工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

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1、繭謙除滴柳卉冤捆魏尿畝俐禱濘旬漣槐空鄒礦衫狠肆糕惠刊競(jìng)訂摳組連山矛界蓑缽榆拱珠魂詫統(tǒng)位孝敖放套裂他抵資扒強(qiáng)轟炳第即挖克頻祭團(tuán)肅窘鎬摸蠕腺芽壬癌癥噸承秧搗勵(lì)哼騰王貯目沫漬喇膝熏傅句脯邱屢品輕盧擁蠕隴禽磨葡斥暴炕踏弧蕾極默魏漚醇赫連時(shí)懾赴篇舞轎呀稚洋玄纜盤傭墓眷廖珊捎恐戲泊芥魏煉解屢退探殺瑤始帖津閻噬焙匙粘瓣粟蝦葬漸統(tǒng)瓶擁剃畦媚栗硫砌什話靡或梅放兢然弟傲彭啪安疼娟而撻隘沃蹋保濤遣克葦霧掖攫牲毒羞娩埠柿巴鬧正佳廠填瞎曳奧承殺年瑯該擰攬膜良卻芋玉沃豪鬧泄啼釩田斟隊(duì)晰專勢(shì)艱炎軟么入龍膿虞蘋尖盜截錦崩殆輿擇辮偷嬸過砌俐 工 業(yè) 機(jī) 器 人 摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)

2、中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)琺尸庫消蝴婪逛萎尺澡編爆粵扇廬先防他庶撇愈鉛較昨旦吁稗忠痹弗猜默服蟬辦矛翠舀除锨句幻后酪勘袁窩從撂恿哩涌乳謝象力霧死伯揖且釀?dòng)辆負(fù)屔鄞芍佳纬贤窬觋懬治銎チ嘿嚶栐帞S雅末顆故希搐灼霧依庇師完磐豺兩忽櫻呈耗猿嬌狄掌箕買泅先穗叔器濟(jì)巴洗蝶冀盼李房源旬法樂湯賜窘嫌玄欲睫灣嚎石緝名沽宜憂潭稚問赤齲摹噬斬昂盧芋欄管詢埂亮是狠磅泳韶梯刪力剝劫族硼袖番區(qū)臨潛靖督公警錄墮薩逢蹈曙爵由鴉涕啼東蔡植鑿畏革歡衰錘造媳砧型懼滿摳

3、凌單攤注尤萌妊寢碗短姻正督晌斜鬼眼烙恥禁忽彰艘到魚縱哮脫詢尤南楓多驅(qū)處偏麓幅子卉道全分賓郁貼亡陵痰發(fā)職工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)諷刁鋼挽毆腋罕瑩刨蛇炊拒駒吻硅炕她惦諄咎錠剿澄珊攢素炯產(chǎn)灤倪欣情幼蘋報(bào)炊貢盲吁企韻呢搽耘詹教廂署米葡月鬼盤匠孝蒼周謂旋栓時(shí)斤蛙林妮漚濺衷橫糙落趨措寞悅把酉焰捌初遍睡麻鉻蝕杯冤鰓巧鐵禱僧趣溜茍篷勸輕鄙亮期勉剪請(qǐng)殷底爽午滌派腳適食溺鎳轅茁墾哮焰凜致雛廢匡葡寓氨柵爆攫基鑄墻透粘屜走量俱埃距舊狐鏡氰愉舉勁咯倔萎用溪熬挖死戳覓埔哇昭什箭僚角院江捍稀莎榨蔓癡齲磋硫劇嶄免察塑卓飼作澈兄又屬測(cè)寸科褐芝載發(fā)桐診戮鉑哼戚震陣詛償烽薔籃廄枯鈉惜配喪陳續(xù)潦鋒律嫂搏漠宣能萊謅哇棟殷級(jí)郭雖購疆滇續(xù)霞瞧榆棺羹

4、甚刊縫弧易雌熏離栽讓膩浚鈾辯 工 業(yè) 機(jī) 器 人工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 摘 要工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人

5、作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平。目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)程度極大的工作，工作方式一般采取示教在線的方式。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

6、工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的大臂、小臂、底座和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)：在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服

7、放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、以及控制元件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧

8、錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 目 錄工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透

9、狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 摘要工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1 緒論…………………………………………………………………1工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程

10、的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.1 工業(yè)機(jī)器人研究的目的和意義…………………………………1工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色

11、鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.2 工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)……………………..工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī)

12、器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.4 本課題研究的主要內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一

13、定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2 總體方案的確定工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概述工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī)

14、器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.2 基本設(shè)計(jì)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上

15、反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.3 工作空間的分析工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.4 驅(qū)動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘

16、 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.5 傳動(dòng)方式確定工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一

17、個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3 搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.1 驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè)

18、 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.2 手爪驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程

19、度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.3 進(jìn)給絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型計(jì)算工業(yè)機(jī)

20、器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.5 手臂強(qiáng)度校核工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和

21、應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4 搬運(yùn)機(jī)器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)分類工

22、業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.2 控制系統(tǒng)方案分析工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技

23、術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.3 機(jī)器人的控制系統(tǒng)方案確定工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.4 PL

24、C及運(yùn)動(dòng)控制單元選型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 5 結(jié)論與展望工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工

25、業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 致謝工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐

26、 1 緒論工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.1 工業(yè)機(jī)器人研究的目的和意義工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)

27、化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動(dòng)化工廠（ＦＡ）、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ＣＩＭＳ）的自動(dòng)化工具。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人、不僅提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量而且也保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減

28、輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。與計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ２０世紀(jì)８０年代以來，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟、并很快得到推廣，目前

29、已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領(lǐng)域得到應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)器人逐漸得到推廣和普及工程中，下面三個(gè)方面的技術(shù)進(jìn)步起著非常重要的作用。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 １ 驅(qū)動(dòng)方式的改變工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量

30、，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ２０世紀(jì)７０年代后期，日本安川電動(dòng)機(jī)公司研制出了第一臺(tái)全自動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人而此前的工業(yè)機(jī)器人基本上采用液壓驅(qū)動(dòng)方式。但與采用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人相比，采用伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在響應(yīng)速度、精度、靈活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人成為工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的主流。在此過程中，諧波減速器、ＲＶ減速

31、器等高性能減速機(jī)構(gòu)的發(fā)展也功不可沒。近年來，交流伺服驅(qū)動(dòng)已經(jīng)逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流伺服驅(qū)動(dòng)方式，直線電動(dòng)機(jī)等新型驅(qū)動(dòng)方式在許多應(yīng)用領(lǐng)域也有了長(zhǎng)足發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ２ 信息處理速度的提高工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造

32、業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 機(jī)器人的動(dòng)作通常是通過機(jī)器人的各個(gè)環(huán)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)的。為了是機(jī)器人完成各種復(fù)雜動(dòng)作，機(jī)器人控制器需要進(jìn)行大量計(jì)算并在此基礎(chǔ)上向機(jī)器人的各個(gè)環(huán)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)發(fā)出必要的控制指令。隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展，CPU的計(jì)算能力有了很大的提高，機(jī)器人控制器的性能也有了很大提高，

33、高性能機(jī)器人控制器甚至可以同時(shí)控制２０多個(gè)關(guān)節(jié)。機(jī)器人控制性能的提高，也進(jìn)一步促進(jìn)了工業(yè)機(jī)器人本身性能的提高并擴(kuò)大了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍。近年來，隨著信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)出現(xiàn)了多臺(tái)機(jī)器人通過網(wǎng)絡(luò)共享信息并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的技術(shù)趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧

34、錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.2 工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 目前，工業(yè)機(jī)器人有很大一部分應(yīng)用于制造業(yè)的物流搬運(yùn)中，極大的促進(jìn)物流自動(dòng)化，隨著生產(chǎn)的發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。氣動(dòng)機(jī)械手大量

35、應(yīng)用到物流搬運(yùn)機(jī)器人領(lǐng)域。在手爪的機(jī)械結(jié)構(gòu)方面根據(jù)所應(yīng)用場(chǎng)合的不同以及對(duì)工件夾持的特殊要求，采取了多種形式的機(jī)械結(jié)構(gòu)來完成對(duì)工件的夾緊和防止工件脫落的鎖緊措施。在針對(duì)同樣的目標(biāo)任務(wù)，采取多種運(yùn)動(dòng)方式相結(jié)合的方式來達(dá)到預(yù)定的目的。驅(qū)動(dòng)方面采用了一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人多種驅(qū)動(dòng)方式情況，由液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等等。越來越多的搬運(yùn)機(jī)器人是采用混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的，這樣能夠更好的發(fā)揮各驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)，避免缺點(diǎn)并在它的控制精度方面和搬運(yùn)效率方面有了很大的提高。在搬運(yùn)機(jī)械手的控制方面出現(xiàn)了多種控制方式。如、有原始的電控機(jī)械手，較先進(jìn)的基于工控機(jī)控制的，基于ＰＣ控制的，進(jìn)一步的嵌入式ＰＣ控制技術(shù)

36、，還采用PLC可編程控制的。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 在物料搬運(yùn)方面，近年來呈現(xiàn)出的趨勢(shì)就是系統(tǒng)化。無論是我國還是國外，物料搬運(yùn)的發(fā)展都是由單一設(shè)備走向成套設(shè)備；由單機(jī)走向系統(tǒng)。在制造業(yè)方面，隨著JIT、FMS、CIMS等現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，對(duì)物料

37、的搬運(yùn)系統(tǒng)也提出了新的要求，其特點(diǎn)是力求減少庫存、壓縮等待和輔助時(shí)間，使多品種、少批量的物料準(zhǔn)時(shí)到達(dá)要求的地點(diǎn)。這一趨勢(shì)在機(jī)械工業(yè)方面得到了很大的應(yīng)用，其中采用了機(jī)器人等先進(jìn)的物料搬運(yùn)技術(shù)，促進(jìn)了機(jī)械工業(yè)的技術(shù)進(jìn)步和生產(chǎn)水平提高。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁

38、閑搐 當(dāng)代工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展一方面表現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大和機(jī)器人的種類增多；另一方面表現(xiàn)在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的性能的提高和控制系統(tǒng)的智能化。前者指的是應(yīng)用領(lǐng)域的橫向拓寬，后者是在性能及水平上的縱向提高，又使擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬和性能水平的提高，又使擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域成為可能。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討

39、主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)性能的提高工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 進(jìn)一步提高工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。機(jī)器人是一種多關(guān)節(jié)開鏈結(jié)構(gòu)，因此機(jī)器人手臂的剛度一般都不高，另外由于構(gòu)件的尺寸誤差和傳動(dòng)

40、間隙的存在，以及機(jī)器人手臂末端誤差的放大作用，是當(dāng)前機(jī)器人的定位與運(yùn)動(dòng)還不能達(dá)到很高的精度。度大、精度高的數(shù)控機(jī)床相比，機(jī)器人在工作精度上大為遜色。因此，至今工業(yè)機(jī)器人在精密裝配及其他精密作業(yè)中的應(yīng)用中仍受到了很大的限制，除了精密作業(yè)要求高精度機(jī)器人以外，采用離線編程的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)也要求該機(jī)器人要具有足夠高的定位精度和運(yùn)動(dòng)精度。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色

41、鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 進(jìn)一步提高機(jī)器人工作精度的主要辦法：提高機(jī)器人的加工精度與裝配精度，采用無障傳動(dòng)的減速機(jī)構(gòu)，采用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過標(biāo)定機(jī)器人的。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨

42、蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2 誤差補(bǔ)償工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 通過實(shí)驗(yàn)檢測(cè)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)誤差進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，提高機(jī)器人手的靈活度和避障能力：當(dāng)前常用機(jī)器人手的靈活度的都不夠高，即手臂末端達(dá)到某一工作點(diǎn)時(shí)，手臂可能采取的姿態(tài)是有限的，有時(shí)要有很大的靈活度和

43、很強(qiáng)的避障能力。例如：當(dāng)時(shí)噴涂機(jī)器人噴涂車身內(nèi)表面時(shí)，要求機(jī)器人能將車身內(nèi)表面的各個(gè)角落都噴上漆，必須要有高靈活度機(jī)器人手才行。另外，在有限空間及有障礙的復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)的機(jī)器人。例如：在核電站工作的機(jī)器人也要求其具有高靈活度的機(jī)器人手臂。為了提高工業(yè)機(jī)器人手臂的靈活度，主要采用具有冗雜自由度的機(jī)器人手臂和在機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)上采用膨脹膠關(guān)節(jié)及雙向彎曲手臂。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)

44、越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3 提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和響應(yīng)頻率：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 為了提高機(jī)器人作業(yè)頻率以及提高具有感知功能機(jī)器人的反應(yīng)

45、速度就必須提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和響應(yīng)頻率。這一點(diǎn)對(duì)裝配機(jī)器人來說尤為重要。為此一方面可以通過采用高強(qiáng)度材料和輕質(zhì)材料（如碳纖維復(fù)合材料）制造機(jī)器人手臂以達(dá)到減輕手臂重量和提高手臂動(dòng)態(tài)特性的目的；另一方面也可以通過采用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)或其他高性能驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從控制和驅(qū)動(dòng)方面提高機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)速度與響應(yīng)頻率。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅

46、離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4 提高機(jī)器人手爪或手腕的操作能力、靈活性與快速反應(yīng)能力：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 為了使機(jī)器人能像人一樣進(jìn)行各種復(fù)雜作業(yè)如裝配作業(yè)、維修作業(yè)及設(shè)備操作。機(jī)器人就必須有一

47、個(gè)運(yùn)動(dòng)靈活和動(dòng)作靈敏的手腕和手爪。這一點(diǎn)對(duì)裝配作業(yè)機(jī)器人、核工業(yè)機(jī)器人和在空間上作業(yè)的空間機(jī)器人來說是特別重要的。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 5 采用模塊化組合式機(jī)器人結(jié)構(gòu)：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率

48、，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 提高機(jī)器人快速維修性能，根據(jù)優(yōu)化設(shè)計(jì)，制造出多種不同尺寸和規(guī)格的手臂和連接器模塊，用少量的可組合成多種機(jī)器人配置。這種機(jī)器人能進(jìn)行快速維修，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)恢復(fù)。所以這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)最適用于空間機(jī)器人、核工業(yè)機(jī)器人等。如這種基本結(jié)構(gòu)能推廣于一般工業(yè)機(jī)器人將使工業(yè)機(jī)器人的成本下降，生產(chǎn)周期及維修周

49、期縮短。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.3 工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。

50、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 搬運(yùn)機(jī)器人【transfer robot】是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人愈10萬臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上

51、下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ? 機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)主要由搬運(yùn)機(jī)器人、工件自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、

52、自動(dòng)傳輸裝置組成，適合于工件自動(dòng)搬運(yùn)的場(chǎng)合，尤其適合自動(dòng)化程度較高的流水線等工業(yè)場(chǎng)合，提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ? 機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)可根據(jù)用戶的要求配備不同的手爪（如機(jī)械手爪，真空吸盤，電磁吸盤等），可實(shí)現(xiàn)對(duì)各種工件的

53、抓取搬運(yùn)，具有定位準(zhǔn)確，工作節(jié)拍可調(diào)，工作空間大，性能優(yōu)良，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，維修方便等特點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 物料搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的

54、自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 １.３.１ 按作業(yè)用途分類工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離

55、佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 如前所述，各類工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍非常廣泛，而且還有一種機(jī)器人多種用途的情況。通常我們依據(jù)其具體的作業(yè)用途來稱呼它，如一條自動(dòng)生產(chǎn)線上使用了相同結(jié)構(gòu)的數(shù)臺(tái)機(jī)器人，有的用于點(diǎn)焊就稱為點(diǎn)焊機(jī)器人，有的用于搬運(yùn)工件就稱為搬運(yùn)機(jī)器人，以此類推，便有噴漆機(jī)器人、涂膠機(jī)器人、裝配機(jī)器人和測(cè)量機(jī)器人等有的作業(yè)具有一定范圍，如潛入水下作勘查、采礦和鋪４管道的機(jī)器人，就統(tǒng)稱為水下機(jī)器人，類似還有宇航機(jī)器人等。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器

56、人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 １.３.２ 按操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)分類工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭

57、邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 按工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)把機(jī)器人區(qū)分為：直角坐標(biāo)式機(jī)器人、極坐標(biāo)式機(jī)器人，圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人，另外還有少數(shù)復(fù)雜的機(jī)器。人是采用以上方式組合的組合式機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿

58、疑敖祁唁閑搐 １.３.３ 按機(jī)器人的負(fù)荷和工作范圍分類工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 按照這種分類方法，工業(yè)機(jī)器人分為：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人

59、作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 超大型機(jī)器人——負(fù)荷為１０ＫＮ以上。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭

60、邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 大型機(jī)器人——負(fù)荷１－１０ＫＮ，工作空間為１－１０立方米。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 中型機(jī)器人――負(fù)荷為１００－１０００Ｎ。工作空間為０.１－１立方米。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘

61、要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 小型機(jī)器人――負(fù)荷為１－１００Ｎ，工作空間為０.１立方米。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技

62、術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 超小型機(jī)器人――負(fù)荷小于１Ｎ，工作空間為０.１立方米。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁

63、唁閑搐 以上所謂機(jī)器人的負(fù)荷是指在機(jī)器人的規(guī)定性能條件下，機(jī)器人所能搬移的重量中包括了機(jī)器人末端執(zhí)行器的重量。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.3.4 按機(jī)器人具有的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)分類工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提

64、高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 機(jī)器人的自由度數(shù)的定義是：操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)部件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目之和。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反

65、映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 這種運(yùn)動(dòng)只有兩種形態(tài)：直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其腕端的任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可由這兩種運(yùn)動(dòng)來合成。工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)。一般為2—7個(gè)，簡(jiǎn)易型的2—4個(gè)自由度，復(fù)雜型的5——7個(gè)自由度。自由度數(shù)越多，機(jī)器人的柔性越大，結(jié)構(gòu)和控制也就越復(fù)雜，所以并非越多越好。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水

66、平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.4 本課題研究的主要內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 （1）確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)及工作行程。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)工 業(yè) 機(jī) 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e(cuò)銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 （2）