大學自動控制原理典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù).ppt

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2.4典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),2.4.1比例環(huán)節(jié),2.4.2慣性環(huán)節(jié)（一階慣性環(huán)節(jié)）,2.4.3微分環(huán)節(jié),2.4.4積分環(huán)節(jié),2.4.5振蕩環(huán)節(jié)（二階振蕩環(huán)節(jié)）,2.4.6延時環(huán)節(jié)（遲延環(huán)節(jié)）,2.4.1比例環(huán)節(jié),凡輸出量與輸入量成正比，輸出不失真也不延遲，而按比例地反映輸入的環(huán)節(jié)，稱為比例環(huán)節(jié)。,動力學方程為：,2.4.2慣性環(huán)節(jié)：（一階慣性環(huán)節(jié)）,動力學方程為：,K為慣性環(huán)節(jié)的增益或放大系數(shù)；T為時間常數(shù),理想的一階慣性環(huán)節(jié),例1.無源濾波電路,例2、彈簧阻尼系統(tǒng),2.4.3微分環(huán)節(jié),微分環(huán)節(jié)具有輸出正比于輸入的微分即,T為微分環(huán)節(jié)的時間常數(shù),1、理想的微分環(huán)節(jié),2、實際的微分環(huán)節(jié),3、微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)的控制作用,例1、電壓下圖為一直流發(fā)電機原理圖。激磁電壓ui恒定，磁通不變。此時電樞u0與轉速成正比(θ為轉子轉角)，即輸入量為θ，輸出量為u0。,解：因為磁通不變，既ui恒定,直流發(fā)電機作為測速發(fā)電機時可以認為是一個微分環(huán)節(jié),例：液壓阻尼器的原理圖，圖中A為活塞右邊面積；k為彈簧剛度；R為節(jié)流閥液阻；p1、p2分別為油缸左、右腔單位面積上的壓力。,xi—活塞位移x0—油缸位移,油缸的力平衡方程式：,通過節(jié)流閥的流量：,此系統(tǒng)為包含有慣性環(huán)節(jié)及微分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)。,當|Ts|<<1時，G(s)=Ts，,才近似為理想的微分環(huán)節(jié)。,（1）預見輸入（使輸入提前）,比例環(huán)節(jié),比例+微分,(2)增加阻尼,(3)強化噪聲,2.4.4積分環(huán)節(jié),積分環(huán)節(jié)是輸出正比于輸入對時間的積分的環(huán)節(jié)。,例題：,當A盤作恒速轉動，并靠摩擦力帶動B盤以角速度ω轉動時，因B盤和I軸間以滑動鍵聯(lián)接，故B盤滑動就會改變偏心量e；當時e=0，A盤轉動而B盤不轉；e增大，B盤角速度ω正比的增大，設K為比例常數(shù)，B盤轉角為θ(t)。輸入—e輸出—θ(t),2.4.5振蕩環(huán)節(jié)（二階振蕩環(huán)節(jié)）,2)ξ≥1時，二階環(huán)節(jié)不是振蕩環(huán)節(jié)，而是兩個一階慣性環(huán)節(jié)的組合。所以二階環(huán)節(jié)不一定是振蕩環(huán)節(jié)。,注意：,1）0≤ξ＜1時，二階系統(tǒng)為振蕩環(huán)節(jié)。,例：無源R-C-L網絡,,解：,2.4.6延時環(huán)節(jié)（遲延環(huán)節(jié)）,τ為延遲時間,1、一個元件和一個環(huán)節(jié)不是等價的。一個元件可能劃分為幾個環(huán)節(jié)，也可能幾個元件構成一個環(huán)節(jié)。,強調：,2、不要把表示系統(tǒng)結構情況的物理框圖與分析系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的框圖混淆。,3、環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)也不是固定不變的，這取決于選取的輸入及輸出量是什么。當輸入、輸出量不同時，傳遞函數(shù)不同。,相似原理,對于上述兩圖知是電系統(tǒng)與機械系統(tǒng)兩種裝置。,對于這兩種機構求其傳遞函數(shù)均為,兩者物理模型不同，但數(shù)學模型相同，功能相同，對于二者的“異構同功”稱其為相似系統(tǒng)。,相似系統(tǒng)：能用形式相同的數(shù)學模型來描述的物理系統(tǒng)。,