氣動機械手的設計

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- I題目：氣動機械手的設計專業(yè)：機械設計制造及其自動化學生： （簽名）__________指導教師： （簽名）__________摘 要氣 動 機 械 手 是 能 模 仿 人 手 和 臂 的 某 些 動 作 功 能 ， 用 以 按 固 定 程 序 抓 取 、 搬 運 物件 或 操 作 工 具 的 自 動 操 作 裝 置 。 它 可 代 替 人 的 繁 重 勞 動 以 實 現(xiàn) 生 產 的 機 械 化 和 自 動 化 ，能 在 有 害 環(huán) 境 下 操 作 以 保 護 人 身 安 全 ， 因 而 廣 泛 應 用 于 機 械 制 造 、 冶 金 、 電 子 、 輕 工和 原 子 能 等 部 門 。本 文 主 要 進 行 了 氣 動 機 械 手 的 總 體 結 構 設 計 和 氣 動 設 計 。 機 械 手 的 機 械 結 構 由氣 缸 、 氣 爪 和 連 接 件 組 成 ， 可 按 預 定 軌 跡 運 動 ， 實 現(xiàn) 對 工 件 的 抓 取 、 搬 運 和 卸 載 。氣 動 部 分 的 設 計 主 要 是 選 擇 合 適 的 控 制 閥 ， 設 計 合 理 的 氣 動 控 制 回 路 ， 通 過 控 制 和調 節(jié) 各 個 氣 缸 壓 縮 空 氣 的 壓 力 、 流 量 和 方 向 來 使 氣 動 執(zhí) 行 機 構 獲 得 必 要 的 力 、 動 作 速度 和 改 變 運 動 方 向 ， 并 按 規(guī) 定 的 程 序 工 作 。關鍵詞：氣動機 械 手 ； 氣 缸 ； 氣 動 回 路 。- IISubject: The design of pneumatic manipulator.AbstractPneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, and pneumatic design. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carrying and unloading. The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow and direction of the compressed air to make it get the necessary strength, speed and changed the direction of movement in the prescribed procedure work.Key word: pneumatic manipulator；cylinder；pneumatic loop.- III目 錄1 緒 論 11.1 機 械 手 簡 史 11.2 機 械 手 的 分 類 .31.3 機 械 手 的 組 成 .61.4 應 用 機 械 手 的 意 義 .82 機 械 手 總 體 設 計 方 案 和 氣 動 回 路 的 設 計 102.1 機 械 手 的 運 動 規(guī) 劃 .102.2 機 械 手 基 本 形 式 的 選 擇 122.3 機 械 手 的 主 要 部 件 及 運 動 132.4 驅 動 機 構 的 選 擇 .132.5 機 械 手 的 技 術 參 數(shù) 列 表 132.6 氣 動 回 路 的 設 計 .143 氣 動 機 械 手 的 機 械 結 構 設 計 .153.1 機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 的 設 計 153.1.1 末 端 執(zhí) 行 器 的 概 述 153.1.2 末 端 執(zhí) 行 器 的 運 動 和 驅 動 方 式 163.1.3 末 端 執(zhí) 行 器 的 典 型 結 構 .163.1.4 末 端 執(zhí) 行 器 的 具 體 設 計 .173.2 機 械 手 手 臂 的 設 計 .193.2.1 機 械 手 手 臂 的 設 計 要 求 .193.2.2 機 械 手 手 臂 的 具 體 設 計 方 案 .203.2.3 伸 縮 手 臂 的 設 計 213.2.4 升 降 手 臂 的 設 計 243.2.5 回 轉 臂 設 計 264 結 論 30致 謝 31- IV參 考 文 獻 .32- 11 緒論機 械 工 業(yè) 是 國 民 的 裝 備 部 ， 是 為 國 民 經 濟 提 供 裝 備 和 為 人 民 生 活 提 供 耐 用 消 費 品的 產 業(yè) 。 不 論 是 傳 統(tǒng) 產 業(yè) ， 還 是 新 興 產 業(yè) ， 都 離 不 開 各 種 各 樣 的 機 械 裝 備 ， 機 械 工 業(yè)所 提 供 裝 備 的 性 能 、 質 量 和 成 本 ， 對 國 民 經 濟 各 部 門 技 術 進 步 和 經 濟 效 益 有 很 大 的 和直 接 的 影 響 。 機 械 工 業(yè) 的 規(guī) 模 和 技 術 水 平 是 衡 量 國 家 經 濟 實 力 和 科 學 技 術 水 平 的 重 要標 志 。 因 此 ， 世 界 各 國 都 把 發(fā) 展 機 械 工 業(yè) 作 為 發(fā) 展 本 國 經 濟 的 戰(zhàn) 略 重 點 之 一 。工 業(yè) 機 械 手 是 近 幾 十 年 發(fā) 展 起 來 的 一 種 高 科 技 自 動 化 生 產 設 備 。 工 業(yè) 機 械 手 的 是工 業(yè) 機 器 人 的 一 個 重 要 分 支 。 它 的 特 點 是 可 通 過 編 程 來 完 成 各 種 預 期 的 作 業(yè) 任 務 ， 在構 造 和 性 能 上 兼 有 人 和 機 器 各 自 的 優(yōu) 點 ， 尤 其 體 現(xiàn) 了 人 的 智 能 和 適 應 性 。 機 械 手 作 業(yè)的 準 確 性 和 各 種 環(huán) 境 中 完 成 作 業(yè) 的 能 力 ， 在 國 民 經 濟 各 領 域 有 著 廣 闊 的 發(fā) 展 前 景 。機 械 手 是 在 機 械 化 ， 自 動 化 生 產 過 程 中 發(fā) 展 起 來 的 一 種 新 型 裝 置 。 在 現(xiàn) 代 生 產 過程 中 ， 機 械 手 被 廣 泛 的 運 用 于 自 動 生 產 線 中 ， 機 械 人 的 研 制 和 生 產 已 成 為 高 技 術 鄰域 內 ， 迅 速 發(fā) 展 起 來 的 一 門 新 興 的 技 術 ， 它 更 加 促 進 了 機 械 手 的 發(fā) 展 ， 使 得 機 械 手能 更 好 地 實 現(xiàn) 與 機 械 化 和 自 動 化 的 有 機 結 合 。 機 械 手 雖 然 目 前 還 不 如 人 手 那 樣 靈 活 ，但 它 具 有 能 不 斷 重 復 工 作 和 勞 動 ， 不 知 疲 勞 ， 不 怕 危 險 ， 抓 舉 重 物 的 力 量 比 人 手 力 大的 特 點 ， 因 此 ， 機 械 手 已 受 到 許 多 部 門 的 重 視 ， 并 越 來 越 廣 泛 地 得 到 了 應 用 。機 械 手 技 術 涉 及 到 力 學 、 機 械 學 、 電 氣 液 壓 技 術 、 自 動 控 制 技 術 、 傳 感 器 技 術 和計 算 機 技 術 等 科 學 領 域 ， 是 一 門 跨 學 科 綜 合 技 術 。 機 械 手 是 一 種 能 自 動 化 定 位 控 制 并可 重 新 編 程 序 以 變 動 的 多 功 能 機 器 ， 它 有 多 自 由 度 ， 可 用 來 搬 運 物 體 以 完 成 在 各 個 不同 環(huán) 境 中 工 作 。1.1 機械手簡史現(xiàn) 代 工 業(yè) 機 械 手 起 源 于 20 世 紀 50 年 代 初 ， 是 基 于 示 教 再 現(xiàn) 和 主 從 控 制 方 式 、能 適 應 產 品 種 類 變 更 ， 具 有 多 自 由 度 動 作 功 能 的 柔 性 自 動 化 產 品 。機 械 手 首 先 是 從 美 國 開 始 研 制 的 。 1958 年 美 國 聯(lián) 合 控 制 公 司 研 制 出 第 一 臺 機 械- 2手 。 他 的 結 構 是 ： 機 體 上 安 裝 一 回 轉 長 臂 ， 端 部 裝 有 電 磁 鐵 的 工 件 抓 放 機 構 ， 控 制 系統(tǒng) 是 示 教 型 的 。1962 年 ， 美 國 機 械 鑄 造 公 司 在 上 述 方 案 的 基 礎 之 上 又 試 制 成 一 臺 數(shù) 控 示 教 再 現(xiàn)型 機 械 手 。 商 名 為 Unimate(即 萬 能 自 動 )。 運 動 系 統(tǒng) 仿 造 坦 克 炮 塔 ， 臂 回 轉 、 俯 仰 ，用 液 壓 驅 動 ； 控 制 系 統(tǒng) 用 磁 鼓 最 存 儲 裝 置 。 不 少 球 坐 標 式 通 用 機 械 手 就 是 在 這 個 基 礎上 發(fā) 展 起 來 的 。 同 年 該 公 司 和 普 魯 曼 公 司 合 并 成 立 萬 能 自 動 公 司 （ Unimaton） ,專門 生 產 工 業(yè) 機 械 手 。1962 年 ， 美 國 機 械 鑄 造 公 司 也 試 驗 成 功 一 種 叫 Versatran 機 械 手 ， 原 意 是 靈活 搬 運 。 該 機 械 手 的 中 央 立 柱 可 以 回 轉 ， 臂 可 以 回 轉 、 升 降 、 伸 縮 、 采 用 液 壓 驅 動 ，控 制 系 統(tǒng) 也 是 示 教 再 現(xiàn) 型 。 雖 然 這 兩 種 機 械 手 出 現(xiàn) 在 六 十 年 代 初 ， 但 都 是 國 外 工 業(yè) 機械 手 發(fā) 展 的 基 礎 。1978 年 ， 美 國 Unimate 公 司 和 斯 坦 福 大 學 、 麻 省 理 工 學 院 聯(lián) 合 研 制 一 種Unimate-Vic-arm 型 工 業(yè) 機 械 手 ， 裝 有 小 型 電 子 計 算 機 進 行 控 制 ， 用 于 裝 配 作 業(yè) ， 定位 誤 差 可 小 于 ±1 毫 米 。美 國 還 十 分 注 意 提 高 機 械 手 的 可 靠 性 ， 改 進 結 構 ， 降 低 成 本 。 如 Unimate 公司 建 立 了 8 年 機 械 手 試 驗 臺 ， 進 行 各 種 性 能 的 試 驗 。 準 備 把 故 障 前 平 均 時 間 （ 注 ：故 障 前 平 均 時 間 是 指 一 臺 設 備 可 靠 性 的 一 種 量 度 。 它 給 出 在 第 一 次 故 障 前 的 平 均 運 行時 間 ） ， 由 400 小 時 提 高 到 1500 小 時 ， 精 度 可 提 高 到 ±0.1 毫 米 。德 國 機 器 制 造 業(yè) 是 從 1970 年 開 始 應 用 機 械 手 ， 主 要 用 于 起 重 運 輸 、 焊 接 和 設 備的 上 下 料 等 作 業(yè) 。 德 國 KnKa 公 司 還 生 產 一 種 點 焊 機 械 手 ， 采 用 關 節(jié) 式 結 構 和 程 序控 制 。瑞 士 RETAB 公 司 生 產 一 種 涂 漆 機 械 手 ， 采 用 示 教 方 法 編 制 程 序 。瑞 典 安 莎 公 司 采 用 機 械 手 清 理 鑄 鋁 齒 輪 箱 毛 刺 等 。日 本 是 工 業(yè) 機 械 手 發(fā) 展 最 快 、 應 用 最 多 的 國 家 。 自 1969 年 從 美 國 引 進 二 種 典型 機 械 手 后 ， 大 力 研 究 機 械 手 的 研 究 。 據 報 道 ， 1976 年 從 事 機 械 手 的 研 究 工 作 的大 專 院 校 、 研 究 單 位 多 達 50 多 個 。 1979 年 120 多 個 大 學 和 國 家 研 究 部 門 用 在 機 械手 的 研 究 費 用 42%。 1979 年 日 本 機 械 手 的 產 值 達 443 億 日 元 ， 產 量 為 14535 臺 。其 中 固 定 程 序 和 可 變 程 序 約 占 一 半 ， 達 222 億 日 元 ， 是 1978 年 的 二 倍 。 具 有 記 憶- 3功 能 的 機 械 手 產 值 約 為 67 億 日 元 ， 比 1978 年 增 長 50%。 智 能 機 械 手 約 為 17 億日 元 ， 為 1978 年 的 6 倍 。 截 止 1979 年 ， 機 械 手 累 計 產 量 達 56900 臺 。 在 數(shù) 量 上已 占 世 界 首 位 ， 約 占 70%， 并 以 每 年 50%～ 60%的 速 度 增 長 。 使 用 機 械 手 最 多 的是 汽 車 工 業(yè) ， 其 次 是 電 機 、 電 器 。 預 計 到 1990 年 將 有 55 萬 機 器 人 在 工 作 。第 二 代 機 械 手 正 在 加 緊 研 制 。 它 設 有 微 型 電 子 計 算 機 控 制 系 統(tǒng) ， 具 有 視 覺 、 觸 覺能 力 ， 甚 至 聽 、 想 的 能 力 。 研 究 安 裝 各 種 傳 感 器 ， 把 感 覺 到 的 信 息 反 饋 ， 使 機 械 手 具有 感 覺 機 能 。 目 前 國 外 已 經 出 現(xiàn) 了 觸 覺 和 視 覺 機 械 手 。第 三 代 機 械 手 （ 機 器 人 ） 則 能 獨 立 地 完 成 工 作 過 程 中 的 任 務 。 它 與 電 子 計 算 機和 電 視 設 備 保 持 聯(lián) 系 。 并 逐 步 發(fā) 展 成 為 柔 性 制 造 系 統(tǒng) FMS(Flexible Manufacturing system)和 柔 性 制 造 單 元 (Flexible Manufacturing Cell)中 重 要 一 環(huán) 。隨 著 工 業(yè) 機 器 手 （ 機 器 人 ） 研 究 制 造 和 應 用 的 擴 大 ， 國 際 性 學 術 交 流 活 動 十 分活 躍 ， 歐 美 各 國 和 其 他 國 家 學 術 交 流 活 動 開 展 很 多 。1.2 機械手的分類目 前 對 機 械 手 還 沒 有 統(tǒng) 一 的 分 類 標 準 。 按 照 不 同 的 分 類 方 式 可 以 把 機 械 手 分 成多 種 類 型 。1.按 驅 動 方 式 分 類按 驅 動 裝 置 的 動 力 源 ， 機 械 手 可 分 為 以 下 的 幾 種 。（ 1） 液 壓 式 機 械 手 。 這 種 機 械 手 的 驅 動 系 統(tǒng) 通 常 由 液 動 機 （ 各 種 油 缸 、 油 馬 達 ）、 伺 服 閥 、 油 泵 、 油 箱 等 組 成 ， 這 種 機 器 人 通 常 具 有 很 大 的 抓 舉 能 力 并 且 結 構 緊 湊 ，動 作 平 穩(wěn) ， 耐 沖 擊 、 耐 振 動 ， 防 爆 性 好 ， 但 對 制 造 精 度 和 密 封 性 能 要 求 很 高 ， 否 則 易發(fā) 生 漏 油 而 污 染 環(huán) 境 。（ 2） 氣 壓 式 機 械 手 。 其 驅 動 系 統(tǒng) 通 常 采 用 通 常 汽 缸 、 氣 閥 、 氣 罐 和 空 壓 機 組成 。 特 點 是 氣 源 方 便 ， 動 作 迅 速 ， 結 構 簡 單 、 造 價 較 低 、 維 修 方 便 ， 但 難 于 進 行 速 度控 制 ， 并 因 氣 壓 不 能 太 高 ， 固 抓 舉 能 力 較 小 。（ 3） 電 動 式 機 械 手 。 電 力 驅 動 是 目 前 機 械 手 使 用 的 最 多 的 一 種 驅 動 方 式 。 其特 點 是 電 源 方 便 ， 響 應 快 ， 驅 動 力 較 大 ， 信 號 檢 測 、 傳 遞 、 處 理 方 便 ， 可 以 采 用 多 種- 4靈 活 的 控 制 方 案 。 驅 動 電 機 一 般 采 用 交 流 伺 服 電 機 、 直 流 伺 服 電 機 和 步 進 電 機 。 由 于電 機 速 度 高 ， 通 常 還 須 采 用 減 速 機 構 （ 如 諧 波 減 速 機 構 、 論 析 減 速 機 構 、 滾 珠 絲 杠 和多 桿 機 構 ） 。 目 前 也 有 一 些 特 制 電 機 直 接 進 行 驅 動 ， 以 簡 化 機 構 ， 提 高 控 制 精 度 。其 他 還 有 采 用 混 合 驅 動 的 機 械 手 ， 如 液 -氣 混 合 驅 動 機 械 手 或 電 -氣 混 合 驅 動 機械 手 。2.按 用 途 分 類機械手按用途可分為下列幾種。（1） 搬運機械手;（2） 噴涂機械手;（3） 焊接機械手;（4） 裝配機械手;（5） 其他用途的機械手。如航天用機械手，探海用機械手，以及排險作業(yè)機械手等。3.按操作機的位置機構類型和自由度數(shù)量分類操 作 機 的 位 置 機 構 是 機 械 手 的 重 要 外 形 特 征 ， 固 常 用 作 分 類 的 依 據 。 按 這 一 分類 要 求 ， 機 械 手 可 分 為 直 角 坐 標 型 、 圓 柱 坐 標 型 、 球 坐 標 型 、 關 節(jié) 型 機 械 手 。- 5a） 直角坐標型 b）圓柱坐標型 c）球坐標型 d）多關節(jié)型 e）平面關節(jié)型圖 1-1 工業(yè)機械手的基本結構形式操 作 機 本 身 的 自 由 度 最 能 反 應 機 器 人 的 作 業(yè) 能 力 ， 也 是 分 類 的 重 要 依 據 。 按 這 一分 類 要 求 ， 機 械 手 可 分 為 4 自 由 度 、 5 自 由 度 、 6 自 由 度 和 7 自 由 度 機 械 手 。4.按 其 他 方 法 還 可 以 分 為（ 1） 家 務 型 機 械 手 ： 能 幫 助 人 們 打 理 生 活 ， 做 簡 單 的 家 務 活 。（ 2） 操 作 型 機 械 手 ： 能 自 動 控 制 ， 可 重 復 編 程 ， 多 功 能 ， 有 幾 個 自 由 度 ， 可 固定 或 運 動 ， 用 于 相 關 自 動 化 系 統(tǒng) 中 。- 6（ 3） 程 控 型 機 械 手 ： 按 預 先 要 求 的 順 序 及 條 件 ， 依 次 控 制 機 械 手 的 機 械 動 作 。（ 4） 示 教 再 現(xiàn) 型 機 械 手 ： 通 過 引 導 或 其 它 方 式 ， 先 教 會 機 械 手 動 作 ， 輸 入 工作 程 序 ， 機 械 手 則 自 動 重 復 進 行 作 業(yè) 。（ 5） 數(shù) 控 型 機 械 手 ： 不 必 使 機 械 手 動 作 ， 通 過 數(shù) 值 、 語 言 等 對 機 器 人 進 行 示 教 ，機 械 手 根 據 示 教 后 的 信 息 進 行 作 業(yè) 。（ 6） 感 覺 控 制 型 機 械 手 ： 利 用 傳 感 器 獲 取 的 信 息 控 制 機 械 手 的 動 作 。（ 7） 適 應 控 制 型 機 械 手 ： 能 適 應 環(huán) 境 的 變 化 ， 控 制 其 自 身 的 行 動 。（ 8） 學 習 控 制 型 機 械 手 ： 能 “體 會 ”工 作 的 經 驗 ， 具 有 一 定 的 學 習 功 能 ， 并 將 所“學 ”的 經 驗 用 于 工 作 中 。（ 9） 智 能 機 械 手 ： 以 人 工 智 能 決 定 其 行 動 的 機 械 手 。1.3 機械手的組成工業(yè)機械手通常由執(zhí)行機構、驅動傳動裝置、控制系統(tǒng)和智能系統(tǒng)四部分組成。圖 1-2 為工業(yè)機械手的典型結構，圖 1-3 為工業(yè)機械手的組成方框圖。 圖 1-2 工業(yè)機械手的典型結構 - 7圖 1-3 工業(yè)機械手的組成方框圖執(zhí) 行 機 構 （ 也 稱 操 作 機 ） 是 機 械 手 賴 以 完 成 工 作 任 務 的 實 體 ， 通 常 由 桿 件 和 關節(jié) 組 成 。 從 功 能 的 角 度 ， 執(zhí) 行 機 構 可 分 為 ： 手 部 、 腕 部 、 臂 部 、 腰 部 和 基 座 等 。手 部 又 稱 末 端 執(zhí) 行 器 ， 是 工 業(yè) 機 械 手 直 接 進 行 工 作 的 部 分 ， 可 以 是 各 種 夾 持 器 。有 時 人 們 也 把 諸 如 電 焊 槍 、 油 漆 噴 頭 等 劃 作 機 器 手 的 手 部 ； 腕 部 與 手 部 相 連 ， 主 要工業(yè)機械手執(zhí)行機構驅動裝置控制系統(tǒng)智能系統(tǒng)腕部腰部臂部基座部（固定或移動）電、液或氣驅動裝置單關節(jié)伺服控制器關節(jié)協(xié)調及其它信息交換計算機感覺裝置子視覺裝置子語言識別裝置手部- 8功 能 是 帶 動 手 部 完 成 預 定 姿 態(tài) ， 是 操 作 機 的 中 結 構 最 為 復 雜 的 部 分 ； 臂 部 用 以 連 接 腰部 和 腕 部 ， 通 常 由 兩 個 臂 桿 （ 小 臂 和 大 臂 ） 組 成 ， 用 于 帶 動 腕 部 做 平 面 運 動 ； 腰 部 是連 接 臂 和 基 座 的 部 件 ， 通 常 是 回 轉 部 件 ， 腰 部 的 回 轉 運 動 加 上 臂 部 的 平 面 運 動 ， 就 能使 腕 部 做 空 間 運 動 。 腰 部 是 執(zhí) 行 結 構 的 關 鍵 部 件 ， 它 的 制 造 誤 差 、 運 動 精 度 和 平穩(wěn) 性 ， 對 機 械 手 的 定 位 精 度 有 決 定 性 的 影 響 ； 基 座 是 整 個 機 械 手 的 支 撐 部 分 ， 有 固定 式 和 移 動 式 兩 種 。 該 部 件 必 須 有 足 夠 的 剛 度 和 穩(wěn) 定 性 。工 業(yè) 機 械 手 的 驅 動 -傳 動 裝 置 包 括 驅 動 器 和 傳 動 機 構 兩 個 部 分 ， 它 們 通 常 與 執(zhí) 行機 構 連 成 一 體 。 傳 動 裝 置 常 用 的 有 諧 波 減 速 器 、 滾 珠 絲 杠 、 鏈 、 帶 以 及 各 種 齒 輪 系 。驅 動 器 通 常 有 電 機 （ 直 流 伺 服 電 機 、 步 進 電 機 、 交 流 伺 服 電 機 ） 、 液 壓 或 氣 動 裝 置 ，目 前 使 用 最 多 的 是 交 流 伺 服 電 機 。控 制 系 統(tǒng) 一 般 有 控 制 計 算 機 和 伺 服 控 制 器 組 成 。 控 制 系 統(tǒng) 有 兩 種 方 式 。 一 種 是集 中 式 控 制 ， 即 機 械 手 的 全 部 控 制 由 一 臺 微 型 計 算 機 完 成 。 另 一 種 是 分 散 （ 級 ） 式控 制 ， 即 采 用 多 臺 微 機 來 分 擔 機 器 人 的 控 制 ， 如 當 采 用 上 、 下 兩 級 微 機 共 同 完 成 機 器人 的 控 制 時 ， 主 機 常 用 于 負 責 系 統(tǒng) 的 管 理 、 通 訊 、 運 動 學 和 動 力 學 計 算 ， 并 向 下 級 微機 發(fā) 送 指 令 信 息 ； 作 為 下 級 從 機 ， 各 關 節(jié) 分 別 對 應 一 個 CPU， 進 行 插 補 運 算 和 伺服 控 制 處 理 ， 實 現(xiàn) 給 定 的 運 動 ， 并 向 主 機 反 饋 信 息 。 根 據 作 業(yè) 任 務 要 求 的 不 同 ，機 械 手 的 控 制 方 式 又 可 分 為 點 位 控 制 、 連 續(xù) 軌 跡 控 制 和 力 （ 力 矩 ） 控 制 。智 能 系 統(tǒng) 是 目 前 機 械 手 系 統(tǒng) 中 一 個 不 夠 完 善 但 發(fā) 展 很 快 的 子 系 統(tǒng) 。 它 可 分 為 兩個 部 分 ： 感 知 系 統(tǒng) 和 分 析 -決 策 智 能 系 統(tǒng) 。 前 者 主 要 靠 硬 件 （ 各 種 傳 感 器 ） 實 現(xiàn) ;后者 主 要 靠 軟 件 （ 如 專 家 系 統(tǒng) ） 實 現(xiàn) 。1.4 應用機械手的意義隨 著 科 學 技 術 的 發(fā) 展 ， 機 械 手 也 越 來 越 多 的 地 被 應 用 。 在 機 械 工 業(yè) 中 ， 鑄 、 焊 、鉚 、 沖 、 壓 、 熱 處 理 、 機 械 加 工 、 裝 配 、 檢 驗 、 噴 漆 、 電 鍍 等 工 種 都 有 應 用 的 實 理 。其 他 部 門 ， 如 輕 工 業(yè) 、 建 筑 業(yè) 、 國 防 工 業(yè) 等 工 作 中 也 均 有 所 應 用 。在 機 械 工 業(yè) 中 ， 應 用 機 械 手 的 意 義 可 以 概 括 如 下 ：一 、 以 提 高 生 產 過 程 中 的 自 動 化 程 度- 9應 用 機 械 手 有 利 于 實 現(xiàn) 材 料 的 傳 送 、 工 件 的 裝 卸 、 刀 具 的 更 換 以 及 機 器 的 裝 配 等的 自 動 化 的 程 度 ， 從 而 可 以 提 高 勞 動 生 產 率 和 降 低 生 產 成 本 。二 、 以 改 善 勞 動 條 件 ， 避 免 人 身 事 故在 高 溫 、 高 壓 、 低 溫 、 低 壓 、 有 灰 塵 、 噪 聲 、 臭 味 、 有 放 射 性 或 有 其 他 毒 性 污 染以 及 工 作 空 間 狹 窄 的 場 合 中 ， 用 人 手 直 接 操 作 是 有 危 險 或 根 本 不 可 能 的 ， 而 應 用 機 械手 即 可 部 分 或 全 部 代 替 人 安 全 的 完 成 作 業(yè) ， 使 勞 動 條 件 得 以 改 善 。在 一 些 簡 單 、 重 復 ， 特 別 是 較 笨 重 的 操 作 中 ， 以 機 械 手 代 替 人 進 行 工 作 ， 可 以 避免 由 于 操 作 疲 勞 或 疏 忽 而 造 成 的 人 身 事 故 。三 、 可 以 減 輕 人 力 ， 并 便 于 有 節(jié) 奏 的 生 產應 用 機 械 手 代 替 人 進 行 工 作 ， 這 是 直 接 減 少 人 力 的 一 個 側 面 ， 同 時 由 于 應 用 機 械手 可 以 連 續(xù) 的 工 作 ， 這 是 減 少 人 力 的 另 一 個 側 面 。 因 此 ， 在 自 動 化 機 床 的 綜 合 加 工 自動 線 上 ， 目 前 幾 乎 都 沒 有 機 械 手 ， 以 減 少 人 力 和 更 準 確 的 控 制 生 產 的 節(jié) 拍 ， 便 于 有 節(jié)奏 的 進 行 工 作 生 產 。綜 上 所 述 ， 有 效 的 應 用 機 械 手 ， 是 發(fā) 展 機 械 工 業(yè) 的 必 然 趨 勢 。- 102 機械手總體設計方案和氣動回路的設計本 課 題 是 一 個 用 于 傳 送 帶 上 輕 型 平 動 搬 運 機 械 手 的 設 計 。 本 設 計 主 要 任 務 是 完成 機 械 手 的 結 構 方 面 設 計 ， 以 及 氣 動 回 路 的 設 計 。 在 本 章 中 對 機 械 手 的 坐 標 形 式 、自 由 度 、 驅 動 機 構 等 進 行 了 確 定 。 因 此 ， 在 機 械 手 的 執(zhí) 行 機 構 、 驅 動 機 構 是 本 次 設計 的 主 要 任 務 。2.1 機械手的運動規(guī)劃機 械 手 運 動 規(guī) 劃 包 括 序 列 規(guī) 劃 (又 可 稱 為 全 局 路 徑 規(guī) 劃 )， 路 徑 規(guī) 劃 和 軌 跡 規(guī) 劃3 個 部 分 。 序 列 規(guī) 劃 是 指 在 一 個 特 定 的 工 作 區(qū) 域 中 自 動 生 成 一 個 從 起 始 作 業(yè) 點 開 始 ，經 過 一 系 列 作 業(yè) 點 。 再 回 到 起 始 點 的 最 優(yōu) 工 作 序 列 ； 路 徑 規(guī) 劃 是 指 在 相 鄰 序 列 點 之 間通 過 一 定 的 算 法 搜 索 一 條 無 碰 撞 的 機 械 手 運 動 路 徑 ； 軌 跡 規(guī) 劃 是 指 通 過 插 補 函 數(shù) 獲得 路 徑 上 的 插 補 點 ， 再 通 過 求 解 運 動 學 逆 解 轉 換 到 關 節(jié) 空 間 (若 插 補 在 關 節(jié) 空 間 進行 則 無 需 轉 換 )， 形 成 各 關 節(jié) 的 運 動 軌 跡 。序 列 規(guī) 劃 為 機 械 手 的 所 有 作 業(yè) 點 生 成 一 個 最 優(yōu) 的 工 作 序 列 。 作 業(yè) 點 是 機 械 手 為完 成 工 作 所 必 須 達 到 的 位 置 和 姿 態(tài) 。 機 械 手 的 一 次 作 業(yè) 任 務 往 往 有 幾 十 個 到 上 百 個作 業(yè) 點 ， 這 些 作 業(yè) 點 的 加 工 次 序 通 常 是 任 意 的 ， 或 者 僅 僅 存 在 局 部 的 限 制 (即 某 幾個 作 業(yè) 點 之 間 存 在 著 固 定 的 前 后 關 系 )， 序 列 規(guī) 劃 的 目 標 就 是 通 過 某 種 算 法 生 成 一 個能 滿 足 作 業(yè) 限 制 的 最 優(yōu) 作 業(yè) 序 列 ， 一 般 以 時 間 作 為 規(guī) 劃 優(yōu) 劣 的 度 量 標 準 。當 機 械 手 在 有 障 礙 物 的 環(huán) 境 中 運 動 時 ， 為 了 從 當 前 作 業(yè) 位 置 到 達 下 一 個 位 置 ，需 要 在 機 械 手 工 作 空 間 確 定 一 條 無 碰 撞 的 運 動 路 徑 ， 即 這 條 路 徑 應 處 于 機 械 手 的自 由 空 間 中 ， 因 此 ， 路 徑 規(guī) 劃 的 過 程 實 際 上 是 一 個 帶 幾 何 約 束 的 問 題 求 解 過 程 。從 上 面 的 論 述 可 以 看 出 ， 機 械 手 運 動 規(guī) 劃 主 要 包 括 兩 個 方 面 ， 一 是 生 成 所 有 作業(yè) 點 最 優(yōu) 工 作 序 列 的 序 列 規(guī) 劃 ， 二 是 在 相 鄰 作 業(yè) 點 之 間 生 成 無 碰 撞 路 徑 的 路 徑 規(guī) 劃 。序 列 規(guī) 劃 和 路 徑 規(guī) 劃 的 總 體 目 標 是 作 業(yè) 時 間 最 短 ， 規(guī) 劃 的 約 束 條 件 是 作 業(yè) 順 序 的 限 制以 及 碰 撞 的 避 免 。- 11機 械 手 運 動 規(guī) 劃 的 算 法 建 立 在 已 有 的 各 種 方 法 之 上 ， 下 面 簡 要 分 析 已 有 的 各 種序 列 規(guī) 劃 和 路 徑 規(guī) 劃 方 法 ， 以 及 路 徑 規(guī) 劃 過 程 中 的 碰 撞 檢 測 方 法 。1． 序 列 規(guī) 劃 目 前 機 械 手 序 列 規(guī) 劃 方 法 的 研 究 還 處 于 發(fā) 展 階 段 ， 由 于 各 種 作 業(yè)任 務 的 復 雜 性 。 至 今 還 沒 有 通 用 的 序 列 規(guī) 劃 算 法 。 在 使 用 機 械 手 進 行 裝 配 ， 插 孔 ， 點焊 的 應 用 中 ， 較 為 普 遍 的 方 法 是 把 序 列 規(guī) 劃 問 題 轉 化 為 “旅 行 商 問 題 ”(TSP)來 解決 。 即 機 械 手 從 起 始 點 開 始 ， 經 過 一 系 列 作 業(yè) 點 ， 并 在 各 作 業(yè) 點 停 留 ， 完 成 所 有 作 業(yè)后 ， 最 終 回 到 起 始 點 的 時 間 最 短 規(guī) 劃 算 法 。旅 行 商 問 題 的 求 解 成 為 求 解 序 列 規(guī) 劃 問 題 的 關 鍵 。 目 前 ， 旅 行 商 問 題 的 近 似 最 優(yōu)解 求 解 算 法 已 經 得 到 了 充 分 的 研 究 ， 提 出 了 很 多 可 行 的 算 法 ， 包 括 啟 發(fā) 式 算 法 ， 模 擬退 火 算 法 ， 遺 傳 算 法 等 。 其 中 啟 發(fā) 式 算 法 可 以 細 分 為 環(huán) 路 擴 充 法 和 環(huán) 路 改 進 法 ， 或 是兩 種 方 法 的 綜 合 ， 一 般 利 用 鄰 接 矩 陣 按 照 一 定 的 規(guī) 則 變 換 來 求 解 ， 計 算 量 和 求 解 結 果都 能 滿 足 要 求 。2． 路 徑 規(guī) 劃 機 械 手 路 徑 規(guī) 劃 的 目 標 是 在 兩 個 作 業(yè) 點 之 間 生 成 一 條 無 碰 撞 路 徑 。機 械 手 路 徑 規(guī) 劃 算 法 主 要 有 4 類 ： C-空 間 法 ， 人 工 勢 力 場 法 ， 假 設 -修 正 法 ， 預 處理 -規(guī) 劃 算 法 。另 外 ， 遺 傳 算 法 、 神 經 網 絡 算 法 等 智 能 算 法 已 經 成 為 機 器 人 路 徑 規(guī) 劃 的 研 究 熱點 和 發(fā) 展 方 向 ， 這 些 算 法 在 實 際 中 都 有 初 步 的 應 用 ， 取 得 了 較 好 的 規(guī) 劃 效 果 。3． 碰 撞 檢 測 路 徑 規(guī) 劃 的 目 標 是 在 起 始 點 和 目 標 點 之 間 生 成 一 條 無 碰 撞 路 徑 ，這 使 得 碰 撞 檢 測 成 為 解 決 路 徑 規(guī) 劃 問 題 的 關 鍵 ． 上 面 提 到 的 4 種 路 徑 規(guī) 劃 算 法 都 需要 進 行 碰 撞 檢 測 或 需 要 計 算 機 器 人 和 障 礙 物 之 間 的 距 離 。判 斷 兩 個 物 體 是 否 有 碰 撞 發(fā) 生 有 兩 種 方 式 ， 一 是 定 性 判 斷 。 二 是 定 量 計 算 。 定 性判 斷 方 法 最 主 要 有 “包 圍 盒 層 次 法 ”， 其 基 本 思 路 是 用 一 個 簡 單 的 包 圍 盒 將 復 雜 的幾 何 形 體 圍 住 。 當 對 兩 個 物 體 進 行 碰 撞 檢 測 時 。 首 先 檢 測 兩 者 的 包 圍 盒 是 否 相 交 ， 若不 相 交 。 則 說 明 兩 個 物 體 未 相 交 ， 否 則 再 進 一 步 對 兩 個 物 體 做 檢 測 。 因 為 求 包 圍 盒 的交 比 求 物 體 的 交 簡 單 很 多 ， 所 以 可 以 快 速 排 除 很 多 不 相 交 的 物 體 ， 從 而 加 速 了 算 法 。對 于 復 雜 物 體 ， 可 以 將 物 體 及 其 子 部 分 的 包 圍 盒 組 成 層 次 結 構 ， 如 二 叉 樹 。在 各 種 機 器 人 路 徑 規(guī) 劃 算 法 中 ， 往 往 需 要 以 機 器 人 和 障 礙 物 之 間 的 距 離 及 其 關 于機 器 人 形 位 的 梯 度 作 為 路 徑 規(guī) 劃 的 啟 發(fā) 性 信 息 ， 以 加 快 規(guī) 劃 速 度 ， 因 此 在 路 徑 規(guī) 劃 中- 12不 僅 需 要 判 斷 有 無 碰 撞 發(fā) 生 ， 還 要 計 算 機 器 人 與 障 礙 物 之 間 的 距 離 及 其 關 于 機 器 人 形位 的 梯 度 。目 前 ， 兩 個 剛 性 物 體 之 間 的 距 離 計 算 有 很 多 算 法 。 其 中 對 凸 多 面 體 的 計 算 最 為 成熟 。 凸 多 面 體 之 間 的 距 離 有 兩 類 ： 分 離 距 離 和 嵌 入 距 離 。 目 前 ， 凸 多 面 體 間 的 距 離 范數(shù) 主 要 有 平 移 距 離 、 成 長 距 離 、 收 縮 距 離 、 偽 平 移 距 離 等 。在 現(xiàn) 實 環(huán) 境 中 ， 機 器 人 及 障 礙 物 一 般 是 凹 幾 何 體 ， 可 以 采 用 分 割 的 方 法 把 凹 幾 何體 分 割 為 多 個 凸 幾 何 體 的 組 合 。 對 一 般 凸 幾 何 體 ． 如 球 、 圓 柱 等 ， 可 以 用 緊 包 圍 它 的凸 多 面 體 來 近 似 。 然 后 用 凸 多 面 體 間 的 距 離 近 似 原 凸 幾 何 體 之 間 的 距 離 。2.2 機械手基本形式的選擇常 見 的 工 業(yè) 機 械 手 根 據 手 臂 的 動 作 形 態(tài) ,按 坐 標 形 式 大 致 可 以 分 為 以 下 4 種 : (1)直角 坐 標 型 機 械 手 ;(2)圓 柱 坐 標 型 機 械 手 ; (3)球 坐 標 (極 坐 標 )型 機 械 手 ; (4)多 關 節(jié) 型 機機 械 手 。 其 中 圓 柱 坐 標 型 機 械 手 結 構 簡 單 緊 湊 ,定 位 精 度 較 高 ,占 地 面 積 小 ， 因 此 本設 計 采 用 圓 柱 坐 標 型 。圖 2-1 是 機 械 手 搬 運 物 品 示 意 圖 。 圖 中 機 械 手 的 任 務 是 將 傳 送 帶 A 上 的 物 品搬 運 到 傳 送 帶 B。 其 工 藝 流 程 ： 機 械 手 原 位 → 機 械 手 下 降 → 機 械 手 抓 取 并 夾 緊 → 機械 手 上 升 → 機 械 手 正 轉 → 機 械 手 前 伸 → 機 械 手 下 降 → 機 械 手 松 開 → 機 械 手 上 升 → 機械 手 后 退 → 機 械 手 逆 轉 → 退 至 原 位 停 止 。- 13圖 2-1 機械手基本形式示意圖2.3 機械手的主要部件及運動在 圓 柱 坐 標 式 機 械 手 的 基 本 方 案 選 定 后 ， 根 據 設 計 任 務 ， 為 了 滿 足 設 計 要 求 ，本 設 計 的 機 械 手 具 有 3 個 自 由 度 ： 手 臂 伸 縮 ； 機 身 回 轉 ； 機 身 升 降 。本 設 計 的 機 械 手 主 要 由 3 個 大 部 件 和 3 個 氣 缸 組 成 ： （ 1） 手 部 ， 采 用 一 個 氣爪 ， 通 過 機 構 運 動 實 現(xiàn) 手 爪 的 張 合 。 （ 2） 臂 部 ， 采 用 直 線 缸 來 實 現(xiàn) 手 臂 的 伸 縮 。（ 3） 機 身 ， 采 用 一 個 直 線 缸 和 一 個 回 轉 缸 來 實 現(xiàn) 手 臂 升 降 和 回 轉 。2.4 驅動機構的選擇驅 動 機 構 是 工 業(yè) 機 械 手 的 重 要 組 成 部 分 , 工 業(yè) 機 械 手 的 性 能 價 格 比 在 很 大 程 度上 取 決 于 驅 動 方 案 及 其 裝 置 。 根 據 動 力 源 的 不 同 , 工 業(yè) 機 械 手 的 驅 動 機 構 大 致 可 分為 液 壓 、 氣 動 、 電 動 和 機 械 驅 動 等 四 類 。 氣 動 機 械 手 因 為 結 構 簡 單 、 成 本 低 廉 、重 量 輕 、 動 作 迅 速 、 平 穩(wěn) 、 安 全 、 可 靠 、 節(jié) 能 和 不 污 染 環(huán) 境 等 優(yōu) 點 而 被 廣 泛 應 用 在生 產 自 動 化 的 各 個 行 業(yè) 。 因 此 ， 機 械 手 的 驅 動 方 案 選 擇 氣 壓 驅 動 。2.5 機械手的技術參數(shù)列表一 、 用 途 ： 車 間 皮 帶 機 之 間 的 搬 運二 、 設 計 技 術 參 數(shù) ：1、 抓 重 ： 2Kg (夾 持 式 手 部 )2、 自 由 度 數(shù) ： 3 個 自 由 度3、 坐 標 型 式 ： 圓 柱 坐 標4、 最 大 工 作 半 徑 ： 335mm5、 機 身 最 大 中 心 高 ： 415mm6、 主 要 運 動 參 數(shù) ：手 臂 伸 縮 行 程 ： 200mm 手 臂 伸 縮 速 度 ： 200mm/s- 14機 身 升 降 行 程 ： 100mm 機 身 升 降 速 度 ： 100mm/s機 身 回 轉 范 圍 ： 0- 190° 機 身 回 轉 速 度 ： 60°/s2.6 氣動回路的設計機 械 手 氣 動 回 路 的 設 計 主 要 是 選 用 合 適 的 控 制 閥 ， 通 過 控 制 和 調 節(jié) 各 個 氣 缸 壓縮 空 氣 的 壓 力 、 流 量 和 方 向 來 使 氣 動 執(zhí) 行 機 構 獲 得 必 要 的 力 、 動 作 速 度 和 改 變 運動 方 向 ， 并 按 規(guī) 定 的 程 序 工 作 ， 設 計 的 氣 動 回 路 圖 如 圖 2-2 所 示 。圖 2-2 機械手氣動回路圖本 設 計 的 氣 動 機 械 手 完 成 各 個 運 動 的 氣 缸 只 有 完 全 伸 出 和 完 全 縮 回 兩 個 狀 態(tài) ，選 擇 兩 位 五 通 換 向 閥 控 制 各 個 氣 缸 的 運 動 方 向 ， 氣 缸 的 進 出 口 回 路 各 設 置 一 個 單向 節(jié) 流 閥 ， 通 過 控 制 進 出 口 空 氣 流 量 的 大 小 來 控 制 氣 缸 執(zhí) 行 器 動 力 的 大 小 和 運 動 速度 。 設 計 中 采 用 PLC 控 制 機 械 手 實 現(xiàn) 各 種 規(guī) 定 的 預 定 動 作 ， 既 可 以 簡 化 控 制 線 路 ，節(jié) 省 成 本 ， 又 可 以 提 高 勞 動 生 產 率 。- 153 氣動機械手的機械結構設計3.1機械手末端執(zhí)行器的設計3.1.1末端執(zhí)行器的概述末 端 執(zhí) 行 器 是 裝 在 機 械 手 臂 的 末 端 處 ， 用 于 機 械 手 完 成 作 業(yè) 任 務 而 專 門 設 計 的裝 置 。 末 端 執(zhí) 行 器 種 類 繁 多 ， 與 機 械 手 的 用 途 密 切 相 關 ， 根 據 其 用 途 ， 末 端 執(zhí) 行 器可 分 為 搬 運 用 、 加 工 用 和 測 量 用 等 種 類 。搬 運 用 末 端 執(zhí) 行 器 是 指 各 種 夾 持 裝 置 ， 用 來 抓 取 或 吸 附 被 搬 運 的 物 體 。加 工 用 末 端 執(zhí) 行 器 是 帶 有 噴 槍 、 焊 槍 、 砂 輪 、 銑 刀 等 加 工 工 具 的 機 器 人 附 加 裝 置 ，用 來 進 行 相 應 的 加 工 作 業(yè) 。測 量 用 末 端 執(zhí) 行 器 是 裝 有 測 量 頭 或 傳 感 器 的 附 加 裝 置 ， 用 來 進 行 測 量 及 檢 驗 作 業(yè) 。在 設 計 機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 時 ， 應 注 意 以 下 問 題 ；1.機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 是 根 據 機 械 手 作 業(yè) 要 求 來 設 計 的 。 一 個 新 的 末 端 執(zhí) 行 器 的出 現(xiàn) ， 就 可 以 增 加 一 種 機 械 手 新 的 應 用 場 所 。 因 此 ， 根 據 作 業(yè) 的 需 要 和 人 們 的 想 象力 而 創(chuàng) 造 的 新 的 機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 ， 將 不 斷 的 擴 大 機 械 手 的 應 用 領 域 。2.機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 的 重 量 、 被 抓 取 物 體 的 重 量 及 操 作 力 和 機 械 手 容 許 的 負 荷力 。 因 此 ， 要 求 機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 體 積 小 、 重 量 輕 、 結 構 緊 湊 。3.機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 的 萬 能 性 與 專 用 性 是 矛 盾 的 。 萬 能 末 端 執(zhí) 行 器 在 結 構 上 很 復雜 ， 甚 至 很 難 實 現(xiàn) ， 例 如 ， 仿 人 的 萬 能 機 器 人 靈 巧 手 ， 至 今 尚 未 實 用 化 。 目 前 ， 能 用于 生 產 的 還 是 那 些 結 構 簡 單 、 萬 能 性 不 強 的 機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 。 從 工 業(yè) 實 際 應 用 出發(fā) ， 應 著 重 開 發(fā) 各 種 專 用 的 、 高 效 率 的 機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 ， 加 之 以 末 端 執(zhí) 行 器 的 快速 更 換 裝 置 ， 以 實 現(xiàn) 機 械 手 多 種 作 業(yè) 功 能 ， 而 不 主 張 用 一 個 萬 能 的 末 端 執(zhí) 行 器 去 完成 多 種 作 業(yè) 。 因 為 這 種 萬 能 的 執(zhí) 行 器 的 結 構 復 雜 且 造 價 昂 貴 。4.通 用 性 和 萬 能 性 是 兩 個 概 念 ， 萬 能 性 是 指 一 機 多 能 ， 而 通 用 性 是 指 有 限 的 末 端執(zhí) 行 器 ， 可 適 用 于 不 同 的 機 械 手 ， 這 就 要 求 末 端 執(zhí) 行 器 要 有 標 準 的 機 械 接 口 （ 如 法- 16蘭 ） ， 使 末 端 執(zhí) 行 器 實 現(xiàn) 標 準 化 和 積 木 化 。5.機 械 手 末 端 執(zhí) 行 器 要 便 于 安 裝 和 維 修 ， 易 于 實 現(xiàn) 計 算 機 控 制 。 用 計 算 機 控 制 最方 便 的 是 電 氣 式 執(zhí) 行 機 構 。 因 此 ， 工 業(yè) 機 械 手 執(zhí) 行 機 構 的 主 流 是 電 氣 式 ， 其 次 是 液壓 式 和 氣 壓 式 （ 在 驅 動 接 口 中 需 要 增 加 電 -液 或 電 -氣 變 換 環(huán) 節(jié) ） 。3.1.2末端執(zhí)行器的運動和驅動方式末 端 執(zhí) 行 器 即 機 械 手 手 爪 ， 多 為 雙 指 手 爪 。 按 手 指 的 運 動 方 式 ， 可 分 為 回 轉 型和 移 動 型 ， 按 夾 持 方 式 來 分 ， 有 外 夾 式 和 內 撐 式 兩 種 。機 械 手 夾 持 器 （ 手 爪 ） 的 驅 動 方 式 主 要 有 三 種1.氣 動 驅 動 方 式 這 種 驅 動 系 統(tǒng) 是 用 電 磁 閥 來 控 制 手 爪 的 運 動 方 向 ， 用 氣 流調 節(jié) 閥 來 調 節(jié) 其 運 動 速 度 。 由 于 氣 動 驅 動 系 統(tǒng) 價 格 較 低 ， 所 以 氣 動 夾 持 器 在 工 業(yè) 中 應用 較 為 普 遍 。 另 外 ， 由 于 氣 體 的 可 壓 縮 性 ， 使 氣 動 手 爪 的 抓 取 運 動 具 有 一 定 的 柔 順 性 ，這 一 點 是 抓 取 動 作 十 分 需 要 的 。2.電 動 驅 動 方 式 電 動 驅 動 手 爪 應 用 也 較 為 廣 泛 。 這 種 手 爪 ， 一 般 采 用 直 流伺 服 電 機 或 步 進 電 機 ， 并 需 要 減 速 器 以 獲 得 足 夠 大 的 驅 動 力 和 力 矩 。 電 動 驅 動 方 式 可實 現(xiàn) 手 爪 的 力 與 位 置 控 制 。 但 是 ， 這 種 驅 動 方 式 不 能 用 于 有 防 爆 要 求 的 條 件 下 ， 因 為電 機 有 可 能 產 生 火 花 和 發(fā) 熱 。3.液 壓 驅 動 方 式 液 壓 驅 動 系 統(tǒng) 傳 動 剛 度 大 ， 可 實 現(xiàn) 連 續(xù) 位 置 控 制 。3.1.3末端執(zhí)行器的典型結構1.楔 塊 杠 桿 式 手 爪利 用 楔 塊 與 杠 桿 來 實 現(xiàn) 手 爪 的 松 開 和 夾 緊 ， 來 實 現(xiàn) 抓 取 工 件 。2.滑 槽 式 手 爪 當 活 塞 向 前 運 動 時 ， 滑 槽 通 過 銷 子 推 動 手 爪 合 并 ， 產 生 夾 緊 動 作 和 夾 緊 力 ， 當 活塞 向 后 運 動 時 ， 手 爪 松 開 。 這 種 手 爪 開 合 行 程 較 大 ， 適 應 抓 取 大 小 不 同 的 物 體 。3.連 桿 杠 桿 式 手 爪這 種 手 爪 在 活 塞 的 推 力 下 ， 連 桿 和 杠 桿 使 手 爪 產 生 夾 緊 （ 放 松 ） 運 動 ， 由 于 杠 桿- 17的 力 放 大 作 用 ， 這 種 手 爪 有 可 能 產 生 較 大 的 夾 緊 力 。 通 常 與 彈 簧 聯(lián) 合 使 用 。4.齒 輪 齒 條 式 手 爪這 種 手 爪 通 過 活 塞 推 動 齒 條 ， 齒 條 帶 動 齒 輪 旋 轉 ， 產 生 手 爪 的 夾 緊 與 松 開 動 作 。5.平 行 杠 桿 式 手 爪采 用 平 行 四 邊 形 機 構 ， 因 此 不 需 要 導 軌 就 可 以 保 證 手 爪 的 兩 手 指 保 持 平 行 運 動 ，比 帶 有 導 軌 的 平 行 移 動 手 爪 的 摩 擦 力 要 小 很 多 。3.1.4末端執(zhí)行器的具體設計由 于 本 設