基于 Arduino樹干噴涂機器人設計

基于 Arduino樹干噴涂機器人設計,基于,Arduino樹干噴涂機器人設計,arduino,樹干,噴涂,機器人,設計 畢業(yè)論文(設計)任務書 論文(設計)題目：樹干噴涂機器人設計 工作日期：2016年12月05日 ~ 2017年06月05日 1.選題依據(jù): 噴涂機器人又叫噴漆機器人（spray painting robot）， 是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節(jié)式結(jié)構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。噴漆機器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。 2.論文要求(設計參數(shù)): 以電機驅(qū)動小車底盤，小車前部裝有超聲波傳感器，對樹干區(qū)域進行檢測，同時對樹干所在位置進行定位。在底盤上設計噴涂機械手臂，模擬樹干噴涂過程，實現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)，機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機構，是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和服電機的一系列的機械連接，使用輪系型減速器。實現(xiàn)噴涂機器人的噴涂動作。 3.個人工作重點: 噴涂機器人的噴涂效果與物體表面形狀、噴涂過程參數(shù)等諸多因素有關。為了達到新的噴涂作業(yè)標準,實現(xiàn)高效低成本的生產(chǎn)目標,對新噴涂建模的分析以及高性能噴涂機器人軌跡優(yōu)化算法。 4.時間安排及應完成的工作: 第1周：收集研究方向相關資料、研究資料。第2周：閱讀參考文獻，確定研究內(nèi)容。 第3周：撰寫開題報告，擬訂總體設計方案。第4周：修改、完善開題報告；完成文獻翻譯。第5周：完成系統(tǒng)總體方案設計。 第6周：主要器件選型，主要結(jié)構搭建。 第7周：繪制系統(tǒng)原理圖，控制電路功能設計。第8周：各模塊搭建實現(xiàn)。 第9周：設計程序流程框圖和主要算法。第10周：完成程序編制、編譯。 第11周：進行調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問題并總結(jié)。第12周：進行調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問題并總結(jié)。 第13周：完善設計內(nèi)容，準備撰寫設計說明書。第14周：完成畢業(yè)論文。 第15周：修改畢業(yè)論文及準備答辯。 第16周：準備答辯內(nèi)容，參加畢業(yè)答辯。 5.應閱讀的基本文獻: [1] 潘元驍. 基于Arduino的智能小車自動避障系統(tǒng)設計與研究[D]. 長安大學 2015 [2] 丁小妮. 基于Arduino&Android小車的倉儲搬運研究[D]. 長安大學 2015 [3] 侯亮,王浩倫,賈鴻翅. 支持產(chǎn)品平臺創(chuàng)新的知識分類及其本體建模研究[J]. 機電工程. 2010(11) [4] 陳永亮,焦明生. 基于產(chǎn)品平臺和機械總線的爬行機器人可適應設計[J]. 工程設計學報. 2005(05) [5] 紀欣然. 基于Arduino開發(fā)環(huán)境的智能尋光小車設計[J]. 現(xiàn)代電子技術. 2012(15) [6] 蔡睿妍. Arduino的原理及應用[J]. 電子設計工程. 2012(16) [7] 凱姆?卡爾文,泰勒?卡爾文,龐明珠. Arduino與電子制作[J]. 電子制作. 2012(08) [8] 崔才豪,張玉華,楊樹財. 利用Arduino控制板的光引導運動小車設計[J]. 自動化儀表. 2011(09) [9] 鄒建梅,王亞格. 利用Arduino增強Flash互動性的研究[J]. 中國教育技術裝備. 2010(36) [10] Kun Zheng,Dunbing Tang,Wenbin Gu,Min Dai. Distributed control of multi-AGV system based on regional control model[J]. Production Engineering . 2013 (4)