工業(yè)機器人離線編程ABB6-3-優(yōu)化工作站程序及仿真運行ppt課件

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6-3 優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行,一、工作任務,1、優(yōu)化機器人路徑 2、設定仿真參數(shù),2,二、實踐操作,在6-2任務中，已經完成機器人激光切割路徑。在實際應用中，往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點、軌跡結束離開點以及安全位置Home點。 在6-3任務中，對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行。,3,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 起始接近點pApproach，相對于起始點Target_10是在其本身Z軸負方偏移一段距離，以起到保護作用。 打開6-2 example，另存為6-3 example。,4,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 圖6-19中部分目標點處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機器人難以到達該目標點，有必要進行適當調整使機器人能夠順利達到該處。,5,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 在“工具坐標系&目標點”中右鍵單擊目標點“Target_10”，選擇“復制”；右鍵單擊“Workobject_1”，選擇“粘貼”，如圖6-33、6-34所示。,6,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 將“Target_10_2”改為： “pApproach”。右鍵單擊“pApproach”，選擇“修改目標”中的“偏移位置”，如圖6-35、6-36所示。,7,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 “參考”設為：本地，“轉換”輸入框中Z值設為：-100，單擊“應用”。然后，將“pApproach”目標點添加至路徑Path_10中的第一行，如圖6-37、6-38所示。,8,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 參考上述步驟，復制軌跡的最后一個點“Target_430”，命名為“pDepart”，偏移調整后添加至路徑Path_10中的最后一行，完成軌跡結束離開點的優(yōu)化，如圖6-39、6-40所示。,9,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 本任務中將機器人默認機械原點設為安全位置Home點pHome。在“布局”選項卡中，右鍵單擊“IRB2600”，選擇“回到機械原點”?！肮ぜ鴺恕痹O為：Wobj0，單擊“示教目標點”并將新的目標點命名為：pHome。,10,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 右鍵單擊“pHome”，選擇“添加到路徑”→“Path_10”中的“第一”。 重復操作，將“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如圖6-43,6-44所示。,11,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 展開“路徑與步驟”，在“Path_10”中右鍵單擊“MoveL pHome”，選擇“修改指令”，如圖6-45所示，按照圖6-46所示進行參數(shù)修改，然后單擊“應用”。,12,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 重復上述步驟，修改“pApproach”“pDepart”處的運動指令參數(shù)，如圖6-47~6-49所示。,13,二、實踐操作,1、優(yōu)化機器人路徑 右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動配置”，如圖6-50。 在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”，選擇“同步到VC”，如圖6-51。,14,二、實踐操作,2、設定仿真參數(shù) 在“仿真”功能選項卡中，單擊“仿真設定”，單擊“T_ROB1”，“進入點”選擇Path_10，然后單擊“關閉”，如圖6-52、6-53所示。,15,二、實踐操作,2、設定仿真參數(shù) 在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”，查看仿真運行情況，如圖6-54所示。,16,三、總結,1、優(yōu)化機器人路徑 2、設定仿真參數(shù),17,