核桃采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（采摘機(jī)械手含CAD圖紙）

核桃采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（采摘機(jī)械手含CAD圖紙）,核桃,采摘,執(zhí)行機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),機(jī)械手,CAD,圖紙 核桃采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)核桃采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué) 院：工程技術(shù)學(xué)院班 級(jí)：機(jī)制4班姓 名：王昊宸導(dǎo) 師：吳春凌 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 設(shè)計(jì)內(nèi)容設(shè)計(jì)內(nèi)容1、前言2、核桃采摘機(jī)械手的原理圖3、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型4、核桃采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng) 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 1 1、前、前 言言 采用人工核桃采摘，消耗的人力、時(shí)間比較大，采摘效率低，并且某些核桃難以采摘或采摘不到，對(duì)人體安全具有一定的威脅。采用核桃采摘機(jī)械手，可通過(guò)智能移動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)攝像頭、傳感器捕捉核桃，可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院2.12.1、總裝圖、總裝圖 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院2.22.2、核桃采摘機(jī)械手的原理圖、核桃采摘機(jī)械手的原理圖 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院3 3、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型3.1、電動(dòng)機(jī)的選型3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置3.4、手抓裝置 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.1 3.1、電動(dòng)機(jī)的選型、電動(dòng)機(jī)的選型1 1、90SL5590SL55型伺服電動(dòng)機(jī)型伺服電動(dòng)機(jī) 輸出功率輸出功率25W25W 空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速2700r/min2700r/min2 2、70BF1-370BF1-3型反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 步距步距1.51.5 額定負(fù)載起動(dòng)頻率額定負(fù)載起動(dòng)頻率10001000步步/s/s3 3、36SL5E236SL5E2型伺服電動(dòng)機(jī)型伺服電動(dòng)機(jī) 輸出功率輸出功率1W1W 空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速2700r/min2700r/min 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.2 3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置、旋轉(zhuǎn)減速裝置 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院3.3.13.3.1、氣壓缸升降裝置、氣壓缸升降裝置1、選用QGA-50型氣缸 選取氣缸行程為374mm2、采用雙列梯形槽導(dǎo)軌 實(shí)現(xiàn)升降滑動(dòng)運(yùn)動(dòng) 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.3.2 3.3.2、氣壓缸擺臂裝置、氣壓缸擺臂裝置1、選用QGA-50型氣壓缸 選取氣缸行程為128mm2、根據(jù)兩氣缸軸心距108mm 采用菱形四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 擺臂沿水平線上下擺動(dòng)30 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.4.1 3.4.1、手抓裝置、手抓裝置 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.4.2 3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置、手抓結(jié)構(gòu)裝置 手抓工作原理步驟：起動(dòng)70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動(dòng)；內(nèi)手抓鈑金片通過(guò)滑塊圓柱臺(tái)階推動(dòng)快速夾緊核桃，隨后外手抓鈑金片通過(guò)滑塊錐形軌跡夾緊核桃枝條，通過(guò)時(shí)間繼電器經(jīng)過(guò)t=4s步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止；夾緊后內(nèi)手抓裝置通過(guò)36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在核桃枝條固定的同時(shí)核桃自轉(zhuǎn)脫落的功能。湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4 4、PLCPLC程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)4.1、主電路4.2、PLC控制路線4.3、梯形圖4.4、指令語(yǔ)句表 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.14.1主主電電路路 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.24.2PLCPLC控控制制線線路路 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.34.3梯梯形形圖圖 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.44.4指指令令語(yǔ)語(yǔ)句句表表 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 總 結(jié) 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，感受頗多。在設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)到了很多知識(shí)，更重要的是發(fā)現(xiàn)還有很多東西自己還要去學(xué)習(xí)。歡迎各位評(píng)委老師對(duì)本設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)審，設(shè)計(jì)不足之處請(qǐng)給予批評(píng)指正。謝 謝！