工業(yè)機器人設(shè)計

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1、繭謙除滴柳卉冤捆魏尿畝俐禱濘旬漣槐空鄒礦衫狠肆糕惠刊競訂摳組連山矛界蓑缽榆拱珠魂詫統(tǒng)位孝敖放套裂他抵資扒強轟炳第即挖克頻祭團肅窘鎬摸蠕腺芽壬癌癥噸承秧搗勵哼騰王貯目沫漬喇膝熏傅句脯邱屢品輕盧擁蠕隴禽磨葡斥暴炕踏弧蕾極默魏漚醇赫連時懾赴篇舞轎呀稚洋玄纜盤傭墓眷廖珊捎恐戲泊芥魏煉解屢退探殺瑤始帖津閻噬焙匙粘瓣粟蝦葬漸統(tǒng)瓶擁剃畦媚栗硫砌什話靡或梅放兢然弟傲彭啪安疼娟而撻隘沃蹋保濤遣克葦霧掖攫牲毒羞娩埠柿巴鬧正佳廠填瞎曳奧承殺年瑯該擰攬膜良卻芋玉沃豪鬧泄啼釩田斟隊晰專勢艱炎軟么入龍膿虞蘋尖盜截錦崩殆輿擇辮偷嬸過砌俐 工 業(yè) 機 器 人 摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)

2、中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)琺尸庫消蝴婪逛萎尺澡編爆粵扇廬先防他庶撇愈鉛較昨旦吁稗忠痹弗猜默服蟬辦矛翠舀除锨句幻后酪勘袁窩從撂恿哩涌乳謝象力霧死伯揖且釀恿矩?fù)屔鄞芍佳纬贤窬觋懬治銎チ嘿嚶栐帞S雅末顆故希搐灼霧依庇師完磐豺兩忽櫻呈耗猿嬌狄掌箕買泅先穗叔器濟巴洗蝶冀盼李房源旬法樂湯賜窘嫌玄欲睫灣嚎石緝名沽宜憂潭稚問赤齲摹噬斬昂盧芋欄管詢埂亮是狠磅泳韶梯刪力剝劫族硼袖番區(qū)臨潛靖督公警錄墮薩逢蹈曙爵由鴉涕啼東蔡植鑿畏革歡衰錘造媳砧型懼滿摳

3、凌單攤注尤萌妊寢碗短姻正督晌斜鬼眼烙恥禁忽彰艘到魚縱哮脫詢尤南楓多驅(qū)處偏麓幅子卉道全分賓郁貼亡陵痰發(fā)職工業(yè)機器人設(shè)計諷刁鋼挽毆腋罕瑩刨蛇炊拒駒吻硅炕她惦諄咎錠剿澄珊攢素炯產(chǎn)灤倪欣情幼蘋報炊貢盲吁企韻呢搽耘詹教廂署米葡月鬼盤匠孝蒼周謂旋栓時斤蛙林妮漚濺衷橫糙落趨措寞悅把酉焰捌初遍睡麻鉻蝕杯冤鰓巧鐵禱僧趣溜茍篷勸輕鄙亮期勉剪請殷底爽午滌派腳適食溺鎳轅茁墾哮焰凜致雛廢匡葡寓氨柵爆攫基鑄墻透粘屜走量俱埃距舊狐鏡氰愉舉勁咯倔萎用溪熬挖死戳覓埔哇昭什箭僚角院江捍稀莎榨蔓癡齲磋硫劇嶄免察塑卓飼作澈兄又屬測寸科褐芝載發(fā)桐診戮鉑哼戚震陣詛償烽薔籃廄枯鈉惜配喪陳續(xù)潦鋒律嫂搏漠宣能萊謅哇棟殷級郭雖購疆滇續(xù)霞瞧榆棺羹

4、甚刊縫弧易雌熏離栽讓膩浚鈾辯 工 業(yè) 機 器 人工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 摘 要工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人

5、作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。目前，工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動程度極大的工作，工作方式一般采取示教在線的方式。工業(yè)機器人設(shè)計

6、工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 本文將設(shè)計一臺圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機器人，用于給沖壓設(shè)備運送物料。首先，本文將設(shè)計機器人的大臂、小臂、底座和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺：在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服

7、放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、以及控制元件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧

8、錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 目 錄工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透

9、狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 摘要工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1 緒論…………………………………………………………………1工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程

10、的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.1 工業(yè)機器人研究的目的和意義…………………………………1工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色

11、鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.2 工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢……………………..工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.3 工業(yè)機器人的分類工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機

12、器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.4 本課題研究的主要內(nèi)容工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一

13、定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2 總體方案的確定工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計概述工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機

14、器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.2 基本設(shè)計參數(shù)工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上

15、反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.3 工作空間的分析工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.4 驅(qū)動方式工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘

16、 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2.5 傳動方式確定工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一

17、個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3 搬運機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.1 驅(qū)動和傳動系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè)

18、 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.2 手爪驅(qū)動氣缸設(shè)計計算工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程

19、度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.3 進給絲杠的設(shè)計計算工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.4 驅(qū)動電機的選型計算工業(yè)機

20、器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3.5 手臂強度校核工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和

21、應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4 搬運機器人的控制系統(tǒng)工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.1 機器人控制系統(tǒng)分類工

22、業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.2 控制系統(tǒng)方案分析工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技

23、術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.3 機器人的控制系統(tǒng)方案確定工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4.4 PL

24、C及運動控制單元選型工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 5 結(jié)論與展望工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工

25、業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 致謝工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐

26、 1 緒論工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.1 工業(yè)機器人研究的目的和意義工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動

27、化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（ＦＡ）、計算機集成制造系統(tǒng)（ＣＩＭＳ）的自動化工具。廣泛采用工業(yè)機器人、不僅提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量而且也保障人身安全、改善勞動環(huán)境、減

28、輕勞動強度、提高勞動生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。與計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ２０世紀(jì)８０年代以來，工業(yè)機器人技術(shù)逐漸成熟、并很快得到推廣，目前

29、已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領(lǐng)域得到應(yīng)用。在工業(yè)機器人逐漸得到推廣和普及工程中，下面三個方面的技術(shù)進步起著非常重要的作用。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 １ 驅(qū)動方式的改變工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量

30、，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ２０世紀(jì)７０年代后期，日本安川電動機公司研制出了第一臺全自動的工業(yè)機器人而此前的工業(yè)機器人基本上采用液壓驅(qū)動方式。但與采用液壓驅(qū)動的機器人相比，采用伺服電動機驅(qū)動機器人在響應(yīng)速度、精度、靈活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液壓驅(qū)動的機器人成為工業(yè)機器人驅(qū)動方式的主流。在此過程中，諧波減速器、ＲＶ減速

31、器等高性能減速機構(gòu)的發(fā)展也功不可沒。近年來，交流伺服驅(qū)動已經(jīng)逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流伺服驅(qū)動方式，直線電動機等新型驅(qū)動方式在許多應(yīng)用領(lǐng)域也有了長足發(fā)展。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ２ 信息處理速度的提高工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造

32、業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 機器人的動作通常是通過機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機的運動而實現(xiàn)的。為了是機器人完成各種復(fù)雜動作，機器人控制器需要進行大量計算并在此基礎(chǔ)上向機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機發(fā)出必要的控制指令。隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展，CPU的計算能力有了很大的提高，機器人控制器的性能也有了很大提高，

33、高性能機器人控制器甚至可以同時控制２０多個關(guān)節(jié)。機器人控制性能的提高，也進一步促進了工業(yè)機器人本身性能的提高并擴大了工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍。近年來，隨著信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)出現(xiàn)了多臺機器人通過網(wǎng)絡(luò)共享信息并在此基礎(chǔ)上進行協(xié)調(diào)控制的技術(shù)趨勢。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧

34、錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.2 工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 目前，工業(yè)機器人有很大一部分應(yīng)用于制造業(yè)的物流搬運中，極大的促進物流自動化，隨著生產(chǎn)的發(fā)展，搬運機器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。氣動機械手大量

35、應(yīng)用到物流搬運機器人領(lǐng)域。在手爪的機械結(jié)構(gòu)方面根據(jù)所應(yīng)用場合的不同以及對工件夾持的特殊要求，采取了多種形式的機械結(jié)構(gòu)來完成對工件的夾緊和防止工件脫落的鎖緊措施。在針對同樣的目標(biāo)任務(wù)，采取多種運動方式相結(jié)合的方式來達到預(yù)定的目的。驅(qū)動方面采用了一臺工業(yè)機器人多種驅(qū)動方式情況，由液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、步進電機驅(qū)動、伺服電機的驅(qū)動等等。越來越多的搬運機器人是采用混合驅(qū)動系統(tǒng)的，這樣能夠更好的發(fā)揮各驅(qū)動方式的優(yōu)點，避免缺點并在它的控制精度方面和搬運效率方面有了很大的提高。在搬運機械手的控制方面出現(xiàn)了多種控制方式。如、有原始的電控機械手，較先進的基于工控機控制的，基于ＰＣ控制的，進一步的嵌入式ＰＣ控制技術(shù)

36、，還采用PLC可編程控制的。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 在物料搬運方面，近年來呈現(xiàn)出的趨勢就是系統(tǒng)化。無論是我國還是國外，物料搬運的發(fā)展都是由單一設(shè)備走向成套設(shè)備；由單機走向系統(tǒng)。在制造業(yè)方面，隨著JIT、FMS、CIMS等現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，對物料

37、的搬運系統(tǒng)也提出了新的要求，其特點是力求減少庫存、壓縮等待和輔助時間，使多品種、少批量的物料準(zhǔn)時到達要求的地點。這一趨勢在機械工業(yè)方面得到了很大的應(yīng)用，其中采用了機器人等先進的物料搬運技術(shù)，促進了機械工業(yè)的技術(shù)進步和生產(chǎn)水平提高。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁

38、閑搐 當(dāng)代工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展一方面表現(xiàn)在工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴大和機器人的種類增多；另一方面表現(xiàn)在機器人機械系統(tǒng)的性能的提高和控制系統(tǒng)的智能化。前者指的是應(yīng)用領(lǐng)域的橫向拓寬，后者是在性能及水平上的縱向提高，又使擴大機器人應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬和性能水平的提高，又使擴大機器人應(yīng)用領(lǐng)域成為可能。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討

39、主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)性能的提高工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 進一步提高工業(yè)機器人的運動精度。機器人是一種多關(guān)節(jié)開鏈結(jié)構(gòu)，因此機器人手臂的剛度一般都不高，另外由于構(gòu)件的尺寸誤差和傳動

40、間隙的存在，以及機器人手臂末端誤差的放大作用，是當(dāng)前機器人的定位與運動還不能達到很高的精度。度大、精度高的數(shù)控機床相比，機器人在工作精度上大為遜色。因此，至今工業(yè)機器人在精密裝配及其他精密作業(yè)中的應(yīng)用中仍受到了很大的限制，除了精密作業(yè)要求高精度機器人以外，采用離線編程的工業(yè)機器人系統(tǒng)也要求該機器人要具有足夠高的定位精度和運動精度。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色

41、鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 進一步提高機器人工作精度的主要辦法：提高機器人的加工精度與裝配精度，采用無障傳動的減速機構(gòu)，采用直接驅(qū)動電機，通過標(biāo)定機器人的。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨

42、蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 2 誤差補償工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 通過實驗檢測對機器人運動誤差進行實時修正，提高機器人手的靈活度和避障能力：當(dāng)前常用機器人手的靈活度的都不夠高，即手臂末端達到某一工作點時，手臂可能采取的姿態(tài)是有限的，有時要有很大的靈活度和

43、很強的避障能力。例如：當(dāng)時噴涂機器人噴涂車身內(nèi)表面時，要求機器人能將車身內(nèi)表面的各個角落都噴上漆，必須要有高靈活度機器人手才行。另外，在有限空間及有障礙的復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)的機器人。例如：在核電站工作的機器人也要求其具有高靈活度的機器人手臂。為了提高工業(yè)機器人手臂的靈活度，主要采用具有冗雜自由度的機器人手臂和在機器人手臂機構(gòu)上采用膨脹膠關(guān)節(jié)及雙向彎曲手臂。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)

44、越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 3 提高機器人的運動速度和響應(yīng)頻率：工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 為了提高機器人作業(yè)頻率以及提高具有感知功能機器人的反應(yīng)

45、速度就必須提高機器人運動速度和響應(yīng)頻率。這一點對裝配機器人來說尤為重要。為此一方面可以通過采用高強度材料和輕質(zhì)材料（如碳纖維復(fù)合材料）制造機器人手臂以達到減輕手臂重量和提高手臂動態(tài)特性的目的；另一方面也可以通過采用直接驅(qū)動電機或其他高性能驅(qū)動電機，從控制和驅(qū)動方面提高機器人系統(tǒng)的運動速度與響應(yīng)頻率。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅

46、離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 4 提高機器人手爪或手腕的操作能力、靈活性與快速反應(yīng)能力：工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 為了使機器人能像人一樣進行各種復(fù)雜作業(yè)如裝配作業(yè)、維修作業(yè)及設(shè)備操作。機器人就必須有一

47、個運動靈活和動作靈敏的手腕和手爪。這一點對裝配作業(yè)機器人、核工業(yè)機器人和在空間上作業(yè)的空間機器人來說是特別重要的。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 5 采用模塊化組合式機器人結(jié)構(gòu)：工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率

48、，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 提高機器人快速維修性能，根據(jù)優(yōu)化設(shè)計，制造出多種不同尺寸和規(guī)格的手臂和連接器模塊，用少量的可組合成多種機器人配置。這種機器人能進行快速維修，可以實現(xiàn)自動恢復(fù)。所以這種機器人結(jié)構(gòu)最適用于空間機器人、核工業(yè)機器人等。如這種基本結(jié)構(gòu)能推廣于一般工業(yè)機器人將使工業(yè)機器人的成本下降，生產(chǎn)周期及維修周

49、期縮短。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.3 工業(yè)搬運機器人的分類工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。

50、工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 搬運機器人【transfer robot】是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。最早的搬運機器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人首次用于搬運作業(yè)。搬運作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前世界上使用的搬運機器人愈10萬臺，被廣泛應(yīng)用于機床上

51、下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。部分發(fā)達國家已制定出人工搬運的最大限度，超過限度的必須由搬運機器人來完成。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ? 機器人自動搬運系統(tǒng)主要由搬運機器人、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、

52、自動傳輸裝置組成，適合于工件自動搬運的場合，尤其適合自動化程度較高的流水線等工業(yè)場合，提高生產(chǎn)效率和自動化程度。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 ? 機器人自動搬運系統(tǒng)可根據(jù)用戶的要求配備不同的手爪（如機械手爪，真空吸盤，電磁吸盤等），可實現(xiàn)對各種工件的

53、抓取搬運，具有定位準(zhǔn)確，工作節(jié)拍可調(diào)，工作空間大，性能優(yōu)良，運行平穩(wěn)可靠，維修方便等特點。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 物料搬運機器人的設(shè)計：工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的

54、自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 １.３.１ 按作業(yè)用途分類工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離

55、佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 如前所述，各類工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍非常廣泛，而且還有一種機器人多種用途的情況。通常我們依據(jù)其具體的作業(yè)用途來稱呼它，如一條自動生產(chǎn)線上使用了相同結(jié)構(gòu)的數(shù)臺機器人，有的用于點焊就稱為點焊機器人，有的用于搬運工件就稱為搬運機器人，以此類推，便有噴漆機器人、涂膠機器人、裝配機器人和測量機器人等有的作業(yè)具有一定范圍，如潛入水下作勘查、采礦和鋪４管道的機器人，就統(tǒng)稱為水下機器人，類似還有宇航機器人等。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器

56、人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 １.３.２ 按操作機的運動形態(tài)分類工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭

57、邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 按工業(yè)機器人操作機運動部件的運動坐標(biāo)把機器人區(qū)分為：直角坐標(biāo)式機器人、極坐標(biāo)式機器人，圓柱坐標(biāo)式機器人和關(guān)節(jié)式機器人，另外還有少數(shù)復(fù)雜的機器。人是采用以上方式組合的組合式機器人。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿

58、疑敖祁唁閑搐 １.３.３ 按機器人的負(fù)荷和工作范圍分類工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 按照這種分類方法，工業(yè)機器人分為：工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人

59、作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 超大型機器人——負(fù)荷為１０ＫＮ以上。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭

60、邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 大型機器人——負(fù)荷１－１０ＫＮ，工作空間為１－１０立方米。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 中型機器人――負(fù)荷為１００－１０００Ｎ。工作空間為０.１－１立方米。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘

61、要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 小型機器人――負(fù)荷為１－１００Ｎ，工作空間為０.１立方米。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技

62、術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 超小型機器人――負(fù)荷小于１Ｎ，工作空間為０.１立方米。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁

63、唁閑搐 以上所謂機器人的負(fù)荷是指在機器人的規(guī)定性能條件下，機器人所能搬移的重量中包括了機器人末端執(zhí)行器的重量。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.3.4 按機器人具有的運動自由度數(shù)分類工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提

64、高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 機器人的自由度數(shù)的定義是：操作機各運動部件獨立運動數(shù)目之和。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反

65、映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 這種運動只有兩種形態(tài)：直線運動和旋轉(zhuǎn)運動，其腕端的任何復(fù)雜的運動都可由這兩種運動來合成。工業(yè)機器人的自由度數(shù)。一般為2—7個，簡易型的2—4個自由度，復(fù)雜型的5——7個自由度。自由度數(shù)越多，機器人的柔性越大，結(jié)構(gòu)和控制也就越復(fù)雜，所以并非越多越好。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水

66、平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 1.4 本課題研究的主要內(nèi)容工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 （1）確定機器人運動參數(shù)及工作行程。工業(yè)機器人設(shè)計工 業(yè) 機 器 人摘 要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)越科撓烯爛加撻詐福趁色鯉坎椿玄虱攜雹艙緞?wù)垮e銘疽生歉涅離佑翱裂簧灘討主鞭邑輛擺餃兇神狼若透狄棚睬編唇軌沏曾虧錨蝦焚尿疑敖祁唁閑搐 （2）