數(shù)控齒輪倒角機(jī)軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置設(shè)計(jì)含proe三維及8張CAD圖
數(shù)控齒輪倒角機(jī)軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置設(shè)計(jì)含proe三維及8張CAD圖,數(shù)控,齒輪,倒角,機(jī)軸,自動(dòng),上下,裝置,設(shè)計(jì),proe,三維,cad
設(shè)計(jì)(XX)任務(wù)書
題 目
(包括副標(biāo)題)
數(shù)控齒輪倒角機(jī)軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置設(shè)計(jì)
教師姓名
職 稱
教學(xué)單位
學(xué)生姓名
專 業(yè)
班 級(jí)
學(xué) 號(hào)
任務(wù)下達(dá)時(shí)間
20XX年12月9日
成果形式
A畢業(yè)設(shè)計(jì) B畢業(yè)論文 C實(shí)做
■ □ □
1．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求：
（闡明通過畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）解決（研究）的主要問題及解決（研究）問題的方法要求。）
自動(dòng)上下料裝置廣泛用于生產(chǎn)過程自動(dòng)化中，本課題設(shè)計(jì)的軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置，相對(duì)于傳統(tǒng)人工上下料具有加工節(jié)拍快、加工精度穩(wěn)定以及減少人工上下料帶來的誤差等優(yōu)點(diǎn)。軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置主要有上下料機(jī)械手與送料裝置以及電氣控制單元等部分組成。本課題主要完成自動(dòng)上下料裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
2．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作進(jìn)度要求：
周 次
計(jì)劃工作內(nèi)容
第一周
了解現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況及要求。
第二周—第三周
?進(jìn)行方案設(shè)計(jì)并確定最終方案。
第四周—第八周
根據(jù)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并畫出工程圖。
第九周-第十周
撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，經(jīng)指導(dǎo)教師審閱后進(jìn)行修改。
第十一周-第十二周
制作多媒體答辯講稿，準(zhǔn)備答辯提綱并進(jìn)行畢業(yè)答辯。
（注：表格不夠可另行加頁 ）
系（教研室）主任簽字：
數(shù)控齒輪倒角機(jī)軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置設(shè)計(jì)
Design of Automatic Loading and Loading Device for Shaft Gear of NC Gear Chamfering Machine
摘 要
自動(dòng)上下料裝置廣泛用于生產(chǎn)過程自動(dòng)化中，本課題設(shè)計(jì)的是軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置，相對(duì)于傳統(tǒng)人工上下料具有加工節(jié)拍快、加工精度穩(wěn)定以及減少人工上下料帶來的誤差等優(yōu)點(diǎn)。本文針對(duì)軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，其由上下料機(jī)械手及送料部分構(gòu)成。
本文首先通過對(duì)軸類齒輪自動(dòng)上下料機(jī)械手現(xiàn)狀進(jìn)行全方位調(diào)研，在此基礎(chǔ)上提出了軸類齒輪自動(dòng)上下料總體方案；然后，對(duì)上下料機(jī)械手及送料部分各主要構(gòu)成件尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)校核；最后，通過AutoCAD制圖軟件繪制了軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置裝配圖、主要零件圖，并采用UG軟件構(gòu)建了三維模型。
通過對(duì)大學(xué)本科五年所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，鞏固了大學(xué)所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，如：機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、材料力學(xué)、機(jī)械制圖等；完成了具有特定功能、特殊要求的上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，掌握了自動(dòng)上下料機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方法，而且能夠熟練運(yùn)用AutoCAD制圖軟件，這對(duì)今后的工作和生活產(chǎn)生了極大的意義。
關(guān)鍵字：齒輪，氣缸，上下料，送料，結(jié)構(gòu)
Abstract
The automatic feeding and unloading device is widely used in the production process automation. The design of this subject is the automatic feeding and unloading device of axle gear. Compared with the traditional manual feeding and unloading device, it has the advantages of fast processing rhythm, stable processing accuracy and reducing the error caused by manual feeding and unloading. This paper designs an automatic feeding and unloading device for axle gear, which is composed of an upper and lower feeding manipulator and a feeding part.
Firstly, based on the comprehensive investigation of the status quo of the axle gear automatic feeding and unloading manipulator, the overall scheme of the axle gear automatic feeding and unloading is put forward. Then, the dimensions of the main components of the upper and lower gear manipulator and the feeding part are designed and checked. Finally, the assembly drawings and main parts drawings of the axle gear automatic feeding and unloading device are drawn by AutoCAD drawing software. The three-dimensional model is built by UG software.
Through the integration of the five-year undergraduate knowledge, consolidated the professional knowledge of the university, such as: mechanical principle, mechanical design, material mechanics, mechanical drawing, etc., completed the design of loading and unloading manipulator with specific functions and special requirements, mastered the design method of automatic unloading and unloading mechanical products, and skilled use of AutoCAD drawing software, which for the future. Work and life are of great significance.
Key words: gear, cylinder, loading and unloading, feeding, structure
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1課題背景及意義 1
1.2工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) 1
第2章 總體方案設(shè)計(jì) 2
2.1 設(shè)計(jì)要求 2
2.2總體方案設(shè)計(jì) 2
2.2.1坐標(biāo)形式選擇 2
2.2.2驅(qū)動(dòng)方式選擇 3
2.2.3手爪方案設(shè)計(jì) 4
2.2.4送料機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 4
第3章 上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 5
3.1氣缸選型計(jì)算 5
3.1.1氣缸缸徑的計(jì)算 5
3.1.2氣缸型號(hào)確定 5
3.2回轉(zhuǎn)主軸的設(shè)計(jì) 6
3.2.1尺寸與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 6
3.2.2強(qiáng)度校核計(jì)算 7
3.2.3鍵的校核 9
3.3手爪的設(shè)計(jì) 9
3.3.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9
3.3.2計(jì)算分析 10
3.3.3手爪夾持精度的分析計(jì)算 11
第4章 送料部分的設(shè)計(jì) 12
4.1電動(dòng)機(jī)的選擇 12
4.1.1參數(shù)計(jì)算 12
4.1.2電機(jī)型號(hào)的選擇 15
4.2導(dǎo)軌的選型與計(jì)算 15
4.2.1導(dǎo)軌的選型 15
4.2.2直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇 16
4.2.3導(dǎo)軌副精度分析 18
4.3齒輪齒條設(shè)計(jì) 18
4.3.1齒輪齒條的材料選擇 18
4.3.2齒輪齒條的設(shè)計(jì)與校核 19
4.4送料舉升氣缸型號(hào)確定 24
總 結(jié) 25
參考文獻(xiàn) 26
致 謝 27
IV
第1章 緒論
1.1課題背景及意義
在目前的生產(chǎn)條件和社會(huì)環(huán)境下，自動(dòng)上下料裝置作為生產(chǎn)加工前沿的產(chǎn)品，應(yīng)自動(dòng)化設(shè)備更新時(shí)的需要，很大程度上能夠代替單調(diào)往復(fù)或高精度需求的工作，在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。自動(dòng)上下料裝置使散亂的中小型的工件毛坯，經(jīng)過定向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)定向排序，然后順序的由上下料裝置把它送到機(jī)床和工作位置去，并把工件取走。在現(xiàn)代自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域方面，物料的搬運(yùn)、機(jī)床的上下料、整機(jī)的裝配等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化是十分必要的。自動(dòng)上下料裝置和工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而設(shè)計(jì)和采用的。
工業(yè)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并且已經(jīng)成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)自動(dòng)上下料裝置在提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率上，是最有效的手段之一。特別在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。正因如此，許多企業(yè)都開始引用這種自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備去完成那些比較繁重或危險(xiǎn)系數(shù)較高的工作。工業(yè)自動(dòng)上下料裝置的廣泛應(yīng)用，正在慢慢改善人類的生活方式和生產(chǎn)方式。
本課題試圖開發(fā)數(shù)控齒輪倒角機(jī)軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置，可部分替代人工進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在對(duì)自動(dòng)上下料裝置產(chǎn)品變化或臨時(shí)需要進(jìn)行新的分配任務(wù)時(shí)，可以允許方便的改動(dòng)，而對(duì)于位置改變時(shí)，只要重新編程，就能很快地投入生產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。
1.2工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)
工業(yè)機(jī)器人最開始廣泛應(yīng)用在汽車制造工業(yè)中，常用于焊接、噴漆、搬運(yùn)和上下料。它可以代替人類在危險(xiǎn)、有害、高溫和有毒等惡劣環(huán)境中工作。目前，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于制造業(yè)，特別是電器制造汽車制造等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心,自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)（FMS）和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。
在國外，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。相繼形成了一批具有影響力的著名的工業(yè)機(jī)器人公司。國際上的工業(yè)機(jī)器人公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、OTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU等。
隨著世界機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和市場(chǎng)的形成，我國在機(jī)器人科學(xué)研究、技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用工程等領(lǐng)域方面取得了很大的進(jìn)步。我國的工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初，經(jīng)過了長期的發(fā)展，大致分為三個(gè)階段：70年代萌芽期，80年代開發(fā)期和90年代應(yīng)用期。在我國，機(jī)器人市場(chǎng)大部分被國外的企業(yè)所占據(jù)。如今我國正在經(jīng)歷從“制造大國”向“制造強(qiáng)國”的過渡，對(duì)我國自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)的提高勢(shì)必會(huì)為中國制造業(yè)向國際接軌、參與國際分工注入新的動(dòng)力。
工業(yè)自動(dòng)上下料裝置的使用，很大程度上延伸和擴(kuò)大了人類的手足和大腦功能，它能夠很好的代替人工完成繁重、單調(diào)重復(fù)的勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著自動(dòng)化生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和進(jìn)步，自動(dòng)上下料裝置的運(yùn)用范圍將會(huì)日益擴(kuò)大。
第2章 總體方案設(shè)計(jì)
2.1 設(shè)計(jì)要求
自動(dòng)上下料裝置廣泛用于生產(chǎn)過程自動(dòng)化中，本課題設(shè)計(jì)的軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置，相對(duì)于傳統(tǒng)的人工上下料具有加工節(jié)拍快、加工精度穩(wěn)定以及減少人工上下料帶來的誤差等優(yōu)點(diǎn)。軸類齒輪自動(dòng)上下料裝置主要有上下料機(jī)械手與送料裝置以及電氣控制單元等部分組成。本課題主要完成自動(dòng)上下料裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
2.2總體方案設(shè)計(jì)
2.2.1坐標(biāo)形式選擇
工業(yè)自動(dòng)上下料裝置的結(jié)構(gòu)形式主要有四種，分別是直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下[3]。
（1）直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)
直角坐標(biāo)自動(dòng)上下料裝置的空間運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是利用直角坐標(biāo)形式X、Y、Z三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來進(jìn)行的。其工作空間為一空間長方體。這種形式的自動(dòng)上下料裝置結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高，能滿足高速的要求，且產(chǎn)量大，節(jié)拍短。但是，這種直角坐標(biāo)形式的自動(dòng)上下料裝置占地面積大，工作范圍小并且靈活性很差，維護(hù)比較困難。這些因素限制了它的適用范圍。
直角坐標(biāo)自動(dòng)上下料裝置主要用于裝配及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)自動(dòng)上下料裝置有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。
（2）圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)
圓柱坐標(biāo)自動(dòng)上下料裝置的空間運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是利用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，即沿著X軸的伸縮、Z軸的升降和Z軸的回轉(zhuǎn)。這種自動(dòng)上下料裝置的結(jié)構(gòu)緊湊，控制比較簡單，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。
（3）球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)
球坐標(biāo)自動(dòng)上下料裝置的空間運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是利用兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，即沿著X軸的伸縮、繞Y軸的俯仰和Z軸的回轉(zhuǎn)。這種自動(dòng)上下料裝置動(dòng)作較為靈活，占地面積小，工作范圍大，但是它的結(jié)構(gòu)比較的復(fù)雜。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。
（4）關(guān)節(jié)型坐標(biāo)結(jié)構(gòu)
關(guān)節(jié)型自動(dòng)上下料裝置主要由底座、大臂和小臂組成。它的空間運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)是利用三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即大臂的俯仰，小臂的俯仰和大臂的回轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)型自動(dòng)上下料裝置工作范圍比較大，動(dòng)作很靈活，通用性強(qiáng)，因此這種自動(dòng)上下料裝置在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛。但是它的定位精度較差，控制裝置和機(jī)械結(jié)構(gòu)較其他形式的上下料裝置而言，比較復(fù)雜。
關(guān)節(jié)型自動(dòng)上下料裝置有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。
2.2.2驅(qū)動(dòng)方式選擇
目前的驅(qū)動(dòng)源主要是采用氣壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)這三種[10]。
（1）氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以空氣作為工作介質(zhì)，不僅易于取得，而且用后可直接排入大氣，處理方便，也不污染環(huán)境。氣動(dòng)動(dòng)作迅速，調(diào)節(jié)方便，維護(hù)簡單，不存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充等問題。氣壓原件結(jié)構(gòu)簡單，成本低，壽命長，易于實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化。且其工作環(huán)境適應(yīng)性好，工作安全可靠，過載時(shí)能自動(dòng)保護(hù)。
（2）液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是靠驅(qū)動(dòng)流體壓力致動(dòng)器的輸出力來驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定，固有的高效率，響應(yīng)速度快，速度很簡單，可以在很寬的范圍內(nèi)無級(jí)調(diào)速，便于適應(yīng)不同的工作要求，順利實(shí)現(xiàn)傳輸，可以吸收沖擊力，實(shí)現(xiàn)更加頻繁和換向平穩(wěn)，但容易漏油，污染高，成本高，定位精度比氣壓驅(qū)動(dòng)高，但比電機(jī)低，流體溫度和粘度變化影響傳輸性能。
（3）電機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括普通交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大。伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可以實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制。
基于上述對(duì)各種驅(qū)動(dòng)方式的分析，本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料裝置，機(jī)械手部分由于負(fù)載不大且對(duì)位置精度要求不高，因此采用氣缸驅(qū)動(dòng)；而送料部分，由于送料平移機(jī)構(gòu)對(duì)位置精度要求較高，因此采用采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
2.2.3手爪方案設(shè)計(jì)
由于本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料裝置用于完成軸類齒輪的上下料。因此上下料手爪采用兩個(gè)半圓形手指的結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)固定，另一個(gè)由氣缸驅(qū)動(dòng)夾緊與松開。
2.2.4送料機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
送料機(jī)構(gòu)形式很多，由傳送帶、機(jī)械手直接送料，齒輪齒條傳動(dòng)平臺(tái)送料，絲杠傳動(dòng)平臺(tái)送料。考慮到數(shù)控齒輪倒角機(jī)在夾緊軸類齒輪時(shí)有自動(dòng)導(dǎo)正功能，故對(duì)送料傳送機(jī)構(gòu)精度要求中等級(jí)別即可，因此本次選用齒輪齒條傳動(dòng)平臺(tái)送料，送到對(duì)應(yīng)加工位置后由氣缸驅(qū)動(dòng)脫料架頂起工件送到夾具加工位置。
綜合上述2.2.1~2.2.4可得到本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料裝置方案如下圖2-1所示。
圖2-1 產(chǎn)線總體布置方案
第3章 上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)
3.1氣缸選型計(jì)算
3.1.1氣缸缸徑的計(jì)算
內(nèi)徑D可按下列公式初步計(jì)算：
氣缸的負(fù)載為推力
式（3-1）
式中 —?dú)飧讓?shí)際使用推力15000（N）；
—?dú)飧椎呢?fù)載效率，一般取0.5～07；
—?dú)飧椎目傂剩话闳?07～09；計(jì)算=0.8；
—?dú)飧椎墓┯蛪毫?，一般為系統(tǒng)壓力（MPa）
本次設(shè)計(jì)中氣缸已知系統(tǒng)壓力=7MPa；
根據(jù)式（3-1）得到內(nèi)徑：=49.3mm
查缸筒內(nèi)徑系列/mm(GB/T 2348-1993)可以取為50mm。
活塞桿外徑：
表3-1 活塞桿直徑系列
活塞桿直徑系列/mm
(GB/T 2348-1993)
4、5、6、8、10、12、16、18、20、22、25、28、32、36、40、45、50、56、63、70、80、90、100、110、125、140、160、180、200、220、250、280、320、360
所以取d=20mm
3.1.2氣缸型號(hào)確定
結(jié)合本設(shè)計(jì)的實(shí)際要求，送料舉升氣缸選擇用煙臺(tái)氣動(dòng)元件廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)氣缸，參看此公司生產(chǎn)的各種型號(hào)的氣缸的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及尺寸參數(shù)，選定此次設(shè)計(jì)采用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為50/20。
（1）在校核尺寸時(shí)，只需校核氣缸內(nèi)徑=50mm,的氣缸的尺寸滿足使用要求即可,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng),
則驅(qū)動(dòng)力：
（2）測(cè)定手爪質(zhì)量為10kg,設(shè)計(jì)加速度，則慣性力：
（3）考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù),
總受力
所以選擇的該氣缸尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。
3.2回轉(zhuǎn)主軸的設(shè)計(jì)
3.2.1尺寸與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算
1）軸上的功率P1,轉(zhuǎn)速n1和轉(zhuǎn)矩T1
，，
2）初步確定軸的最小直徑
先按式初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料45鋼，調(diào)質(zhì)處理。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)表11.3，取，于是得：
該處開有鍵槽故軸徑加大5％～10％，且高速軸的最小直徑顯然是安裝齒輪處的直徑。??；。
3）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度
（a）為了滿足齒輪的軸向定位的要求2軸段左端需制出軸肩，軸肩高度軸肩高度，取故取2段的直徑，長度。
（b）初步選擇滾動(dòng)軸承。因軸承只受徑向力的作用，故選用圓錐滾子軸承。根據(jù)，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選取0基本游隙組，標(biāo)準(zhǔn)精度級(jí)的深溝球軸承30205，故，軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位，軸肩高度軸肩高度，取，因此，取。
（c）齒輪處由于齒輪分度圓直徑，故采用齒輪軸形式，齒輪寬度B=20mm。另外考慮到齒輪端面與箱體間距10mm以及兩級(jí)齒輪間位置配比，取，。
4）軸上零件的周向定位
查機(jī)械設(shè)計(jì)表，聯(lián)接齒輪的平鍵截面。
3.2.2強(qiáng)度校核計(jì)算
1）求作用在軸上的力
已知高速級(jí)齒輪的分度圓直徑為，根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》（軸的設(shè)計(jì)計(jì)算部分未作說明皆查此書）式(10-14)，則
2）求軸上的載荷
在確定軸承支點(diǎn)位置時(shí)，從機(jī)械手冊(cè)中查取a值。根據(jù)軸的計(jì)算簡圖作出軸的彎矩圖和扭矩圖。從軸圖以及彎矩和扭矩圖可以看出截面C是軸的危險(xiǎn)截面。先計(jì)算出截面C處的MH、MV及M的值列于下表。
載荷
水平面H
垂直面V
支反力F
，
，
C截面彎矩M
總彎矩
扭矩
3）按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度
根據(jù)式(15-5)及上表中的數(shù)據(jù)，以及軸單向旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，取，軸的計(jì)算應(yīng)力
已選定軸的材料為45Cr，調(diào)質(zhì)處理。由表15-1查得。因此，故安全。
4）鍵的選擇
采用圓頭普通平鍵A型（GB/T 1096—1979）連接，聯(lián)接齒輪的平鍵截面，。齒輪與軸的配合為，滾動(dòng)軸承與軸的周向定位是過渡配合保證的，此外選軸的直徑尺寸公差為。
3.2.3鍵的校核
（1）選擇鍵聯(lián)接的類型和尺寸
齒輪處選用單圓頭平鍵，尺寸為
（2）校核鍵聯(lián)接的強(qiáng)度
鍵、軸材料都是鋼，由機(jī)械設(shè)計(jì)查得鍵聯(lián)接的許用擠壓力為
鍵的工作長度
，合適
3.3手爪的設(shè)計(jì)
3.3.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)械手的手部是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。由于被握持的工件形態(tài)不一，其手部結(jié)構(gòu)也是多種多樣的。按照握持原理，常用的手部可以分為夾持類和吸附類兩大類。本次設(shè)計(jì)采用的是夾持類手部。夾持類手部又分夾鉗式、托勾式和彈簧式。本次設(shè)計(jì)選用夾鉗式，這種結(jié)構(gòu)的手部是最常見的一種。由于本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)上下料裝置用于完成軸類齒輪的上下料。因此上下料手抓采用兩個(gè)半圓形手指的結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)固定，另一個(gè)由氣缸驅(qū)動(dòng)夾緊與松開。
工件尺寸：工件為φ80×200mm的軸類齒輪零件。
機(jī)械手最大抓重：5kg
圖2-1 手爪
3.3.2計(jì)算分析
機(jī)器人手臂停止?fàn)顟B(tài)開始的直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，所以會(huì)有速度和加速度.因?yàn)楣ぜ哂辛思铀俣?，所以其重量就有了變化。假設(shè)機(jī)械手手部縱向中心線上面所加的驅(qū)動(dòng)力為P，P＝氣缸有效截面積×使用的氣壓×η.作用在方向沿手指運(yùn)動(dòng)方向的一個(gè)指尖上的夾緊力為Q.設(shè)2個(gè)手指的摩擦力2μQ，工件重量G=mg.夾起工件要計(jì)算的是單個(gè)手指所必須的力Q.
工件以加速度a垂直上升，要使工件不掉下，下式必須成立.
得
代入數(shù)據(jù)，得
選取活塞桿直徑d=0.5D,選擇氣缸工作壓力P=0.81MPa,
根據(jù)表4.1（JB826-66），選取氣缸內(nèi)徑為：D=40mm
則活塞桿內(nèi)徑為:
D=400.5=20mm，選取d=20mm
為了保證手爪張開角為，活塞桿運(yùn)動(dòng)長度為34mm。
手爪的夾持范圍，當(dāng)手爪沒有張開角的時(shí)候，如圖3.2（a）所示，根據(jù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，它的最小夾持半徑，當(dāng)張開60度時(shí)，如圖3.2（b）所示，最大夾持半徑計(jì)算如下：
機(jī)械手的夾持半徑從20-30mm
（a） (b)
手抓張開示意圖
3.3.3手爪夾持精度的分析計(jì)算
機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確,抓取精度高,重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好,并有足夠的抓取能。
機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件，并且把工件送到指定的位置，不但取決于機(jī)械手的定位精度，而且也取決于機(jī)械手夾持誤差的大小。為了適應(yīng)工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化，因此要進(jìn)行機(jī)械手的夾持誤差分析。
圖3.3 手抓夾持誤差分析示意圖
該設(shè)計(jì)以棒料來分析機(jī)械手的夾持誤差精度。
機(jī)械手的夾持范圍為φ50×50mm
一般夾持誤差不超過1mm,分析如下：
偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角確定：
計(jì)算
當(dāng)S時(shí)帶入有：
夾持誤差滿足設(shè)計(jì)要求。
第4章 送料部分的設(shè)計(jì)
4.1電動(dòng)機(jī)的選擇
4.1.1參數(shù)計(jì)算
現(xiàn)在比較常用的伺服電機(jī)包括反應(yīng)式伺服電機(jī)(vR)、永磁式伺服電機(jī)(PM)等。永磁式伺服電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.50或150；反應(yīng)式伺服電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為0.750或1.50，但有一定的噪聲和振動(dòng)。反應(yīng)式伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵(lì)磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
綜合考慮技術(shù)難度、精度和資金等因素，結(jié)合所改造機(jī)床的負(fù)載較小，負(fù)載變化不大又是經(jīng)濟(jì)簡易型的自動(dòng)控制設(shè)備，故采用反應(yīng)式伺服電機(jī)作為砂輪座磨削進(jìn)給的驅(qū)動(dòng)源。
(1)旋轉(zhuǎn)力的計(jì)算
旋臂式機(jī)械手夾持工件時(shí)，很明顯承受著一定的旋臂力矩。由文獻(xiàn)1查得旋轉(zhuǎn)力的計(jì)算公式為：
一旋轉(zhuǎn)阻抗力(N)，根據(jù)相關(guān)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，取其值為1989.9。
由文獻(xiàn)1查得：
取，則 (N)
，則 (N)
(2)伺服電機(jī)的選用
伺服電機(jī)總的位移量是嚴(yán)格等于輸入的指令脈沖數(shù)，或其平均轉(zhuǎn)速嚴(yán)格正比于輸入指令脈沖的頻率，因此能實(shí)現(xiàn)精確定位、精確位移。而且同時(shí)可在其工作頻段內(nèi)，從一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)穩(wěn)定地轉(zhuǎn)換到另一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。伺服電機(jī)有下列工作特點(diǎn)：
①變扭矩傳動(dòng)，扭矩受脈沖頻率的限制。頻率高，扭矩則小。能雙向轉(zhuǎn)動(dòng)，有適量的阻尼。
②只要避開伺服電機(jī)本身的低頻振蕩區(qū)，就可能獲得平穩(wěn)的低速進(jìn)給。
③改變指令脈沖頻率就能使伺服電機(jī)變速，從而改變進(jìn)給速度，可省去一部分機(jī)械變速機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，壽命長。
④進(jìn)給速度變化范圍寬，從每秒幾個(gè)脈沖到幾千個(gè)脈沖。即能使進(jìn)給系統(tǒng)正調(diào)整時(shí)實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)動(dòng)，又能保證由粗加工到精加工的各項(xiàng)要求。
⑤快速響應(yīng)性很強(qiáng)，只要有脈沖輸入或停止輸入，伺服電機(jī)就立即轉(zhuǎn)動(dòng)或停轉(zhuǎn)。
⑥不通電時(shí)無定位力矩，轉(zhuǎn)子能自由轉(zhuǎn)動(dòng)，每步有振蕩和過沖，但在使用中失步和過沖完全在零件的尺寸誤差之內(nèi)，對(duì)加工精度影響甚小。
(3)脈沖當(dāng)量和步距角
脈沖當(dāng)量小可提高加工精度，但使系統(tǒng)復(fù)雜。一般加工精度的自動(dòng)控制機(jī)床，脈沖當(dāng)量可選為0.01mm／step，初步確定步距角=0.75／step。
(4)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸上啟動(dòng)力矩的計(jì)算
由文獻(xiàn)9查得啟動(dòng)力矩的計(jì)算公式為：
式中：
一電機(jī)啟動(dòng)力矩
——旋轉(zhuǎn)進(jìn)給抗力(N)，= =1989.9(N)
一垂直分力，==795.9(N)
——導(dǎo)軌摩擦系數(shù)，選用淬火鋼滾動(dòng)導(dǎo)軌，取=0.01
G-機(jī)器重量(N)，按圖紙粗估G=480N
——總機(jī)械效率，取=0.85
則
(5)確定伺服電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩和最高工作頻率
為滿足最小步距要求，電機(jī)選用三相六拍工作方式，由文獻(xiàn)9查得：
=0．866 (3—6)
則伺服電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為：
=180／0.866=207.8(Ncm)
最高工作頻率為：
4.1.2電機(jī)型號(hào)的選擇
查表選用110BF003型伺服電機(jī)，其參數(shù)如下：步距角，選用三相六拍工作時(shí)取，最大靜轉(zhuǎn)距800N.cm，最高空載啟動(dòng)頻率1500Step／s，運(yùn)行頻率7000 Step／s，相數(shù)3，電壓80V，相電流6A，滿足需要。
4.2導(dǎo)軌的選型與計(jì)算
4.2.1導(dǎo)軌的選型
導(dǎo)軌主要分為滾動(dòng)導(dǎo)軌和滑動(dòng)導(dǎo)軌兩種， 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌在數(shù)控機(jī)床中有廣泛的應(yīng)用。相對(duì)普通機(jī)床所用的滑動(dòng)導(dǎo)軌而言，它有以下幾方面的優(yōu)點(diǎn)：
①定位精度高
直線滾動(dòng)導(dǎo)軌可使摩擦系數(shù)減小到滑動(dòng)導(dǎo)軌的1/50。由于動(dòng)摩擦與靜摩擦系數(shù)相差很小，運(yùn)動(dòng)靈活，可使驅(qū)動(dòng)扭矩減少90%，因此，可將機(jī)床定位精度設(shè)定到超微米級(jí)。
②降低機(jī)床造價(jià)并大幅度節(jié)約電力
采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌的機(jī)床由于摩擦阻力小，特別適用于反復(fù)進(jìn)行起動(dòng)、停止的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可使所需的動(dòng)力源及動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)小型化，減輕了重量，使機(jī)床所需電力降低90%，具有大幅度節(jié)能的效果。
③可提高機(jī)床的運(yùn)動(dòng)速度
直線滾動(dòng)導(dǎo)軌由于摩擦阻力小，因此發(fā)熱少，可實(shí)現(xiàn)機(jī)床的高速運(yùn)動(dòng)，提高機(jī)床的工作效率20～30%。
④可長期維持機(jī)床的高精度
對(duì)于滑動(dòng)導(dǎo)軌面的流體潤滑，由于油膜的浮動(dòng)，產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)精度的誤差是無法避免的。在絕大多數(shù)情況下，流體潤滑只限于邊界區(qū)域，由金屬接觸而產(chǎn)生的直接摩擦是無法避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損耗被浪費(fèi)掉了。與之相反，滾動(dòng)接觸由于摩擦耗能?。疂L動(dòng)面的摩擦損耗也相應(yīng)減少，故能使直線滾動(dòng)導(dǎo)軌系統(tǒng)長期處于高精度狀態(tài)。同時(shí)，由于使用潤滑油也很少，大多數(shù)情況下只需脂潤滑就足夠了，這使得在機(jī)床的潤滑系統(tǒng)設(shè)計(jì)及使用維護(hù)方面都變的非常容易了。所以在結(jié)構(gòu)上選用：開式直線滾動(dòng)導(dǎo)軌。參照南京工藝裝備廠的產(chǎn)品系列。
4.2.2直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇
根據(jù)給定的工作載荷Fz和估算的Wx和Wy計(jì)算導(dǎo)軌的靜安全系數(shù)fSL=C0/P，式中：C0為導(dǎo)軌的基本靜額定載荷，kN；工作載荷P=0.5(Fz+W)； fSL=1.0~3.0(一般運(yùn)行狀況)，3.0~5.0（運(yùn)動(dòng)時(shí)受沖擊、振動(dòng)）。根據(jù)計(jì)算結(jié)果查有關(guān)資料初選導(dǎo)軌：
因系統(tǒng)受中等沖擊,因此取
根據(jù)計(jì)算額定靜載荷初選導(dǎo)軌:
選擇漢江機(jī)床廠BGX系列滾動(dòng)直線導(dǎo)軌,其型號(hào)為: BGXH20BL
基本結(jié)構(gòu)及參數(shù)如下:
導(dǎo)軌的額定動(dòng)載荷N
依據(jù)使用速度v（m/min）和初選導(dǎo)軌的基本動(dòng)額定載荷 (kN)驗(yàn)算導(dǎo)軌的工作壽命Ln：
額定行程長度壽命:
導(dǎo)軌的額定工作時(shí)間壽命:
導(dǎo)軌的工作壽命足夠.
導(dǎo)軌的靜安全系數(shù)：
：靜安全系數(shù)；：基本靜額定負(fù)載；：工作載荷
導(dǎo)軌壽命計(jì)算：
4.2.3導(dǎo)軌副精度分析
4.3齒輪齒條設(shè)計(jì)
4.3.1齒輪齒條的材料選擇
齒條材料的種類很多，在選擇過程中應(yīng)考慮的因素也很多，主要以以下幾點(diǎn)作為參考原則：
齒輪齒條的材料必須滿足工作條件的要求。
應(yīng)考慮齒輪尺寸的大小、毛坯成形方法及熱處理和制造工藝。
正火碳鋼，不論毛坯制作方法如何，只能用于制作載荷平穩(wěn)或輕度沖擊工作下的齒輪，不能承受大的沖擊載荷；調(diào)制碳鋼可用于制作在中等沖擊載荷下工作的齒輪。
合金鋼常用于制作高速、重載并在沖擊載荷下工作的齒輪。
飛行器中的齒輪傳動(dòng)，要求齒輪尺寸盡可能小，應(yīng)采用表面硬化處理的高強(qiáng)度合金鋼。
6）金屬制的軟齒面齒輪，配對(duì)兩輪齒面的硬度差應(yīng)保持為30～50HBS或者更多。
鋼材的韌性好，耐沖擊，還可通過熱處理或化學(xué)熱處理改善其力學(xué)性能及提高齒面硬度，故適用于來制造齒輪。由于該齒輪承受載荷比較大，應(yīng)采用硬齒面（硬度≥350HBS），故選取合金鋼，以滿足強(qiáng)度要求，進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。
4.3.2齒輪齒條的設(shè)計(jì)與校核
（1）送料系統(tǒng)的功率
設(shè)V為最低送料速度（米/秒），F(xiàn)為以V平移時(shí)游動(dòng)系統(tǒng)起重量（理論起重量，公斤）。
起升功率
F=
取0.8（米/秒）
每部分的平均功率為
轉(zhuǎn)矩公式：
N.mm
所以轉(zhuǎn)矩 T=
式中n為轉(zhuǎn)速（單位r/min）
（2）各系數(shù)的選定
計(jì)算齒輪強(qiáng)度用的載荷系數(shù)K，包括使用系數(shù)、動(dòng)載系數(shù)、齒間載荷分配系數(shù)及齒向載荷分配系數(shù)，即
K=
1）使用系數(shù)
是考慮齒輪嚙合時(shí)外部因素引起的附加載荷影響的系數(shù)。
該齒輪傳動(dòng)的載荷狀態(tài)為輕微沖擊，工作機(jī)器為重型升降機(jī)，原動(dòng)機(jī)為液壓裝置，所以使用系數(shù)取1.35。
2）動(dòng)載系數(shù)
齒輪傳動(dòng)不可避免地會(huì)有制造及裝配誤差，輪齒受載后還要產(chǎn)生彈性變形，對(duì)于直齒輪傳動(dòng)，輪齒在嚙合過程中，不論是有雙對(duì)齒嚙合過渡到單對(duì)齒嚙合，或是有單對(duì)吃嚙合過渡到雙對(duì)齒嚙合的期間，由于嚙合齒對(duì)的剛度變化，也要引起動(dòng)載荷。為了計(jì)及動(dòng)載荷的影響，引入了動(dòng)載系數(shù)，如圖2-1所示。
圖2-1動(dòng)載系數(shù)
由于速度v很小，根據(jù)上圖查得，取1.0。
3）齒間載荷分配系數(shù)
一對(duì)相互嚙合的斜齒（或直齒）圓柱齒輪，有兩對(duì)（或多對(duì)）齒同時(shí)工作時(shí)，則載荷應(yīng)分配在這兩對(duì)（或多對(duì)）齒上。
對(duì)于直齒輪及修形齒輪，取。
4）齒輪載荷分布系數(shù)
當(dāng)軸承相對(duì)于齒輪做不對(duì)稱配置時(shí)，受災(zāi)前，軸無彎曲變形，齒輪嚙合正常，兩個(gè)節(jié)圓柱恰好相切;受載后，軸產(chǎn)生彎曲變形，軸上的齒輪也就隨之偏斜，這就使作用在齒面上的載荷沿接觸線分布不均勻。
計(jì)算齒輪強(qiáng)度時(shí)，為了計(jì)及齒面上載荷沿接觸線分布不均勻的現(xiàn)象，通常以系數(shù)來表征齒面上載荷分布不均勻的程度對(duì)齒輪強(qiáng)度的影響。
根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)表10-4取=1.37。
綜上所述，最終確定齒輪系數(shù)K==1.35111.37=1.8
（3）齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)參數(shù)、許用應(yīng)力的選擇
1）壓力角α的選擇
我國對(duì)一般用途的齒輪傳動(dòng)規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)壓力角為α=20°。
2）齒數(shù)z的選擇
為使齒輪免于根切，對(duì)于α=20°的標(biāo)準(zhǔn)直齒輪，應(yīng)取z≥17，這里取z=20。 17
3）齒寬系數(shù)的選擇
由于齒輪做懸臂布置，取=0.6
4）預(yù)計(jì)工作壽命
10年，每年250個(gè)工作日，每個(gè)工作日10個(gè)小時(shí)
=1025010=25000h
5）齒輪的許用應(yīng)力
按下式計(jì)算
式中：S——疲勞強(qiáng)度安全系數(shù)。對(duì)于接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算時(shí)，取S=1；進(jìn)行齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算時(shí)，取S=1.25~1.5。
——考慮應(yīng)力循環(huán)次數(shù)影響的系數(shù)，稱為壽命系數(shù)。應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N的計(jì)算方法是：設(shè)n為齒輪的轉(zhuǎn)速（單位為r/min）；j為齒輪每轉(zhuǎn)一圈時(shí)，同一齒面嚙合次數(shù)；為齒輪工作壽命（單位為h），則齒輪工作應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N按下式計(jì)算：
N=60nj
n暫取10，則N=601025000=1.5。
查機(jī)械設(shè)計(jì)表10-18可得=1.3。
——齒輪疲勞極限。彎曲疲勞極限用代入；接觸疲勞極限用代入，查機(jī)械設(shè)計(jì)圖10-21得=980。1500
=1.3 S=1
1950
850 S=1.4
607.1 （雙向工作乘以0.7）424.97
當(dāng)齒數(shù)z=20 17 時(shí)，齒形系數(shù)=2.8 2.97 應(yīng)力校正系數(shù)=1.55 1.52
基本參數(shù)選擇完畢
（4）齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算
齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算公式： ……………Km—開式齒輪磨損系數(shù)，Km=1.25（機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（3卷）14-134）
轉(zhuǎn)矩 N.mm （1式）
所以 v=0.8 n=899.2/m （2式）
將1式、2式及各參數(shù)代入計(jì)算公式得：
解得：；20
取m=2 那么n=17.5，取n=18
N.m
齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算公式：
式中的單位為Mpa，d的單位為mm，其余各符號(hào)的意義和單位同前。
由于本傳動(dòng)為齒輪齒條傳動(dòng)，傳動(dòng)比近似無窮大，所以=1
為彈性影響系數(shù)，單位，其數(shù)值查機(jī)械設(shè)計(jì)表，取=189.8，如表2-1所示：
表2-1 材料特性系數(shù)
計(jì)算，試求齒輪分度圓直徑：
=456.75mm
通過模數(shù)計(jì)算得：m=2，z=18 所以分度圓直徑d=218=36mm
所以取兩者偏大值d=36mm
計(jì)算齒寬 b==0.636=21.6mm
齒高 h=2.25m=2.252=4.5mm
最終確定齒輪數(shù)據(jù)：
模數(shù)m=2 齒數(shù)z=18
分度圓直徑d=36mm 齒高h(yuǎn)=4.5mm
齒寬b=25mm 轉(zhuǎn)速n=90r/min
4.4送料舉升氣缸型號(hào)確定
送料舉升氣缸采用煙臺(tái)氣動(dòng)元件廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)氣缸，參看此公司生產(chǎn)的各種型號(hào)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)計(jì)的實(shí)際要求，氣缸用CTA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為40/20。
（1）在校核尺寸時(shí)，只需校核氣缸內(nèi)徑=40mm,的氣缸的尺寸滿足使用要求即可,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng),
則驅(qū)動(dòng)力：
（2）測(cè)定手腕質(zhì)量為10kg,設(shè)計(jì)加速度，則慣性力：
（3）考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù),
總受力
所以標(biāo)準(zhǔn)CTA氣缸的尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。
總 結(jié)
通過此次自動(dòng)上下料裝置的設(shè)計(jì)，我的綜合能力得到了很大的提高。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)幾乎用到了我們整個(gè)大寫期間所學(xué)的所有專業(yè)課程，可以說是專業(yè)知識(shí)的一次綜合考察和評(píng)定。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我們對(duì)以前所學(xué)的專業(yè)知識(shí)有了一個(gè)總體的認(rèn)識(shí)與融會(huì)貫通。在這次設(shè)計(jì)中，我不僅對(duì)以往的舊知識(shí)進(jìn)行了鞏固復(fù)習(xí)，還發(fā)現(xiàn)了許多之前所忽略的小細(xì)節(jié)。而這些細(xì)節(jié)性的問題恰恰是決定一名機(jī)械人是否合格的關(guān)鍵所在。
此外，我感覺這幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)極大的豐富了我們的知識(shí)面，使我學(xué)到了許多關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的新知識(shí)，也了解到了國內(nèi)外在此領(lǐng)域的一些先進(jìn)制造技術(shù)。由于這次的設(shè)計(jì)只對(duì)自動(dòng)上下料裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)和送料部分做了系統(tǒng)的計(jì)算設(shè)計(jì)，對(duì)于其他方面的知識(shí)還比較模糊，還需要在今后的學(xué)習(xí)工作中摸索和掌握。
由于經(jīng)驗(yàn)水平有限，此次設(shè)計(jì)難免存在不足之處，還望老師見諒指正。
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致 謝
寫到這，代表了我的論文也將來接近尾聲了。大學(xué)五年最后一個(gè)課程——畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此將要接受老師們和同學(xué)們的檢閱，無論做得好與不好，這個(gè)過程也是必須要經(jīng)歷的。首先對(duì)所有評(píng)閱的老師們表示感謝，我誠懇的接受你們的教導(dǎo)，也希望能得到你們對(duì)我努力的肯定。
如果說課程設(shè)計(jì)是一種體驗(yàn)，那畢業(yè)設(shè)計(jì)可以稱得上是一種鍛煉。記得課程設(shè)計(jì)的時(shí)候，指導(dǎo)老師們都是手把手的帶著我們，每天我們會(huì)在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下在課室里完成任務(wù)。當(dāng)我們不理解，不會(huì)做的時(shí)候，指導(dǎo)老師及時(shí)給予我們知識(shí)的補(bǔ)充；顯然那時(shí)的我們更像是一種知識(shí)的灌入狀態(tài)，而畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程則更注重的是自我的鍛煉。我想倘若大學(xué)四年沒有多次課程設(shè)計(jì)打下的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，可能我們要完成此次畢業(yè)設(shè)計(jì)就變成困難至極了。因此我在此對(duì)大學(xué)五年帶過我課程設(shè)計(jì)的所有指導(dǎo)老師誠摯的道聲謝謝！
此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，歷時(shí)半年有余，我翻閱了大量的文獻(xiàn)資料，查閱了大量的相關(guān)書籍；從沒有頭緒到漸漸發(fā)現(xiàn)思路，從不知如何下手到大膽嘗試，從請(qǐng)教指導(dǎo)老師到自己獨(dú)立思考，最終完成了我們這個(gè)課題的設(shè)計(jì)。
我能夠完成除了自身努力外，還得到了指導(dǎo)老師李敬財(cái)老師以及李虎工程師的細(xì)心指導(dǎo)，兩位老師總會(huì)在關(guān)鍵的時(shí)候出現(xiàn)，并會(huì)及時(shí)督促我們的工作，嚴(yán)格要求我們，對(duì)我們每段時(shí)期的工作任務(wù)都認(rèn)真把關(guān)；我想真心感謝給予我指導(dǎo)的李敬財(cái)老師和李虎工程師，謝謝你們。
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