履帶式機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有,請(qǐng)放心下載,文件全都包含在內(nèi),圖紙為CAD格式可編輯,有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
江西農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文江西農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文履帶式機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)設(shè) 計(jì):游毫專 業(yè):農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其制動(dòng)化指導(dǎo)老師:肖麗萍 副教授履帶機(jī)器人的基本介紹 從20世紀(jì)60年代到70年代,迅速普及并實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人給人的印象只是自動(dòng)機(jī)械手。廣泛開展機(jī)器人移動(dòng)功能的研究和開發(fā)是進(jìn)入20世紀(jì)80年代以后的事。現(xiàn)在作為移動(dòng)機(jī)器人而開發(fā)試制的移動(dòng)機(jī)械種類已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了機(jī)械手。特別是履帶式機(jī)器人,它不僅是生物體中沒見過的移動(dòng)形態(tài),而且能夠在復(fù)雜的底面行進(jìn)。履帶式機(jī)器人因采用履帶傳動(dòng)方式而得名。履帶傳動(dòng)方式又叫循環(huán)傳動(dòng)方式,其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上,使車輪不與地面直接接觸,利用履帶緩沖地面而帶來的沖擊,使機(jī)器人能夠在各種路面條件下行進(jìn)。目錄1.履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.履帶機(jī)器人的運(yùn)作原理3.結(jié)論1.履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機(jī) 4.減速器 5.蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進(jìn)電機(jī) 8.主履帶 9.前擺臂及履帶 履帶機(jī)器人主要性能設(shè)計(jì)參數(shù)如表格:履帶機(jī)器人的車體尺寸如下圖:2.履帶機(jī)器人的運(yùn)作原理 減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)通過減速器的降速,以實(shí)現(xiàn)增大轉(zhuǎn)矩,實(shí)現(xiàn)調(diào)速,減速器是行星輪減速器,電動(dòng)機(jī)安裝在減速器旁,通過直齒輪改變軸的方向,輸出后軸轉(zhuǎn)矩,為機(jī)器人提供主要?jiǎng)恿?。行星輪減速器后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后軸位于傳動(dòng)系的末端。其基本功用是增扭、降速和改變轉(zhuǎn)矩的傳遞方向,即增大由傳動(dòng)軸或直接從變速器傳來的轉(zhuǎn)矩,并將轉(zhuǎn)矩合理的分配給左右驅(qū)動(dòng)車輪。后軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)雙電機(jī)差速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)機(jī)器人在行駛過程中,經(jīng)常需要改變行駛方向,本機(jī)構(gòu)是通過兩個(gè)電機(jī)的差速比來實(shí)現(xiàn)的。履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其動(dòng)力部分采用電機(jī),通過齒輪副降速后帶動(dòng)低速軸的轉(zhuǎn)動(dòng),軸與履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)連接,從而使履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)各自繞前后軸的中心線轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同角度的爬坡和越障能力。履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)器人跨越臺(tái)階:機(jī)器人跨越溝槽:結(jié)論 本次設(shè)計(jì)過程牽涉到所學(xué)知識(shí)的方方面面,通過自己的設(shè)計(jì)思路,一方面對(duì)以前所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了溫故,其次也為日后從事工程實(shí)踐工作 奠定了一定的基礎(chǔ)。設(shè)計(jì)中,我對(duì)履帶機(jī)器人的工作原理、基本結(jié)構(gòu)、性能要求進(jìn)行了比較 詳細(xì)的分析,針對(duì)履帶機(jī)器人中采用的履帶、減速器、電動(dòng)機(jī)等也進(jìn)行了必要的闡析。而一個(gè)設(shè)計(jì)的好壞與否,在很大程度上取決于這個(gè)設(shè)計(jì)方案選取是否得當(dāng)、相關(guān)參數(shù)的計(jì)算是否準(zhǔn)確等等,諸如這些在本次的設(shè)計(jì)過程中都得到了具體的體現(xiàn)。另外,為確保設(shè)計(jì)出的履帶機(jī)器人能達(dá)到越障過坑等功能,我們勢(shì)必還要對(duì)履帶機(jī)器人的相關(guān)部件進(jìn)行一些必要的校核,以最終確定此設(shè)計(jì)是否可以完成這些功能。通過對(duì)履帶機(jī)器人的相關(guān)性能要求的驗(yàn)算,得出設(shè)計(jì)的結(jié)果基本上能夠符合設(shè)計(jì)要求這一結(jié)果。THE END謝謝觀賞本片仍存在很多不足之處請(qǐng)老師指正
收藏
編號(hào):43958140
類型:共享資源
大小:2.57MB
格式:ZIP
上傳時(shí)間:2021-12-05
45
積分
- 關(guān) 鍵 詞:
-
履帶式
機(jī)器人
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
- 資源描述:
-
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有,請(qǐng)放心下載,文件全都包含在內(nèi),圖紙為CAD格式可編輯,有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流,未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán),請(qǐng)勿作他用。