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畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
（20 13 屆）
題目（中文）： 五自由度模塊化機器人手臂設(shè)計與仿真
（英文）： Design and simulation of five dof modular robot arm
系 部 機械工程系
專業(yè)班級
學(xué)生姓名
學(xué) 號
指導(dǎo)教師
系負責(zé)人 (簽章)
日 期： 2012 年 12 月 20 日
一、 畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容與具體要求（任務(wù)及背景、工作環(huán)境、成果形式、著重培養(yǎng)的能力、有實驗環(huán)節(jié)的要提出主要技術(shù)指標、要求）
一種五自由度可重構(gòu)模塊化機器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系統(tǒng)，大臂為一個底座依次連接第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)構(gòu)成，第一關(guān)節(jié)做回轉(zhuǎn)運動，第二關(guān)節(jié)做擺動運動，小臂為依次連接的第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)和第五關(guān)節(jié)構(gòu)成，該三個關(guān)節(jié)均做回轉(zhuǎn)運動；五個關(guān)節(jié)均為模塊化關(guān)節(jié)，通過四個連接架依次順序連接成一個開鏈的空間機構(gòu)，具有五個自由度。本機器人手臂在控制系統(tǒng)的作用下完成各種特定的動作。
學(xué)生應(yīng)具備機械設(shè)計知識，掌握三維軟件和一定的創(chuàng)新能力，根據(jù)所學(xué)專業(yè)知識，完成課題，也是對學(xué)生設(shè)計能力和創(chuàng)新能力的一種檢驗。
二、畢業(yè)設(shè)計（論文）進度安排
起訖日期
工作內(nèi)容
備 注
第1周～第2周
第3周～第4周
第5周～第7周
第8周～第10周
第11周～第12周
調(diào)查研究，收集資料
確定總體方案
結(jié)構(gòu)設(shè)計繪制裝配圖
技術(shù)設(shè)計繪制零件圖
撰寫設(shè)計說明書，畢業(yè)答辯
三、所需的資料和主要參考文獻
[1]??天津大學(xué)編.工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)[M].天津：天津人民出版社，1980
[2]??王承義編著.機械手及其應(yīng)用[M].北京：機械工業(yè)出版社，1981
[3]??蔡自興主編.機器人學(xué)[M].清華大學(xué)出版社，2000
[4]??張鐵，謝存禧主編.機器人學(xué)[M].華南理工大學(xué)出版社，2001
[5]??周伯英編著.工業(yè)機器人設(shè)計[M].北京：機械工業(yè)出版社，2002
[6]??費仁元、張慧慧主編.機器人機械設(shè)計和分析[M].北京工業(yè)大學(xué)出版社， 1998
[7]??宗光華等編著.機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2004
[8]??吳廣玉、姜復(fù)興主編.機器人工程導(dǎo)論[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1988
[9]??Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989
[10]?Asada?H,Stotine J J.Robot Analysis and Control[M].Wiley,1986
注：1. 本任務(wù)書一式兩份，須雙面打印。由指導(dǎo)教師填寫并經(jīng)所在系審核確認后交系部；
2. 本任務(wù)書一份須與學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計（論文）一并存檔，另一份系部存檔；
3. 指導(dǎo)教師、學(xué)生可各執(zhí)一份復(fù)印件，供檢查論文進度時使用。