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家用智能清潔機(jī)器人-機(jī)械部分設(shè)計(jì)
第一章 緒論
1.1 服務(wù)機(jī)器人概述
自第一臺工業(yè)機(jī)器人問世以來,機(jī)器人有著突飛猛進(jìn)的發(fā)展。機(jī)器人在工業(yè)、
國防和科學(xué)技術(shù)中日益廣泛的應(yīng)用,帶來了巨大的經(jīng)濟(jì)和社會效益,也有力地推
動了有關(guān)學(xué)科和技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展。服務(wù)機(jī)器人是一個(gè)新的機(jī)器人研究領(lǐng)域。作為
正在發(fā)展新研究領(lǐng)域,服務(wù)機(jī)器人有許多不同的定義,但它的最基本特征是提供
服務(wù)。和工業(yè)機(jī)器人一樣,服務(wù)機(jī)器人基本上包括機(jī)器人的所有基本特性。它往
往和人結(jié)合于同一工作環(huán)境中,這隱含著許多工業(yè)機(jī)器人沒有的特性,如安全問
題、人機(jī)交互性、在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的高度自治等。目前服務(wù)機(jī)器人成功應(yīng)用的
領(lǐng)域有雕刻,消防,清洗,醫(yī)療,焊接等等。從長期來看,服務(wù)機(jī)器人的英勇數(shù)
量將會超過工業(yè)機(jī)器人。
1.1.1服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)問題
機(jī)械系統(tǒng)是服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分,是完成抓取對象實(shí)現(xiàn)所
需運(yùn)動的機(jī)械部分。它與一般地機(jī)械系統(tǒng)相比,除要求較高的定位精度之外,還
應(yīng)具有良好的動態(tài)相應(yīng)特性。服務(wù)機(jī)器人可以是靜止或移動的平臺。靜止平臺式
服務(wù)機(jī)器人通常具有手臂結(jié)構(gòu)它們能用于加油、飛機(jī)清洗和輔助殘疾人。這種手
臂結(jié)構(gòu)的服務(wù)機(jī)器人也許會有各種工業(yè)機(jī)器人的基本特點(diǎn),也可能會有移動輪但
它們不用于操縱機(jī)器人。通常的服務(wù)機(jī)器人是可移動的,最典型的移動機(jī)器人是
輪式結(jié)構(gòu),當(dāng)然也可能有其它方式移方式如步行爬行和飛行等,但它們僅僅用于
不適合輪式機(jī)器人的環(huán)境中。
1.1.2服務(wù)機(jī)器人的適用環(huán)境
工業(yè)機(jī)器人所處的環(huán)境為制造環(huán)境,即所謂的“結(jié)構(gòu)化”環(huán)境,其環(huán)境信息
往往處于非制造環(huán)境,即所謂的“非結(jié)構(gòu)化”環(huán)境,其環(huán)境
信息往往是多義的、不完全的或不準(zhǔn)確的。服務(wù)機(jī)器人通常在非結(jié)構(gòu)化和比較復(fù)雜的環(huán)境中運(yùn)行也就是指辦公室、公共大樓、超市和家庭等。人和機(jī)器人通常共
處在同一環(huán)境中并且環(huán)境會出現(xiàn)預(yù)料之外的改變,如家具位置的隨意擺放、人的
隨意走動等因而服務(wù)機(jī)器人必須能自我管理和處理環(huán)境中的一切。機(jī)器人設(shè)計(jì)人
員必須能安全地假設(shè)許多環(huán)境模型來彌補(bǔ)現(xiàn)存環(huán)境感知技術(shù)的缺點(diǎn)。
服務(wù)機(jī)器人的最普通的任務(wù)是減輕人類的重復(fù)或危險(xiǎn)的勞動.如象運(yùn)輸、救
援、檢查、探險(xiǎn)等。服務(wù)機(jī)器人運(yùn)用于運(yùn)輸,如發(fā)送郵件、實(shí)驗(yàn)品和藥品:運(yùn)用
于救援,如機(jī)器人能實(shí)施問題點(diǎn)的勘察,發(fā)現(xiàn)入侵者和火災(zāi)報(bào)警:運(yùn)用于檢查,如
橋梁裂縫檢查,核反應(yīng)堆射線檢測和化學(xué)泄漏檢測。這種類型機(jī)器人需考慮它的
機(jī)械移動裝置、能量存儲、導(dǎo)航和避障。服務(wù)機(jī)器人在完成某項(xiàng)任務(wù),它必須裝
備執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)等,設(shè)計(jì)人員必須考慮機(jī)器人怎樣探測和操縱目標(biāo),怎樣
執(zhí)行和控制系統(tǒng)的交互,需多少能量才能完成任務(wù)等,因而機(jī)器人很容易變得復(fù)
雜,這是這類機(jī)器人快速發(fā)展的主要原因。
一個(gè)特別適宜服務(wù)機(jī)器人完成的工作是清潔任務(wù),主要包括室內(nèi)地面的吸
塵、公共建筑物內(nèi)的清掃和大建筑物外墻的清洗。智能吸塵器需較大的功率考慮
到它能在床和椅子下移動它形狀不能太大,合理的路徑規(guī)劃避障和能耗是智能吸
塵器的主要技術(shù)問題。
1.1.3服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)問題
服務(wù)機(jī)器人需完成各種不同的服務(wù)工作,如何完成特定的任務(wù)往往是服務(wù)機(jī)
器人的核心技術(shù),也是決定服務(wù)機(jī)器人市場競爭力的關(guān)鍵。如割草機(jī)器人的核心
技術(shù)是如何低能耗割草,地面清洗機(jī)器人的核心技術(shù)可能是發(fā)展新清洗技術(shù),使
機(jī)器人不必?cái)y帶巨大的水箱。服務(wù)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)分支,所有服務(wù)
機(jī)器人或多或少要涉及以下的人工智能技術(shù):
●環(huán)境感知技術(shù)
●環(huán)境傳感器和信號處理方法
●控制系統(tǒng)基于模型基于行為等
●交互和合作的控制結(jié)構(gòu)
●復(fù)雜任務(wù)的實(shí)時(shí)規(guī)劃
●仿真技術(shù)和環(huán)境
●人機(jī)交互
1.1.4服務(wù)機(jī)器人的可靠性和安全性
服務(wù)機(jī)器人作為機(jī)器人新的應(yīng)用領(lǐng)域,其使用目的是為了改善人們的生活質(zhì)
量,服務(wù)對象大多是沒有使用經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識的人們,而且大多數(shù)服務(wù)機(jī)器人工
作在與人共處的環(huán)境中,直接或間接作用于人,如何處理好人與機(jī)器人的相互關(guān)
系顯得尤為重要。同時(shí),服務(wù)機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)械一機(jī)電一電子系統(tǒng),硬件
上由許多不同的普通元件組成,軟件上也不可能十全十美,向傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)備一
樣,不可避免的會給人們帶來危險(xiǎn),這是用戶所不希望的。因此可以說服務(wù)機(jī)器
人實(shí)用化和商品化的關(guān)鍵之~在于它的可靠性和安全性
1.1.5 服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用
目前,服務(wù)機(jī)器人越來越受到企業(yè)和商業(yè)界的重視,這主要是其所具有的廣
大市場和巨大利潤所致。服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)主要由兩個(gè)原因:一是勞動力成本的
上升:另一個(gè)是人們想擺脫令人煩惱枯燥的工作,如清潔、家務(wù)勞動、照料病人
和建筑施工等等。另外,福利事業(yè),特別是老年人人數(shù)比例的上升也為服務(wù)機(jī)器
人創(chuàng)造了一個(gè)廣闊的市場。目前在歐美、日本等西方發(fā)達(dá)國家,服務(wù)機(jī)器人己廣
泛應(yīng)用于五大領(lǐng)域(醫(yī)療福利服務(wù)、商場超市服務(wù)、餐廳旅館服務(wù)、維修清潔服
務(wù)和家庭服務(wù))。
1. 1. 6 家用智能清掃機(jī)器人
目前,在一些發(fā)達(dá)國家,對辦公室、車站、機(jī)場、工廠等場合的清掃已經(jīng)采用清潔機(jī)器人.隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和社會的發(fā)展,人們希望從繁瑣的日常工作解脫出來,使清潔機(jī)器人進(jìn)入家庭已成為可能.如果清潔機(jī)器人有足夠高的性價(jià)比,清潔機(jī)器人將會有較好的市場前景.室內(nèi)地面清潔機(jī)器人將移動機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來,實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境半自主或自主清潔,是一種環(huán)保、健康、智能型的服務(wù)機(jī)器人,具有良好的應(yīng)用前景和廣泛的市場需求.盡管目前國內(nèi)在清潔機(jī)器人方面的研究已取得一定的成果,但與國外相比國內(nèi)依然處在初步發(fā)展階段。
家用清掃機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)熱門研究方向。雖然已經(jīng)有很多樣機(jī)和產(chǎn)品產(chǎn)生,但它們?nèi)杂泻芏嗟膯栴}需要解決:如動態(tài)環(huán)境中的適應(yīng)性,它的覆蓋率和覆蓋效率極其成本等。吸塵器自主地在房間內(nèi)吸塵而不需主人太多的干預(yù)是一件非常有挑戰(zhàn)性的工作,它設(shè)計(jì)了當(dāng)前多項(xiàng)人工智能技術(shù),從理論和技術(shù)上講,全自主智能清潔機(jī)器人比較具體的體現(xiàn)了移動機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),具有較強(qiáng)的代表性,從市場前景角度講,智能清潔機(jī)器人將大大降低勞動強(qiáng)度,提高勞動效率。
在國外,早在20世紀(jì)80年代就已經(jīng)敬愛是智能清掃機(jī)器人的研發(fā)工作。如今,智能清掃機(jī)器人在智能 性和工作效率上和當(dāng)初有了飛躍的提高。在中國,智能清掃機(jī)器人還是比較新興的產(chǎn)業(yè)。但隨著國內(nèi)市場對智能清掃機(jī)器人的需求日益增大,智能清掃機(jī)器人已經(jīng)在國內(nèi)快速發(fā)展,已有多家廠商開始研制適應(yīng)市場需求的智能清掃機(jī)器人
1.2 國內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品研究
地面清潔機(jī)器人作為智能移動機(jī)器人實(shí)用化發(fā)展的先行者,其研究始于20世紀(jì)80年代,到目前為止,已經(jīng)產(chǎn)生了一些概念樣機(jī)和產(chǎn)品。吸塵機(jī)器人的發(fā)展,帶動了家庭服務(wù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展,也促進(jìn)了移動機(jī)器人技術(shù)、圖像和語音識別、傳感器等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展?,F(xiàn)結(jié)合國內(nèi)外的文獻(xiàn)將清掃機(jī)器人及其自動充電技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀闡述如下。
1.2.1 國外產(chǎn)品研究狀況
RC3000是世界上第一臺能夠自行完成所有家庭地面清潔工作的清潔機(jī)器人,如圖1-1所示,它有光電傳感器和芯片控制,當(dāng)遇到障礙時(shí),會隨機(jī)改變一個(gè)角度,然后繼續(xù)直走,直到遇到新的障礙物。內(nèi)置了四種清潔程序,保證在遇到不同污漬的地面時(shí),可以調(diào)整其清潔程序;通過傳感器對于地板污漬的判斷,選擇合適的應(yīng)用程序。內(nèi)置光敏傳感器,確保在遇到樓梯與臺階時(shí),能夠自動避讓,不會掉落。扁平的設(shè)計(jì)使其能夠清潔床,沙發(fā),茶幾等家具的下部位置。其相應(yīng)的充電站有紅外發(fā)射、工作時(shí)間設(shè)定、工作模式選擇、充電、垃圾處理五個(gè)功能。充電站一直發(fā)射紅外定位和導(dǎo)航信號來指引機(jī)器人回到充電站完成充電和垃圾處理的任務(wù);同時(shí)能夠根據(jù)用戶設(shè)定的信息來控制機(jī)器人完成相應(yīng)的操作。
在日本,東日本鐵路公司、Shink電器公司和Howa工業(yè)有限公司聯(lián)合研制了車站地面清掃機(jī)器人,機(jī)器人可沿墻壁從任何一個(gè)位置自動啟動,利用不斷旋轉(zhuǎn)的刷子將廢棄物掃人自帶容器中。該機(jī)器人可采用 “磁導(dǎo)引方式”、“示教方式”或 “墻面復(fù)制方式”控制。東日本路公司、富士工業(yè)有限公司Subaru實(shí)驗(yàn)室和JR東方設(shè)施管理有限公司聯(lián)合研制了車站地面擦洗機(jī)器人,該機(jī)器人工作時(shí)一面將清洗液噴灑到地面上,一面用旋轉(zhuǎn)刷不停地擦洗地面,并將臟水吸人所帶的容器中。機(jī)器人中的感知系統(tǒng)采用光纖陀螺和超聲波傳感器,自動清洗系統(tǒng)有兩種,一種是“面積設(shè)定模式”,即將待清洗的面積分為若干個(gè)單位面積,按照其存儲器中的單位面積識別其行使路線,機(jī)器人還可利用其傳感器識別和躲避障礙物;另一種叫“路徑地圖模式”,機(jī)器人按照內(nèi)裝的路徑地圖行使,機(jī)器人可存9幅地圖,并可利用IC卡作為外存,在該模式下,機(jī)器人不會避障,僅適用于需要反復(fù)擦洗的指定地段。
東日本鐵路公司和東芝公司聯(lián)合研制的用于座椅布局簡單的列車內(nèi)部地面清洗的機(jī)器人,其體積小、重量輕、易于出人車廂及在車廂之間運(yùn)動,感知系統(tǒng)采用超聲波距離傳感器和光學(xué)、接觸式的接近傳感器;機(jī)器人采用推算定位法,利用編碼器中的數(shù)據(jù),保持自己的位置和路徑,若探測到錯(cuò)誤位置,機(jī)器人會通過距離傳感器自動修正;高級的列車地面清洗包括掃除垃圾、噴灑清洗液、擦洗、回收污水、用清水沖洗和給地面打蠟六個(gè)步驟。日本靜甲株式會社的清水工廠開發(fā)出一種自動清掃機(jī)器人,可用于各種工廠的清掃工作,機(jī)器人采用光纖陀螺控制機(jī)器人的方向,采用編碼器和超聲波傳感器測距,采用光學(xué)探測器探測障礙物,機(jī)器人的四周裝有橡膠墊,橡膠墊內(nèi)部裝有觸覺傳感器,一旦機(jī)器人與人接觸,觸覺傳感器信號會使機(jī)器人停下來以保證人的安全。松下和日立公司也研制出了可清掃磚地木質(zhì)地板和地毯地面的清潔機(jī)器人,該機(jī)器人采用蓄電池作為動力源,可自動去充電站充電,能夠自主避障和路徑規(guī)劃。
松下電器產(chǎn)業(yè)公司在2002年上半年推出了家庭用清潔機(jī)器人的試制機(jī)。該機(jī)器人可以根據(jù)房間的形狀、地板狀況、垃圾量進(jìn)行自動清掃,還配備有避開墻壁、爐子等熱源以及障礙的安全功能;該機(jī)器人配備有50個(gè)傳感器可一邊自動行走一邊進(jìn)行清掃,工作時(shí)首先沿房間四周走一圈,記憶房間形狀,然后在避開障礙物的同時(shí)開始縱橫來回移動,清潔工作完成后會自動停止。該機(jī)器人清掃一般的日本式房間約需要9min,相當(dāng)于人打掃同樣大房間所需時(shí)間的1-1.5倍,可清掃房間地板的92%-93%;機(jī)器人利用光及超聲波的測距傳感器及感壓傳感器來避開障礙物,機(jī)器人的內(nèi)置回轉(zhuǎn)傳感器用來控制行走姿勢以保持既定的行進(jìn)方向,但在地毯上行走時(shí)如果不采取措施則會受到 “地毯花紋”影響而彎曲前進(jìn),因此該公司在機(jī)器人中安裝了方向舵?zhèn)鞲衅?,可以檢測出由于地毯花紋影響而產(chǎn)生的行進(jìn)方向偏差,因此即使在鋪有地毯的地板上也能夠直線前進(jìn),機(jī)器人體內(nèi)還安裝有防止從臺階等高處滾下的落差傳感器、感知暖爐等熱源的熱傳感器、檢測自身所受外力大小的重量傳感器及防滑傳感器、檢測添加動力的負(fù)載傳感器,機(jī)器人同普通的障礙物最少保持10cm的距離,而在探測到熱源時(shí),將會同熱源至少保持50cm的距離
在日本本土,自動吸塵器市場競爭異常激烈,繼東芝之后,夏普也于2012年5月8日布了新一代智能吸塵器COCOROBO RX-V100和RX-V80。雖說名為吸塵器,但CoCoRoRo卻是一臺能夠進(jìn)行簡單人機(jī)交流的機(jī)器人。
夏普CoCoRoRo圓盤狀的外形保證了它能夠在地板上能夠出入各種縫隙,機(jī)身頂部的LED燈能夠顯示不同的顏色變換“心情”,或者根據(jù)遙控操作做出回應(yīng)。在上面的演示視頻中,這臺吸塵器甚至能夠聽懂使用者的簡單日語,并且能夠根據(jù)語音命令做出相應(yīng)的動作。例如,你對著機(jī)器人大吼一聲:“把房間打掃一下!”,機(jī)器人一般情況下會回復(fù):“遵命,主人!”,然后它便開始賣力的工作。但如果機(jī)器人心情好,它也會嬌羞的回答:“我知道了……主人[害羞]”。
CoCoRoRo內(nèi)置紅外傳感器和攝像頭,我們可以通過智能手機(jī)遙控操作吸塵器,攝像頭拍攝到的畫面會實(shí)時(shí)顯示在手機(jī)屏幕上。此外,CoCoRoRo吸塵器還會對手機(jī)的重力感應(yīng)操作做出相應(yīng)反饋。由于采用了超聲波傳感器,CoCoRoRo在清潔地板時(shí)不會碰到家居和寵物。
圖1-1 智能吸塵器COCOROBO
2002年10月1日,瑞典的拉克斯電子公司與日本東芝公司共同開發(fā)的清潔機(jī)器人 “特里洛巴伊特”上市銷售,“特里洛巴伊特”主要由清掃機(jī)器和超聲波傳感器構(gòu)成,在工作時(shí)可避開室內(nèi)擺放的各種家具用品。只要家庭主婦領(lǐng)著它搞過一次清掃后,它便可以按行走過的清掃線路進(jìn)行自動清掃。這種機(jī)器人是充電式的,每一次充電可連續(xù)工作 1小時(shí)。
瑞典家電制造商伊萊克斯(EIectoIux)研制生產(chǎn)的清潔機(jī)器人小“三葉蟲”高13mm,直徑35mm,表面光滑,呈圓形,內(nèi)置搜索雷達(dá),可以迅速地探測到并避開桌腿、玻璃器皿、寵物或任何其它障礙物。一旦微處理器識別出這些障礙物,它可重新選擇路線,并對整個(gè)房間做出重新判斷與計(jì)算,以保證房間的各個(gè)角落都被清掃。在樓梯的臺階等一些沒有天然障礙物的地方,只要有一條磁鐵,小“三葉蟲”便不會跨越。小“三葉蟲”開始啟動后,體內(nèi)的搜索雷達(dá)會探測出距離最近的墻壁,先順著墻壁把地板四周的灰塵及異物吸盡。這樣它便能探測出整個(gè)房間的格局,計(jì)算出清掃整個(gè)房間所需的時(shí)間。只要一接近一件障礙物,它便會重新設(shè)定行進(jìn)路線,不會漏掉每一個(gè)角落。電線或地毯的邊緣不會被認(rèn)作是
圖1-2 三葉蟲
障礙物。小 “三葉蟲”的吸刷裝置中裝有一只專利設(shè)計(jì)滑輪,可以越過電線或地毯邊緣,不被絆住。電源不足時(shí),小“三葉蟲”會自動回到充電卡座自行充電。如果此時(shí)房間還沒有清掃完畢,小“三葉蟲”還有記憶功能,充好電后自己回到原處繼續(xù)吸塵。
2003年11月,三星公司推出一款代號為VC-RP30W的機(jī)器人吸塵器。VC-RP30W主要依靠3D地圖技術(shù)來進(jìn)行定位,并能靈巧地躲避障礙物,能夠快速、高效地對房間每個(gè)角落進(jìn)行吸塵。當(dāng)遇到障礙物或者死角等情況,VC-RP30W會自動轉(zhuǎn)向繼續(xù)工作。其強(qiáng)大的智能判斷系統(tǒng)使得VC- RP30W能輕易地分辨出垃圾與其他日常生活用品,機(jī)器人也允許用戶定義它的工作時(shí)間及清掃區(qū)域等,從而實(shí)現(xiàn)主人不在家時(shí)機(jī)器人也能進(jìn)行自動清掃。事實(shí)上,用戶除了可以對它本身進(jìn)行設(shè)置以外,還能通過計(jì)算機(jī)查看安裝在機(jī)器人前部的攝像頭進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。整個(gè)器人的電池能維持它連續(xù)工作50分鐘,而一旦電池處于即將耗盡的狀態(tài)時(shí)它自動回到充電座補(bǔ)充能源,非常地智能化。它回充電站使用的是已經(jīng)生成的3D地圖,而不是像RC3000那樣使用紅外的導(dǎo)航信號。
1.2.2 國內(nèi)產(chǎn)品研究狀況
在國內(nèi)的一些大學(xué),如哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也對清潔機(jī)器人進(jìn)行了大量的研究并取得了一些成果,對清潔機(jī)器人相關(guān)技術(shù)如機(jī)器感知、機(jī)器人導(dǎo)航和定位與路徑規(guī)劃、機(jī)器人控制、電源與電源管理、動力驅(qū)動等技術(shù)的研究則更多,這些都為清潔機(jī)器人的研究開發(fā)和推廣奠定了物質(zhì)基礎(chǔ)和技術(shù)基礎(chǔ)。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)于90年代開始致力于這方面的研究,與香港中文大學(xué)合作,聯(lián)合研制開發(fā)出一種全方位移動清掃機(jī)器人。該機(jī)器人具有如下特點(diǎn):采用全方位移動技術(shù),使機(jī)器人可執(zhí)行對狹窄區(qū)域等死區(qū)的清掃任務(wù);采用開放式機(jī)器人鉸制結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)硬件可擴(kuò)展,軟件可移植、可繼承,使機(jī)器人作為服務(wù)載體具有更好的功能適應(yīng)性;在擁擠環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障功能,能更好地適應(yīng)不斷變化的清掃工作環(huán)境;遙控操作和自主運(yùn)動兩種運(yùn)行方式;吸塵機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)吸塵腔路的自動轉(zhuǎn)換,提高了吸塵效率。
浙江大學(xué)于1999年初在浙江大學(xué)機(jī)械電子研究所開始進(jìn)行智能吸塵機(jī)器人的研究,兩年后設(shè)計(jì)成功國內(nèi)第一個(gè)具有初步智能的自主吸塵機(jī)器人。這種智能吸塵機(jī)器人工作時(shí),首先進(jìn)行環(huán)境學(xué)習(xí):利用超聲波傳感器測距,與墻保持一定距離行走,在清潔這些角落的同時(shí)獲得房間的尺寸信息,從而決定清掃時(shí)間;之后,利用隨機(jī)和局部遍歷規(guī)劃相結(jié)合的策略產(chǎn)生高效的清掃路徑;清掃結(jié)束以后,自行回到充電座補(bǔ)充電力。吸塵機(jī)器人在5.5×3.5m2的實(shí)際家庭環(huán)境中,工作10分鐘可以達(dá)到90%以上的覆蓋率。更大房間的清掃試驗(yàn)還沒有進(jìn)行。目前,系統(tǒng)正在引入機(jī)器視覺和全局定位功能,力圖在多房間環(huán)境下,提高自定位能力、智能決策能力以及回歸充電效率,最終提高清掃效率。如圖1-4所示。KV8保潔機(jī)器人是今年在市場以低價(jià)位賣得比較火的一款產(chǎn)品,也是國內(nèi)首個(gè)產(chǎn)品化清掃機(jī)器人。它廣泛用于家庭、辦公和娛樂場所,以及其它一些人員不便進(jìn)入的地方。KV8能夠通過自身的碰撞傳感器來實(shí)現(xiàn)隨機(jī)的清掃和碰撞處理,需要人工對其電池進(jìn)行充電,有三種工作模式可以選擇,在啟動時(shí)伴有音樂聲。
圖1-3國內(nèi)公司生產(chǎn)的機(jī)器人KV8
1.2.3 自主充電技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
在20世紀(jì)40年代末,Grey Walter開發(fā)第一個(gè)自主充電的移動機(jī)器人名為:“Tortoises”,這種機(jī)器人具有在神經(jīng)學(xué)研究中向著光線走的行為。Walter還發(fā)明了一個(gè)可以充電的小櫥,櫥中有能夠發(fā)射光束的裝置和充電器,并把它當(dāng)作充電站。通過光線束的引導(dǎo),機(jī)器人來到櫥前通過接觸從而進(jìn)行自主充電。這個(gè)系統(tǒng)有如下的特征:
(1)機(jī)器人的感知行為:感光;
(2)充電站能夠發(fā)出機(jī)器人可以感知的光束;
(3)能夠?qū)﹄姵睾统潆娖鬟M(jìn)行具有一定準(zhǔn)確性地對接。
1998年,Tsukuba大學(xué)成功開發(fā)出了一款可以自動充電的名為Yamabico-Liv的導(dǎo)游機(jī)器人。通過使用導(dǎo)航系統(tǒng),該機(jī)器人能夠利用地圖自主導(dǎo)航繞越實(shí)驗(yàn)室的環(huán)境到達(dá)充電站,通過充電站上一些特殊的裝置的作用,實(shí)現(xiàn)自主充電。
最近,位于美國的卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的機(jī)器人研究中心也開發(fā)出了一種叫做Sage的導(dǎo)游機(jī)器人,它是從卡內(nèi)基梅隆歷史博物館所使用的導(dǎo)游機(jī)器人Nomad XR4000改進(jìn)而來。機(jī)器人Sage通過其所攜帶的CCD攝像頭對標(biāo)識環(huán)境的三維路標(biāo)等進(jìn)行識別和處理,從而自主地尋找充電站實(shí)現(xiàn)自動充電。路標(biāo)被直接放于充電站的插座的正上方,通過它的引導(dǎo),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人可靠地停靠在預(yù)設(shè)的充電位置處,從而實(shí)現(xiàn)充電,在插座和插孔中間沒有別的東西。在174天的操作運(yùn)行中,這個(gè)機(jī)器人成功地實(shí)現(xiàn)135天無故障地運(yùn)轉(zhuǎn)。與此同時(shí),大約每九天就偶爾會要人為地進(jìn)行一些精度校正。
1.3 研究的目的和意義
吸塵機(jī)器人將移動機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來,實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境(地面)的半自動或全自動清潔,替代傳統(tǒng)繁重的人工清潔工作,近年來已受到國內(nèi)外的研究人員重視。作為智能移動機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用,從技術(shù)方面講,智能化自主式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),具有較強(qiáng)的代表性。從市場前景角度講,自主吸塵器將大大降低勞動強(qiáng)度、提高勞動效率,適用于家庭和公共場館的室內(nèi)清潔。因此,開發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性,又具有廣闊的市場前景。
融合現(xiàn)代傳感器以及機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù),本課題旨在開發(fā)一部價(jià)格便宜,全區(qū)域覆蓋,能夠充分滿足家庭需求且方便適用的智能家庭清掃機(jī)器人。使它可以替代傳統(tǒng)的家庭人工清掃方式,使家庭生活電氣化、智能化,使科技更好地為人類服務(wù)。
第二章 家庭清潔機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
全自主吸塵器通常可由5個(gè)主要部分組成:控制器部分、行走驅(qū)動部分、傳
感器部分、吸塵部分和電源部分。行走驅(qū)動部分是吸塵機(jī)器人的主體,決定了吸
塵器的運(yùn)動空間,一般采用輪式機(jī)構(gòu)。傳感器部分一般采用超聲波測距儀、接觸
和接近傳感器、視覺傳感器、紅外線傳感器和CCD攝像機(jī)等。這種吸塵器實(shí)際上融合了移動機(jī)器人和吸塵器技術(shù),故稱為智能吸塵器或吸塵機(jī)器人。隨著近年
來計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能技術(shù)、傳感技術(shù)以及移動機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,吸塵
機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)己具備了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。目前發(fā)展
較快、對吸塵機(jī)器人發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是:傳感器技術(shù)、環(huán)境建模、定位、
路徑規(guī)劃技術(shù)。
2.1 傳感技術(shù)
傳感器是機(jī)器人的感覺器官,負(fù)責(zé)采集外界環(huán)境和自身狀態(tài)的信息。根據(jù)采
集信息的種類可以分為內(nèi)傳感器和外傳感器。內(nèi)傳感器負(fù)責(zé)采集系統(tǒng)自身狀態(tài)的
信息,包括編碼器、陀螺儀、電子羅盤等。外傳感器負(fù)責(zé)采集系統(tǒng)外部信息,包
括CCD視覺傳感器、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸和接近傳感
器。超聲波、紅外和接觸傳感器,具有價(jià)格低廉、工作可靠、速度快的優(yōu)點(diǎn),廣
泛應(yīng)用于機(jī)器人的局部無碰撞導(dǎo)航。激光雷達(dá)是應(yīng)用較為廣泛的一種全局信息獲
取手段,可以進(jìn)行定位和環(huán)境建模,但是所提供的信息不全面,并且價(jià)格較高,
限制了其應(yīng)用范圍。而CCD器件可以提供類似人類的視覺信息,隨著技術(shù)的發(fā)
展,其價(jià)格越來越低,在車牌識別、人臉識別、無人監(jiān)控、遙感圖像等領(lǐng)域得到
越來越廣泛的應(yīng)用。但是圖象處理的數(shù)據(jù)量大,算法復(fù)雜,特征提取和深度信息
回復(fù)困難,所以在機(jī)器人視覺方面的應(yīng)用還是有限的。隨著集成電路的發(fā)展和計(jì)
算機(jī)視覺的深入研究,CCD視覺傳感器必將成為機(jī)器人環(huán)境感知的主要來源,
同時(shí)促使機(jī)器人智能產(chǎn)生飛躍。
2.2 路徑規(guī)劃技術(shù)
吸塵機(jī)器人的路徑規(guī)劃就是根據(jù)機(jī)器人所感知到的工作環(huán)境信息,按照某種優(yōu)化指標(biāo),在起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃出一條與環(huán)境障礙無碰撞的路徑,并且實(shí)現(xiàn)所需清掃區(qū)域的合理完全路徑覆蓋。機(jī)器人路徑規(guī)劃研究開始于20世紀(jì)70年代,目前對這一問題研究仍舊十分活躍。其主要研究內(nèi)容按機(jī)器人工作環(huán)境不同可分為靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境、動態(tài)已知環(huán)境和動態(tài)不確定環(huán)境,按機(jī)器人獲取環(huán)境信息的方式不同可以分為基于模型的路徑規(guī)劃和基于傳感器的路徑規(guī)劃。
對運(yùn)動規(guī)劃問題,目前有具體的解析算法。但由于解析算法牽涉到復(fù)雜的橢圓積分問題,實(shí)現(xiàn)起來依然具有相當(dāng)?shù)碾y度。根據(jù)機(jī)器人對環(huán)境信息知道的程度不同,可以分為兩種類型:環(huán)境信息完全知道的全局路徑規(guī)劃和環(huán)境信息完全未知或部分未知,通過傳感器在線地對機(jī)器人的工作環(huán)境進(jìn)行探測,以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息的局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃包括環(huán)境建模和路徑搜索策略兩個(gè)子問題。其中環(huán)境建模的主要方法有:可視圖法(V-Graph)、自由空間法 (Free Space Approach)和柵格法(Grids)等。
2.3 吸塵技術(shù)
真空吸塵器是由高速旋轉(zhuǎn)的風(fēng)扇在機(jī)體內(nèi)形成真空從而產(chǎn)生強(qiáng)大的氣流,將塵埃和臟物通過吸口吸入機(jī)體內(nèi)的濾塵袋內(nèi)。吸塵系統(tǒng)包括濾塵器、集塵袋、排氣管以及其他一些附件。其吸塵能力取決于風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的大小。最近,澳大利亞Jetfan公司又開發(fā)出采用新原理的氣流濾塵器。這個(gè)吸塵器是一個(gè)全封閉系統(tǒng),既無外部氣體吸入,也無機(jī)內(nèi)氣體排除,所以就無需濾塵器、集塵袋、排氣管等附件。其原理是利用附壁效應(yīng)去形成低壓渦流氣體,最后將沉渣截留于吸塵器內(nèi)的渦流腔內(nèi)。在英國Dyson公司最近推出的DC06型智能吸塵器中就采用了這種技術(shù)。
吸塵技術(shù)的基本結(jié)構(gòu)按功能分為五個(gè)部分:
1、動力部分:吸塵器電機(jī)和調(diào)速器。調(diào)速器分手控、機(jī)控。
電機(jī):有銅線電機(jī)和鋁線電機(jī)之分。銅線電機(jī)有耐高溫、壽命長、單次操作時(shí)間長等優(yōu)點(diǎn),但價(jià)格較鋁線比較高;鋁線電機(jī)有著價(jià)格低廉的特點(diǎn),但是耐溫性較差、熔點(diǎn)低、壽命不及銅線長。??
2.過濾系統(tǒng):塵袋、前過濾片、后過濾片。按過濾材料不同又分:紙質(zhì)、布質(zhì)、SMS、海帕(HEPA高效過濾材料)。
3.功能性部分:收放線機(jī)構(gòu)、塵滿指示、按鈕或滑動開關(guān)。
4.保護(hù)措施:無塵袋保護(hù)、真空度過高保護(hù)、抗干擾保護(hù)(軟啟動)、過熱保護(hù)、防靜電保護(hù)。
吸塵原理:吸塵器的風(fēng)機(jī)葉輪在電動機(jī)高速驅(qū)動下,將葉輪中的空氣高速排出風(fēng)機(jī),同時(shí)使吸塵部分內(nèi)空氣不斷地補(bǔ)充進(jìn)風(fēng)機(jī)。這樣不妨與外界形成較高的壓差。吸嘴的塵埃、臟物隨空氣被吸入吸塵部分,并經(jīng)過漏器過漏,將塵埃、臟物收集與塵筒內(nèi)。
2.4 電源技術(shù)
移動電源在吸塵機(jī)器人中的地位十分重要,可以說是它的生命源。移動電源需要同時(shí)滿足吸塵機(jī)器人的多種能源需要,如為移動機(jī)構(gòu)提供動力,為控制電路提供穩(wěn)定的電壓和為吸塵操作模塊提供能源等。在這一領(lǐng)域,一般采用化學(xué)電池作為移動電源。理想的電源應(yīng)該能夠在放電過程中保持恒定的電壓、內(nèi)阻小以便快速放電、可充電以及成本低等。但實(shí)際上沒有一種電池可同時(shí)具備上述優(yōu)點(diǎn),這就要求設(shè)計(jì)人員選擇一種合適的電池,盡可能增加吸塵機(jī)器人的不間斷工作時(shí)間。
移動電源目前主流的類型有五種:
類型一,帶照明功能的移動電源,內(nèi)置節(jié)能超強(qiáng)LED照明燈,非常省電。如果單純用于LED照明上,根據(jù)內(nèi)置電池容量大小可以使用3小時(shí)到30小時(shí)甚至更加,這個(gè)取決于移動電源的電池容量。
類型二,只帶充電功能的移動電源,這種充電器不帶任何什么其他擴(kuò)展功能。優(yōu)點(diǎn)是這類型充電器容量大,非常適合做專業(yè)外置電源。)
類型三,帶太陽能板的移動電源,在使用過程中可以通過太陽光充電從而達(dá)到補(bǔ)足電量的目的。這類移動電源以前主要應(yīng)用在特種部隊(duì)和特殊行業(yè)上。民用上隨著太陽能板轉(zhuǎn)化率的逐步提高,現(xiàn)在也逐步流行起來。
類型四,使用靈活的柔性單片集成電路pv薄膜太陽能面板,將)太陽能儲存在蓄電池中,也可以直接將太陽能轉(zhuǎn)化的電能傳輸給電子設(shè)備。在光線不好的條件下,也能將能源捕獲效率最大化,可彎曲、防水等優(yōu)點(diǎn),相比其他太陽能產(chǎn)品,更加地靈活輕便。
類型五,以最新技術(shù)及最安全的鋰聚合物電芯生產(chǎn)出的最高質(zhì)量安全品質(zhì)的移動電源,將電量儲存在蓄電池電芯中,更高更快的將電量傳輸?shù)诫娮釉O(shè)備.隨時(shí)實(shí)現(xiàn)可隨充隨用,邊打邊充.方便快捷,安全保護(hù)的優(yōu)點(diǎn),相比其他移動電源產(chǎn)品,安全性做到了最高.
不同種類移動電源核心部件,簡要的來說有兩部分,一是存儲電量的介質(zhì),而是把其他能量轉(zhuǎn)化成電量的介質(zhì)。所以電芯的好壞可以作為衡量移動電源品質(zhì)的重要標(biāo)準(zhǔn)之一。
2.5 環(huán)境建模
環(huán)境建模是移動機(jī)器人一個(gè)基礎(chǔ)而重要的課題。環(huán)境建模是在傳感器信息的
基礎(chǔ)上,對工作環(huán)境進(jìn)行二維或者三維重建。自主吸塵機(jī)器人的工作環(huán)境為三維
環(huán)境,但是它總是約束在地面并且高度有限,因此可以強(qiáng)環(huán)境地圖簡化為二維模
型。地圖的形式主要由三種:幾何信息表示法,拓?fù)鋱D表示法和結(jié)合幾何信息和
拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的復(fù)合方法。幾何法可以精確描述環(huán)境,但是隨著分辨率的提高和環(huán)境
面積的增大,數(shù)據(jù)量迅速增大,很難滿足實(shí)時(shí)性的要求;拓?fù)涞貓D具有抽象性的
特點(diǎn),所以對環(huán)境變化和傳感器噪聲不敏感,并且存儲小,但是分辨率較低,所以目前研究者重點(diǎn)放在結(jié)合幾何信息和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的復(fù)合方法上。
2.6 自主移動系統(tǒng)
自主移動清潔機(jī)器人是自主移動機(jī)器人的一種。其最主要的特征是自主移
動性,具有一個(gè)移動平臺,能夠在結(jié)構(gòu)化或非結(jié)構(gòu)化的,已知的或未知的環(huán)境
中自主移動。這涉及到傳感器技術(shù)、環(huán)境信息分析、環(huán)境建模、通訊、運(yùn)動控
制以及高級人工智能等多種復(fù)雜技術(shù)的綜合集成。輪式、履帶式移動機(jī)構(gòu)在移
動機(jī)器人中應(yīng)用較多。輪式移動機(jī)構(gòu)動作平穩(wěn),自動操縱簡單,在無人工廠中,
用來搬運(yùn)零部件或做其他工作,應(yīng)用最廣泛。輪式移動機(jī)構(gòu)最適合平地行走,
但如果不是特殊結(jié)構(gòu)就不能跨越高度,不能爬樓梯。普通的輪式移動機(jī)構(gòu)一般
有3個(gè)輪、4個(gè)輪或6個(gè)輪它們或使用驅(qū)動輪和自位輪,或使用驅(qū)動輪和轉(zhuǎn)向
機(jī)構(gòu)。履帶式移動機(jī)構(gòu)可以在凹凸的地面上行走,可以跨越障礙物,能爬梯度
不太高的臺階,但由于沒有自位輪,沒有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),靠左右兩個(gè)履帶的速度差
來轉(zhuǎn)彎,在橫向和前進(jìn)方向會產(chǎn)生滑動。轉(zhuǎn)彎阻力大,不能準(zhǔn)確地確定回轉(zhuǎn)半
徑。常見的輪式機(jī)構(gòu)有三輪結(jié)構(gòu)或四輪結(jié)構(gòu):三輪移動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)最簡單,控制
最方便,三點(diǎn)確定一個(gè)平面。三輪支撐在理論上是穩(wěn)定的,但這種裝置很容易
在施加到角落的力作用下翻倒,對負(fù)載有一定限制。然而對采用三輪移動機(jī)構(gòu)
的機(jī)器人來說,重心都比較低,載荷穩(wěn)定且中心位置基本不發(fā)生變化,所以三
輪移動機(jī)構(gòu)應(yīng)用很廣泛。本論文中清潔機(jī)器人采用三輪移動機(jī)構(gòu)。
第三章 清潔機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)
3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)組成和工作原理
3.1.1模塊化設(shè)計(jì)
模塊化設(shè)計(jì)是一種著重解決產(chǎn)品品種、規(guī)格、與設(shè)計(jì)制造的周期、成本之間
矛盾的現(xiàn)代化設(shè)計(jì)方法,是在對一定范圍內(nèi)的產(chǎn)品或系統(tǒng)進(jìn)行功能分析的基礎(chǔ)
上,劃分并設(shè)計(jì)出一系列功能獨(dú)立、結(jié)構(gòu)獨(dú)立的基本單元一模塊,并使模塊系列
化、標(biāo)準(zhǔn)化,通過模塊的選擇和組合可以構(gòu)成不同的產(chǎn)品或系統(tǒng),以滿足不同需
求的設(shè)計(jì)方法。模塊化設(shè)計(jì)在技術(shù)上和經(jīng)濟(jì)上具有明顯的優(yōu)勢,經(jīng)理論分析和實(shí)
踐證明,其意義主要體現(xiàn)在下述借個(gè)方面:
1可以縮短產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和制造周期,從而大大地縮短供貨期限。
2有利于產(chǎn)品的更新?lián)Q代以及新產(chǎn)品的開發(fā),增加對市場的快速應(yīng)變能力。
3有利于提高質(zhì)量,降低成本,增強(qiáng)產(chǎn)品的競爭能力。
4便于維修
服務(wù)機(jī)器人具有環(huán)境多義性和高智能化的特點(diǎn),設(shè)計(jì)周期和制造成本成為急
需解決的難題。模塊化概念的引入為推動服務(wù)機(jī)器人實(shí)用化進(jìn)程提供了新的思
路,選擇適當(dāng)?shù)哪K機(jī)器人拓?fù)潢P(guān)系和標(biāo)準(zhǔn)模塊,迅速組成模塊機(jī)器人是縮短機(jī)
器人設(shè)計(jì)周期和降低成本的有效途徑。
目前模塊設(shè)計(jì)主要存在3個(gè)方面問題
l合理劃分模塊。模塊劃分的合理,則模塊的適應(yīng)力強(qiáng),組合性好。要做到這
一點(diǎn),除進(jìn)行功能分析之外還應(yīng)很好的解決模塊之間的聯(lián)系問題,這種聯(lián)系既要
滿足安裝、定位的要求,又要滿足力流和運(yùn)動傳遞方面的需求。
2模塊的管理。模塊化設(shè)計(jì)的產(chǎn)品不同常規(guī)產(chǎn)品,而是按照模塊為單元進(jìn)行管
理。充分利用現(xiàn)有模塊,進(jìn)行合理組合,并使能迅速有效的組成滿足需要的產(chǎn)品
3解決好造型與冗余結(jié)構(gòu)冗余的問題。模塊用于不同規(guī)格的產(chǎn)品,常會有尺寸
上的不協(xié)調(diào)問題,所以在進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)時(shí)必須同時(shí)注意其造型。
全自主智能吸塵器應(yīng)包括吸塵器車體、控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、行走驅(qū)動系統(tǒng)、
吸塵系統(tǒng)和電源系統(tǒng)等組成。其中控制系統(tǒng)包括系統(tǒng)管理單元、運(yùn)動控制單元等:驅(qū)動系統(tǒng)包括移動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動電機(jī)和減速裝置等。每個(gè)模塊系統(tǒng)的在緊密相連的
同時(shí)保持很大的獨(dú)立性,不僅便于設(shè)計(jì),安裝,調(diào)試,而且各個(gè)部分都能實(shí)現(xiàn)自
己特有的功能。
3.1.2車體設(shè)計(jì)
不僅機(jī)器人各個(gè)系統(tǒng)采用了模塊化設(shè)計(jì)思想,車體本身的機(jī)械設(shè)計(jì)也采用了
模塊化設(shè)計(jì)思想。整個(gè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以分為:2個(gè)后輪驅(qū)動系統(tǒng),前輪系統(tǒng),吸塵系統(tǒng)。系統(tǒng)模塊都是單自由度和車體基板相連接。機(jī)器人本體良好的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是其他各項(xiàng)功能的基礎(chǔ)。由于移動機(jī)器人所采用的機(jī)械傳動方式,加工制作等所產(chǎn)生的固有誤差,勢必對移動機(jī)器人的控制帶來影響,增加控制難度,所以在機(jī)器人本體設(shè)計(jì)上,要充分考慮這些因素,盡量減小系統(tǒng)的固有誤差,為實(shí)現(xiàn)更精確的控制創(chuàng)造條件。移動機(jī)器人的機(jī)械傳動盡可能選用一些傳動平穩(wěn)、可靠、簡單實(shí)用的傳動方式。車體的形狀,傳感器的種類、數(shù)量和位置,軟件所采取的算法,這三者必須作為一個(gè)整體綜合加以考慮才易于使智能吸塵器達(dá)到良好的效果。車體形狀的選擇應(yīng)該比較優(yōu)化和適當(dāng)簡化,這樣智能吸塵器不僅便于移動和工作,也便于傳感器的安裝和提高傳感器的利用效果,最后對軟件的編寫也是有利的,比如使程序結(jié)構(gòu)更合理,更簡潔,易于閱讀,執(zhí)行速度更快,可靠性提高吸塵器外形將影響它的覆蓋區(qū)域。好的外形不僅能降低移動機(jī)器人的算法復(fù)雜程度,而且能減少區(qū)域邊角的死區(qū),還能降低能耗提高行走精確度。吸塵器外形主要有矩形、圓形。考慮到機(jī)構(gòu)和控制的復(fù)雜性本文吸塵器采用圓形本體,圓形車體的最大優(yōu)點(diǎn)就是運(yùn)動靈活,控制簡單,不會發(fā)生卡死的現(xiàn)象。本文的吸塵器原形樣機(jī)的車體采用鋁合金板經(jīng)機(jī)械加工而成。車體前端是由一套機(jī)械裝置和光電開關(guān)組成,用于檢測運(yùn)動方向上的障礙物。左右二個(gè)后輪獨(dú)立驅(qū)動,每個(gè)輪子都有電機(jī)、碼盤、光電傳感器,各自是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng),只接受控制系統(tǒng)的控制信號和反饋給控制系統(tǒng)運(yùn)動信息。中間部分是吸塵系統(tǒng),包括一個(gè)電機(jī)驅(qū)動的吸塵裝置。
圖 3-13.1.3車輪系統(tǒng)
行走機(jī)構(gòu)、車輪的個(gè)數(shù)、車輪的平面布置、驅(qū)動輪和從動輪的個(gè)數(shù)及分配對
車體的靈活性、準(zhǔn)確定位和導(dǎo)航都有著非常關(guān)鍵的影響。行走機(jī)構(gòu)的決定應(yīng)以盡
量減少滑動,控制策略不過分復(fù)雜,制作相對容易為原則。常見的行走機(jī)構(gòu)有三
輪結(jié)構(gòu)或四輪結(jié)構(gòu):三輪結(jié)構(gòu)簡單、靈活,穩(wěn)定性稍差;四輪結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好。一
些結(jié)構(gòu)復(fù)雜一些驅(qū)動方式有三種:前輪轉(zhuǎn)向前輪驅(qū)動,前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動,
兩后輪獨(dú)立驅(qū)動。前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動方式移動靈活、控制精度高,后輪獨(dú)立驅(qū)動方式驅(qū)動機(jī)構(gòu)簡單、控制精度稍差。綜合利弊,本文采用在室內(nèi)移動機(jī)器人中應(yīng)用廣
泛的三輪結(jié)構(gòu),兩后輪獨(dú)立驅(qū)動方式前輪為隨動輪靠兩后輪之間的速度差來控制
小車的運(yùn)動方向。前面的萬向輪為隨動輪,無導(dǎo)向作用輪子的材料采用鋁合金加
橡皮護(hù)套,既可以避免橡皮輪因壓癟變形導(dǎo)致誤差,又可以避免金屬輪因摩擦阻
力小導(dǎo)致滑動,兩后輪分別由一臺直流電機(jī)經(jīng)一對蝸輪蝸桿變速后驅(qū)動。
按照上述的移動結(jié)構(gòu),清潔機(jī)器人采用兩直流電動機(jī)獨(dú)立驅(qū)動左右兩輪的差動方式,控制簡單、精確、易于實(shí)現(xiàn),可以方便地實(shí)現(xiàn)吸塵機(jī)器人的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退,以及調(diào)頭等功能,清潔機(jī)器人能夠在任意半徑下,以任意速度實(shí)現(xiàn) 轉(zhuǎn)彎,甚至可以實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑(即繞軸中點(diǎn)原地旋轉(zhuǎn))。
圖3-2 萬向輪
3.1.4工作原理
清潔機(jī)器人由多個(gè)功能模塊共同組成,這幾個(gè)模塊共同工作、相互協(xié)調(diào)、相互作用,保證了機(jī)器人能夠順利的進(jìn)行清掃。具體的工作原理如下清潔機(jī)器人的中心是清潔機(jī)器人的CPU,它對其它各個(gè)功能模塊進(jìn)行控制。信息采集模塊負(fù)責(zé)采集周圍環(huán)境以及機(jī)器人本身的各種信息。鍵盤模塊和紅外遙控接收模塊可以接收人們對機(jī)器人的控制信息,然后把信息傳給CPU進(jìn)行處理。當(dāng)接收到需要機(jī)器人進(jìn)行清掃工作的信號時(shí),CPU可以通過控制行走機(jī)構(gòu)和清潔機(jī)構(gòu)讓機(jī)器人進(jìn)行工作。在機(jī)器人工作的過程中還可以通過LCD顯示模塊和狀態(tài)指示模塊對機(jī)器人的狀態(tài)進(jìn)行時(shí)實(shí)的顯示。
機(jī)器人工作的流程如下:
(l) 首先可以通過鍵盤或者遙控器啟動清潔機(jī)器人,讓它開始清掃工作。
(2) 機(jī)器人一旦開始工作,便控制吸塵機(jī)構(gòu)開始吸塵。
(3) 機(jī)器人開始工作,傳感探測模塊就開始不斷地采集外部信息,送到CPU進(jìn)行分析和決策產(chǎn)生機(jī)器人行走的路徑。
(4) 當(dāng)路徑規(guī)劃需要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的時(shí)候。CPU就分別改變左右輪的速度,通過差速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
(5) 工作期間機(jī)器人可以通過LCD顯示一些相關(guān)信息(比如工作模式、工作計(jì)時(shí)或溫度)。
(6) 遙控器除了可以控制清潔機(jī)器人的啟停,還可以對機(jī)器人進(jìn)行定時(shí),讓機(jī)器人在一定時(shí)間后開始工作或者工作一定時(shí)間后停止工作。
3.2 清潔機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
3.2.1 機(jī)器人外形設(shè)計(jì)
根據(jù)家庭清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求,本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該包括清掃機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、吸塵機(jī)構(gòu)、垃圾收集處理機(jī)構(gòu),其中清掃機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)尤為重要。通過在網(wǎng)上搜索一些相關(guān)資料以及在圖書館查閱的資料,初步把機(jī)器人的外形設(shè)計(jì)為長寬均為400mm高為200mm的長方體,但是后來發(fā)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)的不合理之處,周邊有棱角的機(jī)器人在躲避障礙物是很不便,非常容易碰到障礙物,而圓形物體則比較容易避開障礙物。因而最終把機(jī)器人的外形設(shè)計(jì)為圓盤形,其外部輪廓大體如圖所示
圖3-3 小車外形
3.2.2 機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑為0,在機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中采用兩輪驅(qū)動,兩個(gè)驅(qū)動輪對稱分布在清掃機(jī)構(gòu)的后方,兩個(gè)輪子和刷子支撐機(jī)體工作和運(yùn)動,這樣設(shè)計(jì)既節(jié)省材料,又可以使刷子和地面全面的接觸,從而利于更徹底的清掃。在機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí),通過控制行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速及旋轉(zhuǎn)方向,進(jìn)而控制兩個(gè)輪子,通過輪子的前后差速運(yùn)動實(shí)現(xiàn)機(jī)體的轉(zhuǎn)彎半徑為0。
圖3-3
3.2.3 吸塵機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
因?yàn)樗O(shè)計(jì)的機(jī)器人它的體積有限制,在直徑為三百五十,高為一百七十的圓內(nèi)要放置有行走機(jī)構(gòu)、吸塵機(jī)構(gòu),同時(shí)還得留下放電池、控制中心、觀察中心的地方。故將吸塵機(jī)構(gòu)設(shè)置如下圖所示
圖3-5 吸塵模塊
其中包括濾塵袋、吸塵風(fēng)葉、吸塵電機(jī)、電機(jī)箍以及支撐板。吸塵盒、支撐板和電機(jī)箍的材料均為工程塑料。這樣就保證了吸塵機(jī)構(gòu)體積小,質(zhì)量輕。
第四章 具體計(jì)算
4.1 電機(jī)選擇
(1) 初步估計(jì)機(jī)器的總重量為9千克,g取9.8N/kg,則G=9*9.8=88.2N
則分配到每個(gè)輪子上的載荷位F=1/3G=1/3*88.2=29.4N
按橡膠在優(yōu)質(zhì)路面上行走,取,,
則:滾動摩擦阻力
滑動摩擦阻力=F=22.1*0.1=2.94N
由前面的總體設(shè)計(jì)中機(jī)器的各個(gè)機(jī)構(gòu)的布局安排,車體底盤應(yīng)至少高于地面10mm,取輪子直徑D為80mm,則R=1/2D=40mm,則輪子行走過程中所受的阻力矩:
(2)工作機(jī)要求的功率 式中:
由
取則:,電機(jī)所需的輸出的功率 ,其中
則電機(jī)所需的輸出的功率==3.97W
(3)確定電機(jī) 考慮到機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時(shí)要求其轉(zhuǎn)彎半徑為零,這樣就要求兩個(gè)和電機(jī)相連的輪子在轉(zhuǎn)彎時(shí)必須差速運(yùn)轉(zhuǎn)從而才能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎半徑為零。而要實(shí)現(xiàn)差速運(yùn)轉(zhuǎn)則要求電機(jī)具有調(diào)速功能,再由(2)中所算得電機(jī)輸出功率,從而通過在網(wǎng)上搜索查到了寧波市北倉深港交流調(diào)速電機(jī)廠生產(chǎn)的YCJT系列電機(jī)滿足設(shè)計(jì)中所需要的電機(jī)要求 ,因?yàn)檫\(yùn)轉(zhuǎn)本機(jī)器時(shí)電機(jī)需要輸出的功率為3.97W,由寧波市北倉深港交流調(diào)速電機(jī)廠網(wǎng)站上給的產(chǎn)品的技術(shù)指標(biāo)和安裝型號中選型號為YCJT-6-1,輸出功率為6W,速度可調(diào)范圍為90~1350r/min,1200 r/min時(shí)轉(zhuǎn)距為5 N.cm,啟動轉(zhuǎn)距為3.5N.cm的電機(jī),因?yàn)槠湓跐M足要求的情況下尺寸比我所查到的電機(jī)的尺寸都小,所以選用它為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的電機(jī)。
圖4-1 驅(qū)動電機(jī)
4.2 蝸輪蝸桿的選擇
(1)因?yàn)楸敬卧O(shè)計(jì)所用的蝸桿和蝸輪是傳動機(jī)構(gòu)功率的輸入部分,是機(jī)器人結(jié)構(gòu)中最重要的部分,所以選蝸桿軸材料為40Cr,表面淬火,硬度45~50HRC,蝸輪齒圈材料為ZcuSn10Pb1,金屬模鑄造。
確定許用應(yīng)力:
應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N60nL=60*206*12000=1.48
查《機(jī)械設(shè)計(jì)》得:=230MPa =90MPa
=.=194MPa;MPa
(2)選擇z、z
根據(jù)傳動比I=7.25,參考蝸輪蝸桿參數(shù)表,取z=4,則z=29;
(3).按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)
先查《機(jī)械設(shè)計(jì)》確定計(jì)算公式所需參數(shù):;
取
因載荷平穩(wěn),通過跑合可以改善偏載程度,取
則載荷系數(shù) ;
① 當(dāng)z=4時(shí),=0.7~0.75,取=0.7;代入①式中得: N.mm
查《機(jī)械設(shè)計(jì)》得:;
將這些數(shù)據(jù)代入接觸強(qiáng)度計(jì)算公式,求得:
;
按接觸強(qiáng)度要求,,查表選取 m=2mm ,d=18mm,z=4,
q=11.20,z=29,。中心距,;
(4)驗(yàn)算初設(shè)參數(shù)
蝸輪圓周速度v=0.63m/s 原估計(jì),選值,相符。
滑動速度,在范圍內(nèi),所選材料合適。
蝸桿傳動效率 根據(jù),查表得,
0.83,傳動效率,與初選不符,傳動效率應(yīng)適當(dāng)降低。
(5).驗(yàn)算齒根彎曲疲勞強(qiáng)度和剛度
=58.4 MPa
蝸輪當(dāng)量齒數(shù) , 查得齒形系數(shù) ;
則可求得:=0.917
代入①式中 =27.85MPa
成立,彎曲強(qiáng)度滿足要求。
(6).蝸桿、蝸輪幾何尺寸計(jì)算
蝸桿齒頂圓直徑 =22.5mm ()
蝸桿齒根圓直徑 =19mm (=0.2)
蝸輪喉圓直徑 ()
蝸輪齒根圓直徑 36.8mm
由于蝸桿傳動效率低所以工作時(shí)產(chǎn)生的熱量相對較大。對閉式蝸桿傳動,摩擦所產(chǎn)生的熱量將通過箱體散發(fā)到周圍空氣中去。本設(shè)計(jì)中蝸桿傳動產(chǎn)生的熱量直接散發(fā)到集體內(nèi),通過吸塵時(shí)產(chǎn)生的風(fēng)力將熱量排帶機(jī)體外。
因?yàn)槲仐U傳動的效率主要取決于嚙合效率,而蝸桿分度圓導(dǎo)程角對嚙合效率其主要影響,導(dǎo)程角大于30度以后嚙合效率增加不顯著且蝸桿加工也較困難,所以本設(shè)計(jì)中蝸桿導(dǎo)程角小于30度,同時(shí)減小了中心距進(jìn)而減小了蝸桿的直徑,從而提高了嚙合效率,因而進(jìn)一步提高了蝸桿的傳動效率。
4.3 吸塵機(jī)構(gòu)的電機(jī)的選擇
因?yàn)槲鼔m機(jī)構(gòu)中風(fēng)葉的旋轉(zhuǎn)速度需要足夠高才可以實(shí)現(xiàn)吸塵目的,并可以把垃圾吸到濾塵袋中,因而選電機(jī)型號為55SZ01,轉(zhuǎn)速為3000r/min,功率為12W,其尺寸較小,又能滿足工作需要,所以選用它來做為吸塵機(jī)構(gòu)的動力輸入部分。
4.4 家庭清潔機(jī)器人電池的選用
工作環(huán)境對清潔機(jī)器人的能源提出了特殊要求,目前清潔機(jī)器人基本上都采用電池作為能源,電池有一次電池、二次電池和燃料電池。作為機(jī)器人能源的一次電池要求能量密度高、自放電少、可靠性高,一次電池有錳干電池、堿性錳電池、鉀電池、汞電池、氧化銀電池等。干電池應(yīng)用范圍廣,使用溫度越汞電池、氧化銀電池等。干電池應(yīng)用范圍廣,使用溫度越高,電壓、容量都同時(shí)增大,但有可能造成自放電和產(chǎn)生氣體,使用溫度可達(dá) 50℃-60℃,在 0℃以下容量急劇減少。堿性錳電池適合于大電流放電,放電容量很大,尺寸與干電池相同,具有互換性。銼電池電動勢高、能量密度高、工作溫度范圍大、自放電少,正逐步走向?qū)嵱没且环N非常好的機(jī)器人能源。二次電池又叫蓄電池,有鉛酸電池、銀鋅電池、鎳鎬電池和鎳鋅電池等。鉛酸電池是一種比較好的機(jī)器人能源,電壓高、壽命長、可高比率放電、價(jià)格低、結(jié)構(gòu)簡單可靠、工藝成熟,但能量密度低。銀鋅電池是現(xiàn)有二次電池中輸出功率最大、能量最高的電池,自放電速度慢,機(jī)械強(qiáng)度高,可短期超負(fù)荷放電,放電電壓平穩(wěn),但價(jià)格貴、充電時(shí)間長、壽命短、充電次數(shù)少。鎳鎬電池和鎳鋅電池電壓低、價(jià)格貴,應(yīng)用較少。
燃料電池有堿性燃料電池、磷酸燃料電池、熔融碳酸鹽燃料電池、固體電解質(zhì)燃料電池等,燃料電池體積小、重量輕、壽命長、效率高、無污染,是一種非常好的清潔機(jī)器人用電源,但總的來說,目前還處于研究開發(fā)階段。
由以上對各種電池的分析,同時(shí)考慮到本次設(shè)計(jì)的要求,選用鉛酸電池比較合理,因?yàn)殂U酸電池是一種比較好的機(jī)器人能源,電壓高、壽命長、可高比率放電、價(jià)格低、結(jié)構(gòu)簡單可靠、工藝成熟,可降低制造家庭清潔機(jī)器人的總成本,因而本次設(shè)計(jì)選用兩組鉛酸電池作為機(jī)器人的能量來源,其安裝位置入家庭清潔機(jī)器人的裝配圖中所示。
4.5清掃機(jī)構(gòu)中蝸桿上軸承的壽命的計(jì)算
(1)計(jì)算軸承壽命的基本公式為: h
其中:P- 當(dāng)量動載荷(N);
- 壽命指數(shù),球軸承=3,滾子軸承=10/3;
n- 軸承轉(zhuǎn)速r/min;
C- 基本額定動載荷(N),可由軸承樣本或有關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊中查到。
經(jīng)查表的C =2.75*10
(2)計(jì)算角接觸軸承的當(dāng)量動載荷
基本公式為P=
其中:X - 徑向載荷系數(shù),其值見機(jī)械設(shè)計(jì)P281 表12-12;
Y - 軸向載荷系數(shù),其值見機(jī)械設(shè)計(jì)P281 表12-12;
R –軸承所承受徑向載荷;
A - 軸承所承受軸向載荷;
f- 載荷系數(shù),考慮機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)情況對軸承載荷的影響,查表12-12(機(jī)械設(shè)計(jì)P281)
待求量為R ,A值
計(jì)算軸承所受的徑向載荷R。
經(jīng)計(jì)算解 得Fr=0.081N
Fa=0.015 N
有已知條件可知,軸承是關(guān)于蝸輪對稱的,所以左右的距離相等。
所以R1=R2=Fr1/2=0.0405N
又因?yàn)檩S的質(zhì)量作用在軸承上,每個(gè)軸承大約承受0.1N
所以R1=R2=0.1405N
派生軸向力S1=S2=R/2Y=0.0468N
又因?yàn)镾2+Fa=0.0468+.015=0.0618N>0.0468N
所以軸承1壓緊,軸承2放松
所以A1=0.0618N,A2=0.0468N
A1>A2,所以只需要校核軸承1即可
因?yàn)锳/R=0.0618/0.1405e
選取X=1,Y=0,fp=1.0
所以 P= =1.0*(1*0.1405+0*A)=0.1405
所以==1.08*10h
所以符合要求。
4.6 清掃機(jī)構(gòu)中蝸輪軸的校核
軸上能使產(chǎn)生彎距的力有
=0.081N
=0.015N
兩個(gè)力在互相垂直的兩個(gè)平面上,L=30mm,D=12mm 如下兩個(gè)視圖
(a
圖4-2 受力示意圖
做彎距圖如4-3所示。
圖4-4 彎矩圖
由于前面已經(jīng)選定軸的材料為45鋼,調(diào)質(zhì)處理,查表
,故符合強(qiáng)度要求。
第五章 總結(jié)也展望
5.1 發(fā)展趨勢
雖然自主吸塵機(jī)器人的研究已經(jīng)取得了很大進(jìn)步,進(jìn)入了實(shí)用階段,但是自主能力、工作效率方面還不理想,需要在技術(shù)上解決傳感器技術(shù)、定位和環(huán)境建模技術(shù).在此基礎(chǔ)上,自主吸塵機(jī)器人可以向著高度智能化、多功能集成、低成本的方向發(fā)展。
5.1.1 高度智能化
現(xiàn)在的自主吸塵機(jī)器人在行為上還處于“低級生物”的階段,環(huán)境感知能力有限,對路徑的規(guī)劃只是隨機(jī)的方式或者是基于局部環(huán)境信息的規(guī)劃方式.在復(fù)雜環(huán)境和多房間的環(huán)境下,這種工作方式的效率會銳減.因此,建立CCD視覺系統(tǒng),融合多種傳感器進(jìn)行定位和環(huán)境建模,實(shí)現(xiàn)全局路徑規(guī)劃,將是一個(gè)重要的研究方向.同時(shí),算法必須考慮系統(tǒng)的處理速度、存儲空間的限制.
5.1.2 功能擴(kuò)展
自主吸塵機(jī)器人是一個(gè)可移動的智能平臺,在吸塵功能之外可以進(jìn)行功能擴(kuò)展,比如進(jìn)行家電控制、房間環(huán)境監(jiān)測(防止火災(zāi)、電器故障、盜竊等).這方面的市場需求已經(jīng)被Tmsuk和三洋公司抓住,并在2002年發(fā)布了兩款這樣的機(jī)器人.
5.1.3 低成本化
智能機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng),使用了大量的傳感器和一個(gè)或者多個(gè)高性能的微處理器,因此成本較高.但是為了讓普通人都可以享受科技進(jìn)步的成果,降低成本是個(gè)必由之路.
5.2 展望
盡管目前價(jià)廉物美的吸塵器給人們的清潔工作帶來了一定的便利,但過大的噪音依然讓大多數(shù)使用者望而卻步。吸塵機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)新產(chǎn)品,將使人們能在無人看守情況下輕松地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。因此,只要生產(chǎn)成本兼顧到日用電器批量大、價(jià)格低的特點(diǎn),吸塵機(jī)器人將具有誘人的市場前景,有關(guān)資料也預(yù)測吸塵機(jī)器人是未來幾年需求量最大的服務(wù)機(jī)器人。特別是日用清潔電器不論是在市場上或者是在產(chǎn)品的創(chuàng)新上,絕對是所有小家電產(chǎn)品中最活躍的,未來仍有相當(dāng)大的成長空間。盡管目前國內(nèi)外在吸塵機(jī)器人研究開發(fā)方面已取得一定的成果,但成本過高和許多關(guān)鍵技術(shù)問題尚急待解決或提高,主要有以下幾個(gè)方面:
(1)目前,價(jià)格過高是嚴(yán)重影響吸塵機(jī)器人打入家電市場的主要因素,因此為了大幅度降低其成本,我們必須開發(fā)專用運(yùn)動控制和數(shù)字處理芯片以及微型傳感器。其次,應(yīng)該看到藍(lán)牙技術(shù)在家電行業(yè)的應(yīng)用前景,通過采用藍(lán)牙技術(shù)將過高的數(shù)字處理器成本轉(zhuǎn)移到用戶的個(gè)人電腦上,則有望在短期內(nèi)將吸塵機(jī)器人的成本控制在千元左右。
(2)未來的吸塵機(jī)器人將向智能化和自主式發(fā)展,因此我們必須結(jié)合現(xiàn)有的基于自適應(yīng)控制、模糊邏輯、遺傳算法等的移動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃和控制技術(shù),研究開發(fā)出對環(huán)境變化具有良好的自適應(yīng)性和魯棒性、對環(huán)境障礙物具有安全可靠的防碰撞功能的智能運(yùn)動規(guī)劃與
控制器,使吸塵機(jī)器人完成與人工操作質(zhì)量相同甚至更好的吸塵工作。
(3)為了有效地提高清潔的質(zhì)量,還需要對現(xiàn)有的吸塵技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。根據(jù)環(huán)境的臟潔程度,采用模糊邏輯等技術(shù)設(shè)計(jì)合理的吸塵時(shí)間以及相協(xié)調(diào)的機(jī)器人運(yùn)動速度,確保滿意的吸塵效果。
(4)電源技術(shù)是吸塵機(jī)器人的核心之一,除了有效地提高機(jī)器人運(yùn)動和吸塵速度以延長電池的實(shí)際吸塵時(shí)間外,還尚需優(yōu)化自動充電方案,保證機(jī)器人能及時(shí)進(jìn)行充電,自動完成對指定環(huán)境的吸塵任務(wù)。隨著吸塵機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)和性能價(jià)格比的不斷提高或改進(jìn),相信根據(jù)現(xiàn)有的軟硬件條件,未來幾年內(nèi)就會推出價(jià)格適中的全自動吸塵機(jī)器人產(chǎn)品,進(jìn)而使吸塵機(jī)器人能像普通家電產(chǎn)品一樣走進(jìn)千家萬戶,為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來可觀的市場和經(jīng)濟(jì)效益。
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