2007中國(guó)升降機(jī)產(chǎn)量雖然略有波動(dòng)，但仍保持良好的發(fā)展勢(shì)頭。 2008年，中國(guó)的升降機(jī)市場(chǎng)被世界看好，隨著中國(guó)升降機(jī)產(chǎn)業(yè)的不斷成熟，對(duì)升降機(jī)技術(shù)要求越來越高，升降機(jī)價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)也越演越烈。 2008 年 4 月中國(guó)國(guó)展升降機(jī)展在廊坊盛大開幕，再次為全球升降機(jī)企業(yè)提供交流發(fā)展平臺(tái)，展會(huì)其間各大升降機(jī)企業(yè)，如 ：日立、東芝、永大等不僅展出了先進(jìn)的產(chǎn)品和技術(shù)，現(xiàn)場(chǎng)活動(dòng)也都各具特色，各各方面都彰顯升降機(jī)行業(yè)繁榮景象。 然而， 08 年 8 月受美國(guó)次貸危機(jī)的影響 ,全球經(jīng)濟(jì)市場(chǎng)出現(xiàn)內(nèi)需萎縮。在中國(guó)本土市場(chǎng)，受房地產(chǎn)下滑，以及各種不利因素影響，直接降低了升降機(jī)市場(chǎng)的增幅，中國(guó)升降機(jī)市場(chǎng)風(fēng)光大減。中國(guó)本土的升降機(jī)企業(yè)正經(jīng)受著考驗(yàn)，迎來了中國(guó)升降機(jī)發(fā)展史上第一個(gè)嚴(yán)冬，各大、中、小升降機(jī)企業(yè)為度過這個(gè)嚴(yán)冬都做出了最大的努力。這個(gè)冬天雖然冷 ,但對(duì)加速中國(guó)升降機(jī)行業(yè)整合，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，進(jìn)一步適應(yīng)國(guó)際市場(chǎng)是一種積極的推進(jìn)。 縱觀中 國(guó)升降機(jī)業(yè)發(fā)展歷程，升降機(jī)企業(yè)在飛速發(fā)展，不論是技術(shù)革新、企業(yè)規(guī)模、管理方法，中國(guó)升降機(jī)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力在加強(qiáng)?，F(xiàn)在的局勢(shì)正是對(duì)中國(guó)本地升降機(jī)企業(yè)最嚴(yán)峻考驗(yàn)，有專家分析，全球金融危機(jī)雖然在短期內(nèi)為中國(guó)經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)帶來了負(fù)面影響，但長(zhǎng)期來看，卻不失為一次機(jī)遇與挑戰(zhàn)并存的戰(zhàn)略性轉(zhuǎn)折機(jī)會(huì)。企業(yè)需要理性的思索，并通過提高戰(zhàn)略能力來掌控未來。 題研究的目的意義及主要內(nèi)容 題研究的目的意義 運(yùn)動(dòng)仿真是 /塊中的主要部分，它能對(duì)任何二維或三 維機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力分析和設(shè)計(jì)仿真。通過 /功能建立一個(gè)三維實(shí)體模型，利用 /在各個(gè)部件之間設(shè)立一定的連接關(guān)系既可建立一個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真模型。 /功能可以對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行大量的裝配分析工作、運(yùn)動(dòng)合理性分析工作，諸如干涉檢查、軌跡包絡(luò)等，得到大量運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。通過對(duì)這個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)或動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)分析就可以驗(yàn)證該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性，并且以利用圖形輸出各個(gè)部件的位移、坐標(biāo)、加速度、速度和力的變化情 。 題研究的主要內(nèi)容 1、 對(duì)升降平臺(tái)工藝結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 2、實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)零件的建模 3、實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)的裝配 4、實(shí)現(xiàn)注升降平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)仿真 綜合以上所述，本課題主要研究的重點(diǎn)是根據(jù)升降平臺(tái)的三維模型，基于完升降平臺(tái)的設(shè)計(jì)及建模 過程。并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)仿真。在此基礎(chǔ)上，對(duì)相應(yīng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，認(rèn)識(shí)并了解相應(yīng)的機(jī)構(gòu)功能。并確定模具總體參數(shù)及機(jī)構(gòu)型式，定位方式和驅(qū)動(dòng)方式，對(duì)模具工作部件的設(shè)計(jì)和計(jì)算。 2 雙桅桿升降平臺(tái)的應(yīng)用及其受力分析的討論 桅桿升降平臺(tái)的三種結(jié)構(gòu)形式 本討論的目的通過分析氣液動(dòng) 類的雙桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，論述了設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問題及其應(yīng)用范圍。氣液動(dòng)雙桅桿升降平臺(tái)具有制造容易、價(jià)格低廉、堅(jiān)實(shí)耐用、便于維修保養(yǎng)等特點(diǎn)。在民航、交通運(yùn)輸、冶金、汽車制造等行業(yè)逐漸得到廣泛應(yīng)用。本設(shè)計(jì)中主要側(cè)重于小型家用式的升降平臺(tái)。在設(shè)計(jì)氣液動(dòng)雙桅桿升降平臺(tái)的過程中，一般我們會(huì)考慮如下二種設(shè)計(jì)方案，如簡(jiǎn)圖 2 2定雙桅桿機(jī)構(gòu)，通過分析計(jì)算可知，平臺(tái)的升降行程大于導(dǎo)向軸的行程，在應(yīng)用過程中可以實(shí)現(xiàn)快速控制升降的目的，但不 足之處是連接桿桿受到橫向力的作用，影響密封件的使用壽命。而且連接桿桿所承受的載荷力要比實(shí)際平臺(tái)上的載荷力要大的多。 桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的位置參數(shù)計(jì)算 2 1 / 2s i n (1 c o s ) ,C L C ???（ 2 2 2 2()c o s ;2T C ???（ 2 上式中： H—— 任意位置時(shí)升降平臺(tái)的高度； C—— 任意位置時(shí)鉸接點(diǎn) 的距離； L—— 支撐桿的長(zhǎng)度； l —— 支撐桿固定鉸支點(diǎn) 的距離； T—— 機(jī)架長(zhǎng)度（ A 到 V ? —— 連接桿桿與線的夾角。 以下相同。 將（ 2代入（ 2，并整理得 2 2 2 2 1 / 2[ ( ) ]2H L T C l T C????。 （ 2 設(shè)00/ , / ,C C H H????代入 （ 2得 2 2 2 1 / 200()[ ( ) 2 ]2H T C lL lC l T C???????? 。 （ 2 在（ 4）式中， 0H—— 升降平臺(tái)的初始高度； 0C—— 導(dǎo)向軸初始長(zhǎng)度。 雙桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算： 點(diǎn)的絕對(duì)速度；點(diǎn)絕對(duì)速度；1?是 1圖 3 可知： 1111112,s i n ( ) s i n ( ) ,,s i n ( )c o sc o s ,s i n ( ) ? ? ? ?????????? ? ? ???????21c o ss i n ( )V ??? ? 。 （ 2 在（ 2中， 1V—— 導(dǎo)向軸連接桿平均相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度； 2V—— 升降平臺(tái)升降速度； ? —— 支撐桿與線的夾角。 以下相同。 桅桿升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力參數(shù)計(jì) 過分析機(jī)構(gòu)受力情況并進(jìn)行計(jì)算（過程省略）得出： 升降平臺(tái)上升時(shí) c o s c o s s i n c o s t a n[ t a n ( ) ( ) ]s i n ( ) 2 2 2 c o s s i n c o f L b f b bP b f ? ? ? ??? ? ? ? ???? ? ? ? ? ???； （ 2 升降平臺(tái)下降時(shí) c o s c o s s i n c o s t a n[ t a n ( ) ( ) ]s i n ( ) 2 2 2 c o s s i n c o f L b f b bP b f b? ? ? ? ??? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? 2中， P—— 推力； Q—— 升降平臺(tái)所承受的重力載荷； f—— 滾動(dòng)摩擦系數(shù)； b—— 載荷 的距離。 由于滾動(dòng)輪與導(dǎo)向槽之間為滾動(dòng)摩擦，摩擦系數(shù)很?。?f=,為簡(jiǎn)化計(jì)算，或忽略不計(jì)。 3臺(tái)板與叉桿的設(shè)計(jì)計(jì)算 臺(tái)板 位于升降平臺(tái)的最上部，是支撐件的組成部分。汽車能夠在升降平臺(tái)上平穩(wěn)的停放就是臺(tái)板起了關(guān)鍵的作用。在進(jìn)行維修作業(yè)之前首先得駛上臺(tái)板。需要說明的是臺(tái)板并不是一個(gè)簡(jiǎn)單的鋼板，而是在下面有滑道，因?yàn)樯灯脚_(tái)叉桿臂上有滑輪，滑道的作用就是使滑輪在滑道內(nèi)來回滑動(dòng)，使升降平臺(tái)完成舉升和回落動(dòng)作。下底板也如此，如下圖。 根據(jù)上面汽車尺寸參數(shù)，確定臺(tái)板的長(zhǎng)度為 2600度 450料采用熱軋鋼板。其形狀見圖紙。需要說明的是臺(tái)板并不是一個(gè)簡(jiǎn)單的鋼板， 而是在下面有滑道，因?yàn)樯灯脚_(tái)叉桿臂上有滑輪，滑道的作用就是使滑輪在滑道內(nèi)來回滑動(dòng)，使升降平臺(tái)完成舉升和回落動(dòng)作。 叉桿是升降平臺(tái)最主要的舉升部件，是主要的受力機(jī)構(gòu)。對(duì)其設(shè)計(jì)的成功與否關(guān)系到整個(gè)設(shè)計(jì)工作的成敗，選材 45 號(hào)鋼，熱軋鋼板。叉桿的外形圖如圖所示。 定叉桿的結(jié)構(gòu)材料及尺寸 首先定義每根桿的名稱編號(hào)， 對(duì)于桿 3、桿 4 的活動(dòng)鉸聯(lián)接在方向上除了摩擦力沒有其它外力，所以可以忽略不計(jì)， 在只考慮其豎直方向上 的受力就可以了。經(jīng)過分析桿 3 的受力情況如圖： 圖 4算其最大彎矩及軸向力： 經(jīng)力學(xué)分析，當(dāng)升降平臺(tái)處于最低位置， 5?? 時(shí)，所受彎矩最大，如圖。 2 2 2 2 5 6 2 78m a xW l lc o sW c o sM l . N ?? ? ? 當(dāng)升降平臺(tái)處于最高位置， 30?? 時(shí)，軸向力最大，如圖 12254D ' B WN s ???， 1225B A' （正值為拉力，負(fù)值為壓力）。 桿 4 受力情況同桿 3。 下面再分析一下桿 1,對(duì)桿 1 作受力分析，如圖 對(duì) D 點(diǎn)做力矩分析：4 2 2 2 3W W l lF l s i n l c o s c o s s i n ( )? ? ? ? ?? ? ? ?，可得 計(jì)算彎矩，由上圖可轉(zhuǎn)化成下圖來分析： 圖 4此圖可知，桿 1 的最大彎矩在 C 點(diǎn)。經(jīng)計(jì)算當(dāng) 5?? 時(shí)，擁有最大彎矩，同樣此時(shí)也擁有最大的軸向力。首先將 5?? ， W=9800N， P=P 與 W 的關(guān)系值根據(jù)上述的公式 2 c o ss i n ( ) s i n ( )? ? ? ?? ? ? ?求得）代入以上各式，求得的值如下圖： 4。 21 511236m a x A R R ) l N m? ? ? ? ?計(jì)算軸向力，同樣將桿 1 的受力分析圖再轉(zhuǎn)化為軸向力圖分析，如圖： 經(jīng)分析計(jì)算， 受到的軸向壓縮力最大， 54929由于剛剛計(jì)算出的桿 3 與桿 4的最大彎矩和最大軸向力都小于桿 1 的值，故不對(duì)桿 3 桿 4 計(jì)算工作應(yīng)力。計(jì)算桿 1 該狀態(tài)下的工作應(yīng)力，設(shè)叉桿橫截面積 A=圖： 圖 4該狀態(tài)下的工作應(yīng)力為 其中， —— 叉桿實(shí)際工作應(yīng)力 , —— 材料許用應(yīng)力， —— 材料的極限應(yīng)力，對(duì)于 45 號(hào)鋼，為 340 n—— 安全系數(shù) ,一般為大于 1 的值，這里取 n=2。 根據(jù)經(jīng)驗(yàn)初選 h= 由此式可以看出彎矩對(duì)工作應(yīng)力 的影響較軸向力要顯著的多，所以在計(jì)算時(shí)應(yīng)以最大彎矩為主要計(jì)算對(duì)象。桿 1 所承受的最大工作應(yīng)力。桿 1 的 C 截面擁有最大彎矩，即可以認(rèn)為 C 截面擁有最大的工作應(yīng)力。我們 按照最大工作應(yīng)力來選取合適的叉桿截面。將h=入上式： 最大工作應(yīng)力 。這里取 ，即叉桿的橫截面為100 25 。 軸的選取 選取套聯(lián)在連接桿桿端部的橫軸，根據(jù)總體結(jié)構(gòu)布局確定橫軸長(zhǎng)度需要 220于是單耳環(huán)聯(lián)接，其內(nèi)徑 0，橫軸的外徑也應(yīng)為 50考慮到二者需要相對(duì)滑動(dòng)，應(yīng)使橫軸的外徑略小于 50里取 d=48耳環(huán)的寬度值 0叉桿要聯(lián)接到橫軸處的孔進(jìn)行加長(zhǎng)處理，使兩者接觸面積適當(dāng)?shù)脑龃笠詼p小彎曲應(yīng)力及及剪應(yīng)力。因此可按下圖分析橫軸所受應(yīng)力： 圖 4 5?? 時(shí)， P=113680N，可求得 568402R R N? ? ? 。作用于橫軸上的力 圖 4 是均勻分布的，分 布距離為 60集度為： 6113680 1 . 8 9 1 0 /0 . 0 6q N m? ? ?，截面 O 上的 最 大 彎 矩 為 0 . 0 30 . 8 0 . 0 3 5 4 0 2 . 42 q N m? ? ? ? ? ?， 截 面 C 和 D 上 的 剪 力56840 N?? （這里沒有考慮剪力與彎矩的正負(fù)）。 其彎曲應(yīng)力為 332 5 4 0 2 . 4 1 6 1 [ ]M M p ?? ? ? ? 剪應(yīng)力2256840 3 1 . 4 [ ]4844Q M P ??? ? ? ?對(duì)于其它幾個(gè)銷軸，由于所受的應(yīng)力都小于上述值，在不改變材料的基礎(chǔ)上選擇直徑各為3540完全可以的，這里 就不一一校核了。 X 4 升降平臺(tái)制造與運(yùn)動(dòng)仿真 模 圖 5制支撐桿草圖 ,退出草圖 ,拉伸 ,方向 1 和方向 2 均為 25擇基準(zhǔn)平面，在拉伸方向中間創(chuàng)建一個(gè)基準(zhǔn)面，右擊該平面，插入一草圖，繪制并標(biāo)注，雙向拉伸，右擊該基準(zhǔn)面，插入另一草圖，繪制并拉伸該草圖，在彈出的拉伸對(duì)話框中插入數(shù)值得到拉伸體。再次拉伸該草圖，選取其反向，在基準(zhǔn)面另一側(cè)得到相同的拉伸體。如圖 5長(zhǎng)橫桿 圖 5制長(zhǎng)橫桿草圖，退出草圖，旋轉(zhuǎn)，得到長(zhǎng)橫桿。如圖 5 短橫桿 圖 5前視基準(zhǔn)面中繪制短橫桿草圖，退出草圖，旋轉(zhuǎn)，得到短橫桿如圖 5導(dǎo)向軸 圖 5制導(dǎo)向軸草圖，退出草圖，繞圖中底線旋轉(zhuǎn)，選擇截面得導(dǎo)向軸截面視圖在 面插入草圖，繪制草圖，拉伸，方向 1 和方向 2 均為 10到導(dǎo)向軸造 型。如圖 5連接桿 圖 5制連接桿草圖 ,退出草圖 ,旋轉(zhuǎn)。在 面插入草圖，繪制草圖，拉伸切除，方向 1 和方向 2 均完全貫穿。得到連接桿造型。 平臺(tái) 圖 5草圖拉伸的一長(zhǎng)方體插入基 準(zhǔn)面，在距離 面 插入一個(gè)基準(zhǔn)面，在此基準(zhǔn)面上繪制草圖，退出草圖，向 向拉伸，距離為 25擇鏡像特征， 選取以上得到的體特征，以在 面內(nèi)的體側(cè)面，鏡像得到。如圖 5機(jī)座 圖 制基座草圖，退出草圖，拉伸，距離為 100準(zhǔn)平面，選取拉伸體的兩個(gè)側(cè)面，在這個(gè)面的中間平面上創(chuàng)建一個(gè)基準(zhǔn)面在剛創(chuàng)建的基準(zhǔn)面上插入草圖，繪制草圖，拉伸該草圖，在彈出的拉伸對(duì)話框中輸入數(shù)值，得到拉伸體。選取其反向再次拉伸該草圖，在基準(zhǔn)面另一側(cè) 得到相同的拉伸體。如圖 配 圖 5立一個(gè)新模型文件，以文件名“ 存該文件。打開裝配應(yīng)用模塊，開始裝配。 （ 1）選擇添加組件，插入機(jī)座和支撐桿；選擇對(duì)齊和中心對(duì)稱，同理將其它支撐桿裝配上。 （ 2）選擇添加組件，插入長(zhǎng)橫桿；選擇中心裝配，使長(zhǎng)橫桿與支撐桿同心裝配；然后再選擇對(duì)齊裝配，使長(zhǎng)橫桿端面與支撐桿配合。 （ 3)選擇添加組件，插入導(dǎo)向軸；選擇中心裝配；選擇配對(duì)裝配，使其與機(jī)座上的支撐同軸心配合以及與側(cè)面重合配合。 （ 4）選擇添加 組件，插入連接桿；選擇中心裝配，分別使其與導(dǎo)向軸同心軸配合，與長(zhǎng)橫桿同軸心配合。 （ 5）右鍵選擇機(jī)座使機(jī)座顯示其草圖、基準(zhǔn)平面等所有對(duì)象，在裝配菜單中選擇鏡像裝配。在鏡像裝配向?qū)е羞x擇下一步，選擇四個(gè)支撐桿作為要鏡像的組件，選擇機(jī)座中顯示的基準(zhǔn)面作為鏡像面，最后單擊完成，完成鏡像裝配。 （ 6）插入平臺(tái)，選擇中心裝配；選擇配對(duì)裝配選擇平行裝配。完成裝配圖如圖 真 圖表 5運(yùn)動(dòng)曲線 圖 5創(chuàng)建連桿 本機(jī)構(gòu)的升降平臺(tái)運(yùn) 動(dòng)仿真，需要定義個(gè)連桿。 （ 1）機(jī)座、支撐坐（固定連桿）、輪桿為第一連桿； （ 2）支撐桿、短橫桿、長(zhǎng)橫桿為各分別為一連桿 ; （ 3）前輪、后輪各為一個(gè)連桿； （ 4）導(dǎo)向軸、連接桿各為一個(gè)連桿。 （ 1）轉(zhuǎn)動(dòng)副 輪桿與輪子、支撐桿與長(zhǎng)橫桿、支撐桿與短橫桿、導(dǎo)向軸與機(jī)架等共 13 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副； （ 2）滑動(dòng)副 輪子與地面、 1 個(gè)導(dǎo)向軸共 2 個(gè)滑動(dòng)副； （ 3）平行副 短橫桿、平臺(tái)共 2 個(gè)平行副； （ 4）固定副 輪子與地面 1 個(gè)固定副，總共有 22 個(gè)運(yùn)動(dòng)副。 5 雙桅桿升降平臺(tái) 數(shù)學(xué)模型的建立 桅桿升降平臺(tái)簡(jiǎn)介 雙桅桿升降平臺(tái)的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，從低起升到高起升，組成剪叉臂桿的數(shù)目多，油缸的布置形式多；移動(dòng)方式有牽引式、自動(dòng)式、助力式等。從組成方式看，雙桅桿升降平臺(tái)主要由底座、剪臂結(jié)構(gòu)、工作平臺(tái)三部分組成。雙桅桿升降平臺(tái)的底座一般有三種：一是適合很少移動(dòng)的固定式底座。這種升降平臺(tái)穩(wěn)定性好，一般起升高度較低，承載較大并工作在室內(nèi)，主要用于生產(chǎn)流水線高度差之間貨物運(yùn)送。根據(jù)使用要求，可以配置附屬裝置，盡最大限度的發(fā)揮升降平臺(tái)的功能，取得最佳的使用效果。 降平臺(tái)的模塊 劃分 雖然雙桅桿升降平臺(tái)的結(jié)構(gòu)型式多種多樣，從低起升到高起升，組成剪叉臂桿的數(shù)目多，油缸的布置形式多，但不論型式多復(fù)雜，從組成方式來看，雙桅桿升降平臺(tái)主要由底座、起升工作臂和工作平臺(tái)三部分組成。而起升工作臂總是升降平臺(tái)鋼結(jié)構(gòu)的主體，也是關(guān)鍵的受力件。通過分析將升降平臺(tái)按油缸推動(dòng)剪叉數(shù)量進(jìn)行分層，即一油缸推動(dòng)一副剪 分為一層，一油缸推動(dòng)兩副剪叉或一油缸推動(dòng)三副剪叉也可以分為一層，這樣分層后就可以將多層升降平臺(tái)按層進(jìn)行模塊劃分，可以簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型的建立及公式推導(dǎo)的方便性。單側(cè)剪叉臂桿按油缸層可看成由一個(gè)油缸推一副 剪叉的結(jié)構(gòu)；一個(gè)油缸推兩副剪叉單層的結(jié)構(gòu)；一個(gè)油缸推三副剪叉單層的結(jié)構(gòu)，這三種單層型式是最簡(jiǎn)單的，各種大起升高度復(fù)雜的型式都可以在此基礎(chǔ)上增加剪叉及油缸數(shù)量而得到。因此通過歸納各種形式的升降平臺(tái)，依對(duì)稱性按油缸推動(dòng)剪叉數(shù)量可劃分為三種基本構(gòu)件組，即一油缸推一副剪叉（一般都只有單層）為一個(gè)構(gòu)件組；一油缸推兩副剪叉（單層或多層）為一個(gè)構(gòu)件組；一油缸推三副剪叉（單層或多層）為一個(gè)構(gòu)件組，這便形成了升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算的三種核心模塊單元。在后面的模型建立及分析過程中，統(tǒng)一將上述三種構(gòu)件組分別簡(jiǎn)稱為一叉機(jī)構(gòu)、二叉機(jī)構(gòu) 和三叉機(jī)構(gòu)。 降平臺(tái)數(shù)學(xué)模型分析 雙桅桿升降平臺(tái)的設(shè)計(jì)主要難點(diǎn)在于正確計(jì)算一個(gè)油缸所需的最大推力。本論文中通過計(jì)算各個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的虛位移，利用虛位移原理求解油缸的推力。通過對(duì)升降平臺(tái)進(jìn)行模塊劃分并加以分析后，需推導(dǎo)出三種模塊油缸的推力公式。 在公式的推導(dǎo)工程中，統(tǒng)一選用與底座的固定鉸接為坐標(biāo)原點(diǎn)， X 軸正向朝右， Y 軸正向朝上建立直角坐標(biāo)系。 虛位移原理用功的概念分析系統(tǒng)的平衡問題，是研究靜力學(xué)平衡問題的一種方法。虛位移是指在某瞬時(shí)，質(zhì)點(diǎn)系在約束允許的條件下，可能實(shí)現(xiàn)的某種假想的極微 小的位移，它可以是線位移，也可以是角位移。虛位移用符號(hào)δ表示。虛位移原理是對(duì)于具有理想約束的質(zhì)點(diǎn)系，作用于質(zhì)點(diǎn)系的所有主動(dòng)力在任何虛位移中所作虛功的和為零時(shí)才能保持其平衡。 用虛位移求解力的平衡關(guān)鍵是建立各虛位移之間的關(guān)系，常用的有三種方法： 1、用作圖法求解出各處的虛位移，直接按幾何關(guān)系確定各有關(guān)虛位移之間的關(guān) 系 2、建立坐標(biāo)系，選定一合適的自變量，寫出各有關(guān)點(diǎn)的坐標(biāo)，對(duì)各坐標(biāo)進(jìn)行變 分運(yùn)算，確定各虛位移之間的關(guān)系 3、按運(yùn)動(dòng)學(xué)方法，假設(shè)某處產(chǎn)生虛速度，計(jì)算各有關(guān)點(diǎn)的虛速度。最后對(duì)運(yùn)動(dòng) 方程進(jìn)行求導(dǎo) 用 虛位移原理求解機(jī)構(gòu)受力時(shí)，首先解除約束而代以約束力，把結(jié)構(gòu)變?yōu)闄C(jī)構(gòu)， 把約束力當(dāng)作主動(dòng)力，即可用虛位移原理求解。 因單桿和 桿組在實(shí)際工程中應(yīng)用最廣泛，在此簡(jiǎn)要介紹單桿和 桿組 數(shù)學(xué)模型的建立及分析方法。 如圖 6a）所示，為一構(gòu)件 已知該構(gòu)件上 A 的位置 ( 、速度 加速度 構(gòu)件的位置角θ、角速度 ? 、角加速度 ? ，則可求出構(gòu)件 M 上任一 B 的位置 、速度 加速度 圖 桿組運(yùn)動(dòng)分析模型 (a)單構(gòu)件運(yùn)動(dòng)分析模型 (b)Ⅱ級(jí)桿組運(yùn)動(dòng)分析模型 1）位置分析： 1l 1 （ 6 1l 1 2）速度分析： 將式（ 時(shí)間求一次導(dǎo)數(shù)，可得 B 的速度方程為： 1l 1? 1= 1? （ （ 6 1l 1? 1= 1? （ 3）加速度分析： 將式（ 別對(duì)時(shí)間求一次導(dǎo)數(shù)，可得 B 點(diǎn)的加速度方程為： 1? （ - 21? （ （ 6 1? （ - 21? （ 桿組的運(yùn)動(dòng)分析 如圖 b）所示的Ⅱ級(jí)桿組，若已知運(yùn)動(dòng)副 A、 C 的位置 ( 、 ，速度 加速度 桿長(zhǎng) 1l 、 2l ，可求內(nèi)副 B 的位置 、速度 加速度 以及構(gòu)件 1、 2 的位置角 1? 、 2? ，角速度 1? 、 2? ，角加速度 1? 、 2? 。 位置分析 由圖 b）可知兩外副 A、 C 的位置之間的距離為： d= 22( ) ( )C A C Ax x y y??? （ 6 若 d﹥ 1l +2l 或 d﹤∣ 1l - 2l ∣，則構(gòu)件 1、 2 無法裝配，此時(shí)該Ⅱ級(jí)組不成立。 d 與 1l 的夾角為： = 2 2 21 2 1a r c c o s [ ( ) / 2 ]l d l l d?? （ 6 d 與 x 軸的夾角為： ? = a r c t a n [ ( ) / ( ) ]C A C Ay y x x?? （ 6 構(gòu)件 1 的位置角為： 1? =? +N? （ 式中，當(dāng) A、 C、 B 三點(diǎn)的順序?yàn)槟鏁r(shí)針方向時(shí)，取裝配模式參數(shù) N=1，反之 取 N= 因 B、 A 在同一構(gòu)件上，由式（ 得 B 點(diǎn)的位置方程為： 1l 1 （ 1l 1 構(gòu)件 2 的位置角： 2? = a r c t a n ( ) / ( )B C B Cy y x x?? （ 速度分析 由同一構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度關(guān)系式（ 得： 1? （ = 2? （ （ 6 1? （ = 2? （ （ 6 令： Q= ( ) ( ) ( ) ( )B C B A B A B Cy y x x y y x x? ? ? ? ? 則： 1? = [ ( ) ( ) ( ) ( ) ] /C A B C C A B Cx x x x y y y y Q? ? ? ? ? （ 2 [ ( ) ( ) ( ) ( ) ] /C A B A C A B Ax x x x y y y y Q? ? ? ? ? ? ? （ 將 1? 代入式（ （ ，可得點(diǎn) B 的速度為： 1 1 1 1s i n ( )B A A B Ax x l x y y? ? ?? ? ? ? ? （ 1 1 1 1c o s ( )B A A B Ay y l y x x? ? ?? ? ? ? ? 加速度分析 由同一構(gòu)件上兩點(diǎn)的加速度關(guān)系式（ 得： 221 1 1 1( ) ( ) ( ) ( )B A B A B A C B C B Cx x y y x x x y y x x? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 6 1 1 1 1( ) ( ) ( ) ( )B A B A B A C B C B Cy y x x y y y x x y y? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 6 令： F= 21? () ? 22 ()? = 21? ()- 22? () 則： 1 [ ( ) ( ) ] /B C B CF x x G y y Q? ? ? ? ? （ 6 2 [ ( ) ( ) ] /B A B AF x x G y y Q? ? ? ? ? （ 6 將 1? 代入式（ （ ，可得點(diǎn) B 的加速度為： 211( ) ( )B A B A B Ax x y y x x??? ? ? ? ? （ 6 211( ) ( )B A B A B Ay y x x y y??? ? ? ? ? 圖 示為一缸Ⅱ級(jí)組，其 A、 B、 C 均為轉(zhuǎn)動(dòng)副（ A、 C 為外副， B 為內(nèi)副）， E 為有壓力源的氣液移動(dòng)副。 已知：外副 A、 C 的位置 ( 、 ，速度 加速度 桿 2 相對(duì)于 3 的位移 s、速度 s 、加速度 s ；尺寸參數(shù)已知。 求：內(nèi)副 B 的位置 、速度 加速度 以及桿件 1、 3 的位置角 1? 、 2? ，角速度 1? 、 2? ，角加速度 1? 、 2? 。 位置分析 有源Ⅱ級(jí)組的位置矢量方程 B A Dr r A B r D B? ? ? ? （ 6 將上式投影到直角坐標(biāo)上，經(jīng)整理可得 12c o s c o s 0 s x x??? ? ? ? （ 6 12s i n s i n 0 s y y??? ? ? ? 將上式兩個(gè)方程經(jīng)過整理可以消去含 2? 的項(xiàng) 11s i n c o C???? （ 6 2 ( ) B y y?? 式中 2 ( ) B x x?? 2 2 2C A B A C s? ? ? 由三角知識(shí)知 11 2 12 ?? ??? 2 11 2 11 ???? 代入式（ 整理后可得 11( ) t a n 2 t a n ( ) 022B C A B C??? ? ? ? ? （ 6 解方程可得 2 2 21 2 t a n A A B ? ? ? ?? ? （ 6 當(dāng)模型中 A、 B、 C 三點(diǎn)的順序?yàn)?順時(shí)針時(shí)，取“ -”號(hào)，反之，取“ +”號(hào)。 次時(shí)，可以求出 1c o x A B ??? （ 6 1s i y A B ??? 速度分析 將位置方程對(duì)時(shí)間 t 求導(dǎo)得并投影到直角坐標(biāo)軸上得 1 1 2 2 2s i n s i n c o s x x s? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 6 1 1 2 2 2c o s c o s c o s y x s? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? 由上式可求出 1( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )B C C A B C C B C B A B Cy y y y x x x x s sx x y y y y x x?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? （ 6 此時(shí)，可以求出 11s i x A B ??? ? ? （ 6 11c o y A B ??? ? ? 加速度分析 將速度方程對(duì)時(shí)間求導(dǎo)并整 理得 1 1 3 2 1A A B???? （ 6 2 1 4 2 2A A B???? 式中： 11s B ??? ， 21c o B ?? ， 32 ， 42co ? 221 2 2 2 1 1 2 22 s i n c o s c o s c o x x s s A B s? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 222 2 2 2 1 1 2 22 c o s s i n s i n s i y y s s A B s? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 由式（ 以求出 1 4 2 311 4 2 3B B B A A???? （ 6 此時(shí)，可以求出 21 1 1 1( s i n c o s )x A B ? ? ? ?? ? ? （ 6 21 1 1 1( c o s s i n )y A B ? ? ? ?? ? ? 論 在眾多 件中以其強(qiáng)大的參數(shù)化建模功能及強(qiáng)大的裝配功能，在三維實(shí)體建模領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。在眾多的 其強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析功能在眾多工程領(lǐng)域里獲得了廣泛的應(yīng)用。在虛擬樣機(jī)技術(shù)中，則采用強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合的方式，應(yīng)用在各自領(lǐng)域的強(qiáng)大功能，相互補(bǔ)充，形成極強(qiáng)的虛擬樣機(jī)軟件組合。極大的推動(dòng)了虛擬樣機(jī)技術(shù)的發(fā)展。 本次設(shè)計(jì)通過建立升降平臺(tái)機(jī)的三維實(shí)體模型，對(duì)建立的升降平臺(tái)機(jī)單體的各零部件三維實(shí)體模型 進(jìn)行約束和連接裝配，形成升降平臺(tái)機(jī)單體整體裝配。用中嵌入的 決了模型傳遞過程了遇到的問題，以及在仿真過程中遇到的各種問題，并對(duì)仿真結(jié)果 受力 數(shù)據(jù)進(jìn)行了對(duì)比分析，得出升降平臺(tái) 測(cè)量 數(shù)據(jù)。結(jié)果表明，此方法有助于提高升降平臺(tái)機(jī)的設(shè)計(jì)和產(chǎn)品性能。 虛擬仿真設(shè)計(jì)和傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)相比節(jié)省制造實(shí)體樣機(jī)的時(shí)間和費(fèi)用，并可有效縮短樣機(jī)調(diào)試時(shí)間，從而縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期。因此虛擬樣機(jī)技術(shù)是產(chǎn)品研發(fā)的發(fā)展趨勢(shì)，是現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法的趨勢(shì)。 謝 首先我要感謝我的指導(dǎo)老師，她在每一個(gè)階段耐心和悉心的教導(dǎo)我，并且嚴(yán)格的要求我，她治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度使我學(xué)習(xí)到除了知識(shí)以外的很多東西。還要感謝農(nóng)機(jī)班的范建民同學(xué)在我運(yùn)動(dòng)仿真處對(duì)我進(jìn)行了關(guān)鍵的指導(dǎo)。 經(jīng)過這四個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，看著自己做出自己的東西，一種喜悅和成就感充塞于胸中，這段時(shí)間我對(duì)學(xué)過的很多知識(shí)有了進(jìn)一步認(rèn)識(shí)和回顧。另外對(duì)建模和運(yùn)動(dòng)仿真進(jìn)行了一個(gè)初步的學(xué)習(xí)，認(rèn)識(shí)到運(yùn)動(dòng)仿真對(duì)現(xiàn)在的工業(yè)等很多行業(yè)的作用。 最后感謝我的母校黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)，是她給我提供了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，使我在學(xué)到文化知識(shí)和專業(yè)技能 的同時(shí)結(jié)識(shí)了眾多的良師益友，這些將是我一生中一筆寶貴的財(cái)富。 考文獻(xiàn) [1] 王裕清，韓成石 . 液壓傳動(dòng)與控制技術(shù) . 北京 :煤炭工業(yè)出版社 ,1997. 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