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1、1、 運動副及其分類,2 、平面機(jī)構(gòu)的運動簡圖,3 、平面機(jī)構(gòu)的自由度,,13 機(jī)械運動簡圖和平面機(jī)構(gòu)自由度,一、 機(jī)構(gòu)的組成要素,1.構(gòu)件,2.運動副,可以說：機(jī)構(gòu)是由運動副逐一聯(lián)接各個構(gòu)件組成的。,1、 運動副及其分類,二、名詞術(shù)語解釋: 1.構(gòu)件 獨立的運動單元,,內(nèi)燃機(jī)中的連桿,內(nèi)燃機(jī)連桿,零件 獨立的制造單元,,2.運動副,a)兩個構(gòu)件、b) 直接接觸、c) 有相對運動,運動副元素----直接接觸的部分（點、線、面） 例如：凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。,定義：運動副兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對運動的聯(lián)接。,三個條件，缺一不可,運動副的分類： 高副點、線接觸，應(yīng)力高。,
2、,低副面接觸，應(yīng)力低,例如：滾動副、凸輪副、齒輪副等。,例如：轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副）、移動副 。,運動鏈兩個以上的構(gòu)件通過運動副的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。,3. 運動鏈,閉式運動鏈,（簡稱閉鏈）,開式運動鏈,（簡稱開鏈）,平面閉式運動鏈,空間閉式運動鏈,平面開式運動鏈,空間開式運動鏈,,平面運動鏈,空間運動鏈,,,按運動分,按結(jié)構(gòu)分,運動鏈,4. 機(jī)構(gòu),定義：具有確定運動的運動鏈稱為機(jī)構(gòu) 。,機(jī)架作為參考系的構(gòu)件，如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身。,機(jī)構(gòu)的組成： 機(jī)架原動件從動件,機(jī)構(gòu)是由若干構(gòu)件經(jīng)運動副聯(lián)接而成的，很顯然，機(jī)構(gòu)歸屬于運動鏈，那么，運動鏈在什么條件下就能稱為機(jī)構(gòu)呢？即各部分運動確定。分
3、別用四桿機(jī)構(gòu)和五桿機(jī)構(gòu)模型演示得出如下結(jié)論： 在運動鏈中，如果以某一個構(gòu)件作為參考坐標(biāo)系，當(dāng)其中另一個（或少數(shù)幾個）構(gòu)件相對于該坐標(biāo)系按給定的運動規(guī)律運動時，其余所有的構(gòu)件都能得到確定的運動，那么，該運動鏈便成為機(jī)構(gòu)。,原（主）動件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件。 從動件其余可動構(gòu)件。,構(gòu)件種類:,2、 平面機(jī)構(gòu)運動簡圖,機(jī)構(gòu)運動簡圖用簡單的符號和線條表達(dá)機(jī)構(gòu)中各構(gòu) 件之間的相對運動關(guān)系的按比例繪制的簡單圖形。,作用： 1.表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。,機(jī)動示意圖不按比例繪制的簡圖,2.作為運動分析和動力分析的依據(jù)。,常用運動副的符號,,,,,,,,,運動副 名稱,運動副符號,兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副
4、,轉(zhuǎn)動副,移動副,兩構(gòu)件之一為固定時的運動副,平面運動副,平面高副,螺旋副,,,,,空間運動副,,,一般構(gòu)件的表示方法,桿、軸構(gòu)件,固定構(gòu)件,同一構(gòu)件,,,,,,三副構(gòu)件,兩副構(gòu)件,,,,一般構(gòu)件的表示方法,,注意事項:,畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動副的性質(zhì)。,,3、常用機(jī)構(gòu)運動簡圖符號,,,,,,4、機(jī)構(gòu)運動簡圖應(yīng)滿足的條件： （1）.構(gòu)件數(shù)目與實際相同,（2）.運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符,（3）.運動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實際機(jī)構(gòu)成比例。,,,,5、繪制機(jī)構(gòu)運動簡圖,順口溜：先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍， 數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少， 再看它們怎相聯(lián)。,步驟： 1.運轉(zhuǎn)機(jī)
5、械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；,4.檢驗機(jī)構(gòu)是否滿足運動確定的條件。,2.測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面）， 繪制示意圖。,3.按比例繪制運動簡圖。 簡圖比例尺： l =實際尺寸 m / 圖上長度mm,思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。,舉例：繪制破碎機(jī)和偏心泵的機(jī)構(gòu)運動簡圖。,,,繪制圖示鱷式破碎機(jī)的運動簡圖。,,,,,,,,1、繪制轉(zhuǎn)動副時，其位置是關(guān)鍵，即找運動中心，小圓心是轉(zhuǎn)動中心；,注意：,2、繪制移動副時，關(guān)鍵是導(dǎo)路方向；,3、繪制高副時，關(guān)鍵是接觸點。,,,繪制圖示偏心泵的運
6、動簡圖,,,偏心泵,,,,,,,,活塞泵,,運動副？,作業(yè)：題1-2,3、 平面機(jī)構(gòu)的自由度,給定S3S3(t)，一個獨立參數(shù) 11（t）唯一確定，該機(jī) 構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。,若僅給定11（t）,則2 3 4 均不能唯一確定。若同時給定1和4 ，則3 2 能唯一確定，該機(jī)構(gòu)需要兩個獨立參數(shù) 。,,定義：保證機(jī)構(gòu)具有確定運動時所必須給定的 獨立運動參數(shù)稱為機(jī)構(gòu)的自由度。,原動件----能獨立運動的構(gòu)件。 一個原動件只能提供一個獨立參數(shù),一、 平面機(jī)構(gòu)自由度的計算公式,作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù)（x，y, ）才能唯一確定。,(x , y),運動副 自由度數(shù) 約束數(shù) 回
7、轉(zhuǎn)副 1（） + 2（x，y） = 3,,,R=2, F=1,R=2, F=1,R=1, F=2,結(jié)論：構(gòu)件自由度3約束數(shù),移動副 1（x） + 2（y，）= 3,高 副 2（x,） + 1（y） = 3,經(jīng)運動副相聯(lián)后，構(gòu)件自由度會有變化：,自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù),約束:構(gòu)件經(jīng)運動副相聯(lián)后，自由度的限制,活動構(gòu)件數(shù) n,計算公式： F=3n(2PL +Ph ),要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。,構(gòu)件總自由度,低副約束數(shù),高副約束數(shù),3n,2 PL,1 Ph,計算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動構(gòu)件數(shù)n=,3,低副數(shù)PL=,4,F=3n 2PL PH =33 24
8、=1,高副數(shù)PH=,0,推廣到一般：,計算五桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度,解：活動構(gòu)件數(shù)n=,4,低副數(shù)PL=,5,F=3n 2PL PH =34 25 =2,高副數(shù)PH=,0,計算圖示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動構(gòu)件數(shù)n=,2,低副數(shù)PL=,2,F=3n 2PL PH =32 221 =1,高副數(shù)PH=,1,機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件為：,F0 且F原動件數(shù),二、計算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項,計算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動構(gòu)件數(shù)n=,7,低副數(shù)PL=,6,F=3n 2PL PH,高副數(shù)PH=0,=37 26 0,=9,計算結(jié)果肯定不對！,1.復(fù)合鉸鏈 兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。,計算
9、：m個構(gòu)件,,有m1轉(zhuǎn)動副。,兩個低副,上例：在B、C、D、E四處應(yīng)各有 2 個運動副。,計算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。,解：活動構(gòu)件數(shù)n=7,低副數(shù)PL=,10,F=3n 2PL PH =37 2100 =1,可以證明：F點的軌跡為一直線。,,圓盤鋸機(jī)構(gòu),計算圖示兩種凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。,解：n=,3，,PL=,3，,F=3n 2PL PH =33 23 1 =2,PH=1,對于右邊的機(jī)構(gòu)，有： F=32 22 1=1,事實上，兩個機(jī)構(gòu)的運動相同， 且F=1,2.局部自由度,F=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1,本例中局部自由度 FP=1,或計算時去掉滾子和鉸鏈： F
10、=32 22 1 =1,定義：構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。,出現(xiàn)在加裝滾子的場合，計算時應(yīng)去掉Fp。,滾子的作用：滑動摩擦滾動摩擦。,解：n=,4，,PL=,6，,F=3n 2PL PH =34 26 =0,PH=0,3.虛約束 對機(jī)構(gòu)的運動實際不起作用的約束。 計算自由度時應(yīng)去掉虛約束。,, FEAB CD ，故增加構(gòu)件4前后E點的軌跡都是圓弧，。 增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。,重新計算：n=3, PL=4, PH=0,F=3n 2PL PH =33 24 =1,特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：,,,,,1,2,3,4,A,B,C,D,E,F,,虛約束,增加此虛約束的的目
11、的：避免不確定運動,出現(xiàn)虛約束的場合： 1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合，,2.兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行。,,,,如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪,,橢圓儀等。(需要證明),4.運動時，兩構(gòu)件上的兩點距離始終不變。,3.兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸。,5.對運動不起作用的對稱部分。如多個行星輪。,,,,,,,,6.兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。,如等寬凸輪,,,注意： 法線不重合時，變成實際約束！,,,虛約束的作用： 改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。,增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。,使機(jī)構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪。,注意：各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 !,作業(yè)
12、：題1-3,例 1:計算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度。,位置C ，2個低副,復(fù)合鉸鏈:,局部自由度,1個,虛約束,E,n=,7,PL =,9,PH =,1,F=3n 2PL PH =37 29 1 =2,例 2:計算圖示包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度。,分析：,活動構(gòu)件數(shù)n：,,9,2個低副,復(fù)合鉸鏈:,局部自由度,2個,虛約束:,1處,去掉局部自由度和虛約束后：,n =,6,PL =,7,F=3n 2PL PH =36 27 3 =1,PH =,3,例 3 如圖所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。計算此機(jī)構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。,局部自由度,復(fù)合鉸鏈,虛約束,,,,,,例 4 計算圖所示機(jī)構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。,局部自由度,虛約束,,,例 5 如圖所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。計算此機(jī)構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。,局部自由度,復(fù)合鉸鏈,虛約束,,,,,例6 :如圖所示機(jī)構(gòu)，試確定其自由度。,n=9，Pl=12，Ph=2，,F=3X9-2X12-2=1,解： C、G 為復(fù)合鉸；I處為局部自由度；構(gòu)件7、8、9屬于結(jié)構(gòu)重復(fù)，引入虛約束。,
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