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1、機(jī)電控制基礎(chǔ)與實(shí)踐 （定義，組成，要求） （機(jī)械、電控、編程、用途） 北京航空航天大學(xué) 機(jī)器人研究所 王田苗 丑武勝,機(jī)電控制基礎(chǔ)基本概念,機(jī)電控制系統(tǒng)的概念和發(fā)展概況 機(jī)電控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成 機(jī)電控制系統(tǒng)的基本控制方式 對(duì)機(jī)電控制系統(tǒng)的基本要求,機(jī)械與控制,19世紀(jì)末詹姆斯瓦特 離心調(diào)速器 生產(chǎn)工藝的發(fā)展對(duì)機(jī)械系統(tǒng)也提出了愈來(lái)愈高的要求，為達(dá)到工作目的，使得機(jī)械已不再是純機(jī)械結(jié)構(gòu)了，更多的是與電氣、電子裝置結(jié)合在一起，形成了機(jī)電控制系統(tǒng)。 數(shù)控機(jī)床（效率，精度，MIT） 機(jī)器人技術(shù)（核材料，空間任意點(diǎn)，智能，工業(yè)）,數(shù)控技術(shù)、數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控裝備 數(shù)控技術(shù)（Numerical Control
2、NC）是一種借助數(shù)字、字符或其它符號(hào)對(duì)某一工作過(guò)程（如加工、測(cè)量、裝配等）實(shí)現(xiàn)可編程自動(dòng)控制技術(shù)的總稱 數(shù)控系統(tǒng)（Numerical Control System）和計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)（CNC ） 它們都是實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制的裝置，數(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制的載體。后者是指以計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)控系統(tǒng)。,數(shù)字化制造裝備,基本概念,數(shù)控裝備（Numerical Control Equipment） 它是采用數(shù)字控制技術(shù)對(duì)生產(chǎn)機(jī)械和設(shè)備的工作過(guò)程進(jìn)行自動(dòng)控制的一類裝備。 它是以數(shù)控技術(shù)為代表的高新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)和新興產(chǎn)業(yè)的滲透形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品，其特點(diǎn)是高精度、高效率、高柔性和高超的信息處理和傳輸能力。 數(shù)
3、控技術(shù)應(yīng)用最早、最成功的應(yīng)用行業(yè)是制造業(yè)，最典型的代表是數(shù)控機(jī)床，現(xiàn)在數(shù)控技術(shù)的已廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)（如輕工、醫(yī)療、信息、國(guó)防工業(yè)等）的生產(chǎn)裝備和成套技術(shù)裝備。,數(shù)字化制造裝備,基本概念,1921，捷克劇作家卡雷爾（KAREL CAPEK）在“ROSSUMS UNIVERSAL ROBOT”劇本提出的“仆人”意想 1947年美國(guó)阿爾貢實(shí)驗(yàn)室建成遙控主從式機(jī)械手 1949年美國(guó)MIT實(shí)驗(yàn)室研制出數(shù)控銑床 1961年美國(guó)UNIMATION公司推出第一臺(tái)實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人,機(jī)器人技術(shù)與機(jī)電控制系統(tǒng)有著直接聯(lián)系,機(jī)器人定義（針對(duì)制造業(yè)）,美國(guó)RIA：工業(yè)機(jī)器人是完成不同作業(yè)，根據(jù)程序化的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)
4、材料、部件、工具移動(dòng)，并可編程的多功能操作機(jī)。 日本JIRA：工業(yè)機(jī)器人是在三維空間具有類似人體上肢運(yùn)動(dòng)的功能和結(jié)構(gòu)，并能完成復(fù)雜空間動(dòng)作的多自由度自動(dòng)機(jī)械。 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO：工業(yè)機(jī)器人是具有自動(dòng)控制操作功能或移動(dòng)功能，并能夠通過(guò)編程進(jìn)行工作的機(jī)械。 沒(méi)有準(zhǔn)確公認(rèn)的定義,機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)（感知、規(guī)劃、行動(dòng)、交互）,基本結(jié)構(gòu)的三（四）大模塊 基于多種傳感器，感知自身狀態(tài)信息和外界環(huán)境信息 根據(jù)任務(wù)興趣，結(jié)合感知信息和自己能力，規(guī)劃完成任務(wù)（到達(dá)目標(biāo)）途徑和路徑軌跡 通過(guò)或選擇一種驅(qū)動(dòng)裝置，執(zhí)行規(guī)劃的任務(wù)和指令 加入人的要求和智慧，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,,機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu),機(jī)電控制系統(tǒng)的概念
5、和發(fā)展概況,控制的基本概念 所謂控制，其定義是：“為達(dá)到某種目的，對(duì)某一對(duì)象施加所需的操作”。 含有“調(diào)節(jié)、調(diào)整”，“管理、監(jiān)督”，“運(yùn)用、操作”等意思。,手動(dòng)控制 自動(dòng)控制 所謂自動(dòng)控制，是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或控制器）使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。,自動(dòng)控制系統(tǒng) 為了實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制任務(wù)，首先要將被控對(duì)象和控制裝置按照一定的方式連接起來(lái)，組成一個(gè)有機(jī)總體。 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，被控對(duì)象的輸出量，即被控量是需要嚴(yán)格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，例如溫度、壓力、液位等，也可要求按照某個(gè)給定規(guī)律運(yùn)
6、行，例如飛行航跡、記錄曲線等；而控制裝置則是對(duì)被控對(duì)象施加控制作用的機(jī)構(gòu)的總體，它可以采用不同的原理和方式對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制。,機(jī)電控制就是應(yīng)用自動(dòng)控制工程學(xué)的研究結(jié)果，把機(jī)械作為控制對(duì)象，研究怎樣通過(guò)采用一定的控制方法來(lái)適應(yīng)對(duì)象特性變化從而達(dá)到期望性能指標(biāo)。 還有其它控制系統(tǒng)，例如將生物、經(jīng)濟(jì)、社會(huì)作為控制對(duì)象 。,,機(jī)電控制系統(tǒng)發(fā)展階段,機(jī)電控制系統(tǒng)的發(fā)展按所用控制器件來(lái)劃分，它主要經(jīng)歷了四個(gè)階段： 最早的機(jī)電控制系統(tǒng)出現(xiàn)在20世紀(jì)初，它僅借助于簡(jiǎn)單的接觸器與繼電器等控制電器，實(shí)現(xiàn)對(duì)控制對(duì)象的啟動(dòng)、停車以及有級(jí)調(diào)速等控制，它的控制速度慢，控制精度差； 30年代控制系統(tǒng)從斷續(xù)控制發(fā)展到連續(xù)
7、控制，連續(xù)控制系統(tǒng)可隨時(shí)檢查控制對(duì)象的工作狀態(tài)，并根據(jù)輸出量與給定量的偏差對(duì)控制對(duì)象自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，它的快速性及控制精度都大大超過(guò)了最初的斷續(xù)控制，并簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)，減少了電路中的觸點(diǎn)，提高了可靠性，使生產(chǎn)效率大為提高； 4050年代出現(xiàn)了磁放大器控制和大功率可控水銀整流器控制；,,機(jī)電控制系統(tǒng)發(fā)展階段,于50年代末期出現(xiàn)又出現(xiàn)了功率晶體管控制，由于晶體管、晶閘管具有效率高、控制特性好、反應(yīng)快、壽命長(zhǎng)、可靠性高、維護(hù)容易、體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，它的出現(xiàn)為機(jī)電自動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)辟了新紀(jì)元。 隨著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)的應(yīng)用特別是微型計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)和應(yīng)用，又使控制系統(tǒng)發(fā)展到一個(gè)新階段采樣控制。,,機(jī)電控制
8、系統(tǒng)發(fā)展階段,70年代初，計(jì)算機(jī)數(shù)字控制（CNC）系統(tǒng)應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床和加工中心，這不僅加強(qiáng)了自動(dòng)化程度，而且提高了機(jī)床的通用性和加工效率，在生產(chǎn)上得到了廣泛應(yīng)用。 工業(yè)機(jī)器人的誕生，為實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工全盤自動(dòng)化創(chuàng)造了物質(zhì)基礎(chǔ)。 80年代以來(lái)，出現(xiàn)了由數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)搬運(yùn)車等組成的統(tǒng)一由中心計(jì)算機(jī)控制的機(jī)械加工自動(dòng)線柔性制造系統(tǒng)（FMS），它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化車間和自動(dòng)化工廠的重要組成部分。 機(jī)械制造自動(dòng)化高級(jí)階段是走向設(shè)計(jì)、制造一體化，即利用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）與計(jì)算機(jī)輔助制造（CAM）形成產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造過(guò)程的完整系統(tǒng)，對(duì)產(chǎn)品構(gòu)思和設(shè)計(jì)直至裝配、試驗(yàn)和質(zhì)量管理這一全過(guò)程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，以實(shí)現(xiàn)制
9、造過(guò)程的高效率、高柔性、高質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）。,,機(jī)電控制系統(tǒng)的定義,“機(jī)電一體化”（Mechatronics）是各相關(guān)技術(shù)有機(jī)結(jié)合，包括材料、機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)等交叉學(xué)科。 其中的“Mechatronics” 是 Mechanics（機(jī)械學(xué)）與Electronics（電子學(xué)）組合而成的日本造英語(yǔ),,日經(jīng)產(chǎn)業(yè)新聞：“電子技術(shù)的電子學(xué)與機(jī)械技術(shù)的機(jī)械學(xué)相結(jié)合的技術(shù)進(jìn)步的總稱。” 富士通法納克公司：“將機(jī)械學(xué)和電子學(xué)有機(jī)結(jié)合而提供的更為優(yōu)越的技術(shù)?！?日本機(jī)械振興協(xié)會(huì)經(jīng)濟(jì)研究所：“機(jī)電一體化乃是在機(jī)械的主功能、動(dòng)力功能、信息功能和控制功能上引進(jìn)微電子技術(shù)，并將機(jī)械裝
10、置與電子裝置用相關(guān)軟件有機(jī)結(jié)合而構(gòu)成系統(tǒng)的總稱?！?機(jī)電一體化具有“技術(shù)”和“產(chǎn)品”兩方面的內(nèi)容，首先是機(jī)電一體化技術(shù)，主要包括技術(shù)原理使機(jī)電一體化產(chǎn)品（或系統(tǒng)）得以實(shí)現(xiàn)、使用和發(fā)展的技術(shù)；其次是機(jī)電一體化“產(chǎn)品”，該產(chǎn)品主要是機(jī)械系統(tǒng)（或部件）與以微型計(jì)算機(jī)為代表的微電子系統(tǒng)（或部件）相互置換或有機(jī)結(jié)合而構(gòu)成的新“系統(tǒng)”，且賦予其新的功能和性能的新一代產(chǎn)品。,,機(jī)電一體化技術(shù)在機(jī)械制造業(yè)中的應(yīng)用，大致經(jīng)歷了參數(shù)數(shù)顯、數(shù)控（NC控制），計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC控制），柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（FMS），計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS），虛擬制造系統(tǒng)（VMS）等過(guò)程，使加工制造技術(shù)與生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)模式緊密結(jié)合，形成現(xiàn)代制
11、造技術(shù)和系統(tǒng)。,機(jī)電控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成,,測(cè)量元件職能（傳感器） 檢測(cè)被控制的物理量，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)、加工狀況等。這些參數(shù)通常有位移、速度、加速度、轉(zhuǎn)角、壓力、流量、溫度等。如果這個(gè)物理量是非電量，一般再轉(zhuǎn)換為電量。,比較元件職能（信號(hào)處理） 把測(cè)量元件檢測(cè)的被控量實(shí)際值與給定元件的輸入量進(jìn)行比較，求出它們之間的偏差。常用的比較元件有差動(dòng)放大器、機(jī)械差動(dòng)裝置、電橋電路等。,放大元件與驅(qū)動(dòng)職能 將比較元件給出的偏差信號(hào)進(jìn)行放大，用來(lái)推動(dòng)執(zhí)行元件去控制被控對(duì)象。電壓偏差信號(hào)，可用電子管、晶體管、集成電路、晶閘管組成的電壓放大級(jí)和功率放大級(jí)加以放大。 驅(qū)動(dòng)元件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接、給執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供動(dòng)
12、力的部件，并控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)啟動(dòng)、停止和換向。驅(qū)動(dòng)元件的作用是完成能量的供給和轉(zhuǎn)換。用來(lái)作為執(zhí)行元件的有閥、電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)等。,,執(zhí)行元件職能 直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化，完成特定的加工任務(wù)，如零件的加工或物料的輸送。執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接與被加工對(duì)象接觸。根據(jù)不同的用途，執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有不同的工作原理、運(yùn)作規(guī)律、性能參數(shù)和結(jié)構(gòu)形狀，如車床、銑床、送料機(jī)械手等，結(jié)構(gòu)上千差萬(wàn)別,,校正元件也叫補(bǔ)償元件 它是結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整的元件，用串聯(lián)或反饋的方式連接在系統(tǒng)中，其作用是完成加工過(guò)程的控制，協(xié)調(diào)機(jī)械系統(tǒng)各部分的運(yùn)動(dòng)，具有分析、運(yùn)算、實(shí)時(shí)處理功能，以改善系統(tǒng)的性能。最簡(jiǎn)單的校正元件是由電阻、電容組成的無(wú)
13、源或有源網(wǎng)絡(luò)，復(fù)雜的則用STD總線工業(yè)控制機(jī)、工業(yè)微機(jī)（PC）、單片微機(jī)等。,,控制對(duì)象（機(jī)械裝置） 控制系統(tǒng)要操縱的對(duì)象。它的輸出量即為系統(tǒng)的被調(diào)量（或被控制量），例如：機(jī)床、工作臺(tái)、設(shè)備或生產(chǎn)線等。,,機(jī)電控制系統(tǒng)各組成部分之間的連接匹配部分，稱為接口。 接口分為兩種，機(jī)械與機(jī)械之間的連接稱為機(jī)械接口。 電氣與電氣之間的連接稱為接口電路。 接口連接如果不相匹配，須某種轉(zhuǎn)換，如連接機(jī)床主軸和電機(jī)的減速箱，連接傳感器輸出信號(hào)和模數(shù)轉(zhuǎn)換器的放大電路，這些接口既起連接又起匹配的作用。,,機(jī)電控制系統(tǒng)的基本工作原理 操作人員將加工信息（如尺寸、形狀、精度等）輸入到控制計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)發(fā)出啟動(dòng)命令，啟動(dòng)
14、驅(qū)動(dòng)元件運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行加工。測(cè)量元件實(shí)時(shí)檢測(cè)加工狀態(tài)，將信息反饋到計(jì)算機(jī)，經(jīng)計(jì)算機(jī)分析、處理后，發(fā)出相應(yīng)的控制指令，實(shí)時(shí)地控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，如反往復(fù)進(jìn)行，自動(dòng)地將工件按輸入的加工信息完成加工。,機(jī)電控制系統(tǒng)的基本控制方式,反饋控制方式 開(kāi)環(huán)控制方式 復(fù)合控制方式,反饋控制方式,反饋控制是機(jī)電控制系統(tǒng)最基本的控制方式，也是應(yīng)用最廣泛的一種控制系統(tǒng)。 在反饋控制系統(tǒng)中，控制裝置對(duì)被控對(duì)象施加的控制作用，是取自被控量的反饋信息，用來(lái)不斷修正被控量的偏差，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的任務(wù)，這就是反饋控制的原理。,,,,我們把取出的輸出量送回到輸入端，并與輸入信號(hào)相比較產(chǎn)生偏差信號(hào)的過(guò)
15、程，稱為反饋。 若反饋的信號(hào)是與輸入信號(hào)相減，使產(chǎn)生的偏差越來(lái)越小，則稱為負(fù)反饋，反之，則稱為正反饋。 反饋控制就是采用負(fù)反饋并利用偏差進(jìn)行控制的過(guò)程，而且，由于引入了被控量的反饋信息，整個(gè)控制過(guò)程成為閉合的，因此反饋控制也稱閉環(huán)控制。,,特點(diǎn)： 按反饋控制方式組成的反饋控制系統(tǒng)，具有抑制任何內(nèi)、外擾動(dòng)對(duì)被控量產(chǎn)生影響的能力，有較高的控制精度。 但這種系統(tǒng)使用的元件多，線路復(fù)雜，特別是系統(tǒng)的性能分析和設(shè)計(jì)也較麻煩。,開(kāi)環(huán)控制方式,開(kāi)環(huán)控制方式是指控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒(méi)有反向聯(lián)系的控制過(guò)程，按這種方式組成的系統(tǒng)稱為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。 其特點(diǎn)是系統(tǒng)的輸出量不會(huì)對(duì)系統(tǒng)的控制作用發(fā)生
16、影響。,,按給定量控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，其控制作用直接由系統(tǒng)的輸入量產(chǎn)生，給定一個(gè)輸入量。就有一個(gè)輸出量與之相對(duì)應(yīng)，控制精度完全取決于所用的元件及校準(zhǔn)的精度。,按給定量控制的開(kāi)環(huán)控制方式?jīng)]有自動(dòng)修正偏差的能力，抗擾動(dòng)性較差。 但由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)整方便、成本低，在精度要求不高或擾動(dòng)影響較小的情況下，這種控制方式還有一定的實(shí)用價(jià)值。 目前，用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門的一些自動(dòng)化裝置，如自動(dòng)售貨機(jī)、自動(dòng)洗衣機(jī)、產(chǎn)品生產(chǎn)自動(dòng)線、以及指揮交通的紅綠燈的轉(zhuǎn)換等，般都是開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。,按擾動(dòng)控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，是利用可測(cè)量的擾動(dòng)量，產(chǎn)生一種補(bǔ)償作用，以減小或抵消擾動(dòng)對(duì)輸出量的影響，這種控制方式也稱順饋控制或前饋控制
17、。,,例如，在一般的直流速度控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速常常隨負(fù)載的增加而下降，且其轉(zhuǎn)速的下降是由于電樞回路的電壓降引起的。如果我們?cè)O(shè)法將負(fù)載引起的電流變化測(cè)量出來(lái)，并按其大小產(chǎn)生一個(gè)附加的控制作用，用以補(bǔ)償由它引起的轉(zhuǎn)速下降，這樣就可以構(gòu)成按擾動(dòng)控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。,,按擾動(dòng)控制的開(kāi)環(huán)控制方式是直接從擾動(dòng)取得信息，并以此來(lái)改變被控量，其抗擾動(dòng)性好，控制精度也較高，但它只適用于擾動(dòng)是可測(cè)量的場(chǎng)合。,復(fù)合控制方式,比較合理的一種控制方式是把按偏差控制與按擾動(dòng)控制結(jié)合起來(lái)，對(duì)于主要擾動(dòng)采用適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償裝置實(shí)現(xiàn)按擾動(dòng)控制，同時(shí)，再組成反饋控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)按偏差控制，以消除其余擾動(dòng)產(chǎn)生的偏差。 系統(tǒng)的主要擾動(dòng)已被
18、補(bǔ)償，反饋控制系統(tǒng)就比較容易設(shè)計(jì)，控制效果也會(huì)更好。這種按偏差控制和按擾動(dòng)控制相結(jié)合的控制方式稱為復(fù)合控制方式。,對(duì)機(jī)電控制系統(tǒng)的基本要求,對(duì)每一類系統(tǒng)被控量變化全過(guò)程提出的共同基本要求都是一樣的，且可以歸結(jié)為穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性，即穩(wěn)、準(zhǔn)、快的要求。,穩(wěn)定性是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。 一個(gè)穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，其被控量偏離期望值的初始偏差應(yīng)隨時(shí)間的增長(zhǎng)逐漸減小或趨于零。 具體來(lái)說(shuō)，對(duì)于穩(wěn)定的恒值控制系統(tǒng)，被控量因擾動(dòng)而偏離期望值后，經(jīng)過(guò)一個(gè)過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，被控量應(yīng)恢復(fù)到原來(lái)的期望值狀態(tài)：對(duì)于穩(wěn)定的隨動(dòng)系統(tǒng)，被控量應(yīng)能始終跟蹤參據(jù)量的變化。反之，不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，其被控量偏離期望值的初始偏差
19、將隨時(shí)間的增長(zhǎng)而發(fā)散，因此，不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)預(yù)定的控制任務(wù)。 起初研究開(kāi)發(fā)的機(jī)器魚(yú)不穩(wěn)定,,為了很好完成控制任務(wù)，控制系統(tǒng)僅僅滿足穩(wěn)定性要求是不夠的，還必須對(duì)其過(guò)渡過(guò)程的形式和快慢提出要求。 對(duì)控制系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間（即快速性）和最大振蕩幅度（即超調(diào)量）一般都有具體要求。 起初研發(fā)的四足機(jī)器人行走十分緩慢,,理想情況下，當(dāng)過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，被控量達(dá)到的穩(wěn)態(tài)值（即平衡狀態(tài)）應(yīng)與期望值一致。 但實(shí)際上，由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、外作用形式以及摩擦、間隙等非線性因素的影響，被控量的穩(wěn)態(tài)值與期望值之間會(huì)有誤差存在，稱為穩(wěn)態(tài)誤差。穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)控制精度的重要標(biāo)志，在技術(shù)指標(biāo)中一般都有具體要求。 起初研發(fā)靈巧手鋼絲繩驅(qū)動(dòng)存在很大誤差,數(shù)字化制造裝備概念結(jié)構(gòu),,,數(shù)字化制造裝備,高精高速控制技術(shù),多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù),伺服控制技術(shù),智能化網(wǎng)絡(luò)化技術(shù),裝備設(shè)計(jì)制造技術(shù),關(guān)鍵技術(shù),,主要產(chǎn)品,數(shù)控機(jī)床,檢測(cè) 技術(shù),機(jī)器人,醫(yī)療機(jī)械,印刷機(jī)械,紡織機(jī)械,包裝機(jī)械,,電子制造裝備,數(shù)控編程技術(shù),圖像識(shí)別技術(shù),,謝 謝 各 位,控制技術(shù)的分支,經(jīng)典控制 現(xiàn)代控制 最優(yōu)控制 自適應(yīng)控制 隨機(jī)控制 智能控制,,機(jī)電控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成,
機(jī)電控制工程定義.ppt
