畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告要求
開題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文
（設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù)
1. 論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域；
2. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值；
3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)。二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問題；
2. 擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路）；
3. 本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排
1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）；
2. 論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述
學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。
五、其他要求
1. 開題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開始后的前四周內(nèi)完成；
2. 開題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過；
3. 開題報(bào)告不合格或沒有做開題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯；
4. 開題報(bào)告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師；
5. 開題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊(cè)（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。
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一、選題依據(jù)1.研究領(lǐng)域
機(jī)械工程-機(jī)器人設(shè)計(jì)
2. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值
目前，我國(guó)老齡化人口加劇，許多孤巣老人無人照顧，家庭服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)可緩解并有望解決這一問題。它能完成有利于人類健康的服務(wù)工作，另一方面現(xiàn)階段全球各個(gè)國(guó)家大力發(fā)展自動(dòng)或半自動(dòng)的智能機(jī)器人項(xiàng)目，未來科技主要集中在這一方面。
對(duì)服務(wù)機(jī)器人的研究將會(huì)提高我國(guó)在電子、機(jī)械、控制、通信等領(lǐng)域的基礎(chǔ)科研能力培養(yǎng)一批科技人才，滿足社會(huì)的科技需求，適合科學(xué)發(fā)展觀，也會(huì)間接促進(jìn)我國(guó)航空航天方面技術(shù)突破。服務(wù)機(jī)器人的開發(fā)和研究將會(huì)為中國(guó)許許多多處在疾病折磨中得病人帶來福音，高科技的智能機(jī)器人代替人類完成更好的服務(wù)和技術(shù)方面的幫助.
家庭服務(wù)機(jī)器人因其功能齊全、性能穩(wěn)定、操作方便、技術(shù)更新快、能很好的滿足日益增長(zhǎng)的市場(chǎng)需求等特點(diǎn)而廣受研發(fā)者和投資者的喜歡
3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)
日本、美國(guó)是機(jī)器人研發(fā)實(shí)力最強(qiáng)的兩個(gè)國(guó)家，日本在機(jī)器人生產(chǎn)、應(yīng)用、主要零部件供給、研究等各方面都處于領(lǐng)先地位，美國(guó)機(jī)器人的特點(diǎn)在于依靠其先進(jìn)的科技技術(shù)，在機(jī)器人種類發(fā)展方面更為全面，大多應(yīng)用于工業(yè)，航天，和日常生活中。我國(guó)機(jī)器人發(fā)展較晚，目前我國(guó)基本上涵蓋整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈技術(shù)研究與產(chǎn)品開
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發(fā)能力，服務(wù)機(jī)器人也初具規(guī)模。隨著機(jī)器人科技技術(shù)的提高和市場(chǎng)需求的變化，家庭服務(wù)機(jī)器人將向更加智能，更加人性，更加廣泛的方面發(fā)展，它將走進(jìn)千家萬戶， 服務(wù)于每一個(gè)需要它的人，機(jī)器人的自主學(xué)習(xí)能力將會(huì)提高，機(jī)器人的自主性主要體現(xiàn)在機(jī)器人通過自主學(xué)習(xí)獲取智能行為的能力。隨著機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人將不再是根據(jù)設(shè)定好的指令完成特定指令的機(jī)器，它可以通過自主學(xué)習(xí)獲取新的行為能力，將會(huì)更加類人化。隨著“人工智能”時(shí)代的到來，發(fā)達(dá)國(guó)家紛紛將服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)列為國(guó)家的發(fā)展戰(zhàn)略。我國(guó)也陸續(xù)出臺(tái)相關(guān)政策，將服務(wù)機(jī)器人作為未來優(yōu)先發(fā)展的戰(zhàn)略技術(shù)，重點(diǎn)攻克一批智能化高端裝備，發(fā)展和培育一批產(chǎn)值超過 100 億元的服務(wù)機(jī)器人核心企業(yè)。其中，公共安全機(jī)器人、醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人、仿生機(jī)器人平臺(tái)和模塊化核
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心部件等四大任務(wù)是重中之重。在政策的大力支持下，我國(guó)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正在快速擴(kuò)張。
服務(wù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)發(fā)展的阻力遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于工業(yè)機(jī)器人。一方面是因?yàn)榉?wù)機(jī)器人是中國(guó)公司和國(guó)外公司差距較小的領(lǐng)域。這是由于服務(wù)機(jī)器人往往要針對(duì)特定市場(chǎng)進(jìn)行開發(fā)，可以發(fā)揮中國(guó)本土公司與行業(yè)緊密結(jié)合的優(yōu)勢(shì)，從而在與國(guó)外競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)優(yōu)勢(shì)地位；同時(shí)，國(guó)外服務(wù)機(jī)器人也屬于新興行業(yè)，目前比較大的服務(wù)機(jī)器人公司產(chǎn)業(yè)化歷史也多在 5-10 年，大量公司仍處于前期研發(fā)階段，這也在時(shí)間上客觀給予中國(guó)公司縮小差距的機(jī)會(huì)。再者，服務(wù)機(jī)器人更靠近消費(fèi)端，市場(chǎng)空間非常廣闊。在人口老齡化的加劇以及勞動(dòng)力成本的急劇上升等剛性因素的驅(qū)動(dòng)下，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)必將迎來大發(fā)展的春天。當(dāng)下人口老齡化加劇和勞動(dòng)力成本飆升，其他社會(huì)剛性需求增多， 在這樣的背景驅(qū)動(dòng)下，服務(wù)機(jī)器人的普及成為必然。另外，在此新興行業(yè)，中國(guó)發(fā)展程度與外國(guó)差距較小，結(jié)合本土文化開發(fā)特色需求場(chǎng)景，可獲取競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。因此，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)具有更大的機(jī)遇與空間，或?qū)⒊蔀槲磥頇C(jī)器人制造業(yè)主力軍，市場(chǎng)份額不可估量。
二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容
1. 重點(diǎn)解決的問題
（1） 機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)
（2） 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力及行走能力
（3） 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2. 擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路）
（1） 進(jìn)行相關(guān)資料查閱，挑選文獻(xiàn)和外文文獻(xiàn)，寫開題報(bào)告
（2） 參考資料進(jìn)行整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選擇合適的機(jī)構(gòu)，并設(shè)計(jì)動(dòng)力裝置。
（3） 依據(jù)所選結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析，進(jìn)行參數(shù)計(jì)算并繪制機(jī)構(gòu)圖紙，
（4） 最后進(jìn)行系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)，編寫程序和調(diào)試。
（5） 編寫說明書，進(jìn)行答辯，
3. 本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果
（1） 家庭服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案
（2） 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖紙一份
（3） 說明書一份
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三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排
1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）；
（1） 調(diào)查研究：對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人的目前發(fā)展概況及發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行調(diào)研
（2） 設(shè)計(jì)參數(shù)：根據(jù)選擇的機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，機(jī)械臂的計(jì)算，包括自由度計(jì)算， 對(duì)機(jī)器人的速度、位置等進(jìn)行計(jì)算。利用 D-H 法對(duì)機(jī)械手進(jìn)行位置正逆解，利用機(jī)器人速度雅可比對(duì)機(jī)器臂進(jìn)行速度正逆解，利用拉格朗日法對(duì)機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，在此基礎(chǔ)之上進(jìn)行動(dòng)力元件選型和機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化，最后實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的可靠執(zhí)行。
（3） 文獻(xiàn)資料法：參考相關(guān)文獻(xiàn)與資料進(jìn)行設(shè)計(jì)
2. 論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃
1-2 周 對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人的相關(guān)資料進(jìn)行調(diào)查研究，查閱相關(guān)文獻(xiàn)。
2-3 周 選文獻(xiàn)，寫開題報(bào)告。
4 周 進(jìn)行開題報(bào)告答辯
5 周 選擇一篇外文文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯
6-10 周 進(jìn)行機(jī)構(gòu)整體方案的設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)構(gòu)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，編寫控制系統(tǒng)。
11 周 編寫說明書。
12-14 周 對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行檢查、修改準(zhǔn)備答辯。
四、需要閱讀的文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
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文獻(xiàn)綜述
隨著社會(huì)老齡化的增高，人口結(jié)構(gòu)老齡化以成為世界性難題，而科技的迅猛發(fā)展為這一問題有了最行之有效的解決方法。其中家庭服務(wù)機(jī)器人就起到了重要的作用， 智能機(jī)器人將逐步取代人工服務(wù)，創(chuàng)造更大的價(jià)值。
通過閱讀文獻(xiàn)資料，各類家庭服務(wù)機(jī)器人有很多類型，有負(fù)責(zé)清掃室內(nèi)環(huán)境的， 有健康治療型機(jī)器人，有搬運(yùn)機(jī)器人等等，種類很多，功能各不相同，但總體設(shè)計(jì)大致相同，主要由整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)這幾個(gè)方面，研究領(lǐng)域有很多種類，有基于以家庭服務(wù)機(jī)器人為研究主體,以家庭室內(nèi)非結(jié)構(gòu)環(huán)境為研究條件,對(duì)其可行走區(qū)域進(jìn)行識(shí)別研究。也有著力于實(shí)現(xiàn)在簡(jiǎn)易的家居空間里,智能服務(wù)機(jī)器人AS-UIII 在設(shè)計(jì)好的程序下自行完成物品搜尋的任務(wù)并自行的避開障礙物的功能的研究。
在世界信息化的浪潮下服務(wù)機(jī)器人作為家庭自動(dòng)化和智能化的重要組成部分， 對(duì)其進(jìn)行研究是有必要有意義的，服務(wù)機(jī)器人成為當(dāng)今世界研究的熱點(diǎn)，對(duì)于文獻(xiàn) 4 的閱讀，目前對(duì)于服務(wù)機(jī)器人控制平臺(tái)的研究大都還處于 pc 平臺(tái)，智能時(shí)代與體驗(yàn)性經(jīng)濟(jì)到來,使服務(wù)機(jī)器人交互設(shè)計(jì)成為研究熱點(diǎn)，在人機(jī)交互與合作的過程中,服務(wù)機(jī)器人更需要具備仿人的情感、思維與行為,以滿足社會(huì)服務(wù)需求。國(guó)內(nèi)服務(wù)機(jī)器人交互編程人員、UI 設(shè)計(jì)師、用戶之間交流缺失,邏輯思維相差甚遠(yuǎn),使得國(guó)內(nèi)服務(wù)機(jī)器人交互設(shè)計(jì)欠缺,用戶體驗(yàn)不良,服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品交互領(lǐng)域和設(shè)計(jì)框架模型方面的研 究與國(guó)際尚有差距。機(jī)器人技術(shù)經(jīng)過半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展,已成為現(xiàn)今社會(huì)中成為不可替代的組成部分。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人成為了提高生產(chǎn)效率、降低人力成本的智能化工具, 而隨著全球人口老齡化加重、勞動(dòng)力成本飆升等社會(huì)問題,服務(wù)機(jī)器人已越來越受到國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)、產(chǎn)業(yè)界的高度重視。目前,主導(dǎo)全球研發(fā)機(jī)器人技術(shù)的國(guó)家主要有美國(guó)、德國(guó)、日本、韓國(guó)、中國(guó),我國(guó)與發(fā)達(dá)國(guó)家相比差距仍舊巨大。由于日、韓兩國(guó)在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域與中國(guó)起步相對(duì)同期,是最有借鑒意義的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)。
人們對(duì)機(jī)器人的需求不再滿足于示教及娛樂的功能,如何讓機(jī)器人更加自主、智能化的提供日常服務(wù)成為研究熱點(diǎn)。智能空間技術(shù)為解決傳統(tǒng)機(jī)器人自身局限提供新思路。服務(wù)機(jī)器人智能空間是一個(gè)異構(gòu)、動(dòng)態(tài)、復(fù)雜的計(jì)算環(huán)境,其中涉及的信息種類多、規(guī)模大,如何將智能空間中的各種信息有效組織,實(shí)現(xiàn)信息的共享和融合,為機(jī)器人服務(wù)提供環(huán)境感知、服務(wù)決策的有利支持成為一個(gè)重要研究?jī)?nèi)容。家庭服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)有效的增強(qiáng)了人們的生活水平，科技水平顯著提高雖然現(xiàn)在正處于研發(fā)階段，但我相信不久的將來家庭服務(wù)機(jī)器人將會(huì)走進(jìn)千家萬戶。
目前，機(jī)器人除了依靠傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，視覺、觸覺、聲覺等多種傳感器的融合技術(shù)已經(jīng)開始成熟應(yīng)用于機(jī)器人之中，加之元器件的高度集中，體積的急劇縮小。這些因素導(dǎo)致服務(wù)型機(jī)器人的流行，機(jī)器人使用這些集成的傳感器去感受用戶的需求，去適應(yīng)、學(xué)習(xí)周邊的家庭環(huán)境。用戶通過使用這種機(jī)器人把用戶從繁重的家務(wù)勞動(dòng)中解放出來，而在家庭勞動(dòng)需求中，衛(wèi)生掃除占據(jù) 70%以上。因此很多商家將機(jī)器人的服務(wù)視角放到打掃機(jī)器人身上，但是由于開發(fā)時(shí)間短、市場(chǎng)需求量大、造價(jià)高、有安全隱患等因素，導(dǎo)致以打掃為主的服務(wù)型機(jī)器人有很大的市場(chǎng)空間和市場(chǎng)潛力。而目前市場(chǎng)上的打掃機(jī)器人，底盤操作的噪音較大，若使用普通的遙控器，容易丟失，而且充電麻煩，浪費(fèi)電池。
機(jī)器人大致經(jīng)歷了三個(gè)成長(zhǎng)階段：第一代機(jī)器人為“示教--再現(xiàn)”方式工作的機(jī)器人，其特征是機(jī)器人能夠按照事先教給它們的程序進(jìn)行重復(fù)工作；第二代機(jī)器人是能獲取簡(jiǎn)單信息，通過計(jì)算機(jī)處理、分析并進(jìn)行有限推理，表現(xiàn)出低級(jí)智能的感覺
裝置；第三代機(jī)器人是不僅具備了感覺能力，而且還具有獨(dú)立判斷、記憶、推理、決策、完成復(fù)雜動(dòng)作的智能機(jī)器人，能夠有效地適應(yīng)變化的環(huán)境，具有很強(qiáng)的自適應(yīng)、學(xué)習(xí)和自治。
近年來，越來越多的國(guó)家或地區(qū)開始加大投入對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品的研發(fā)，特別是一些國(guó)家已經(jīng)將機(jī)器人的發(fā)展作為國(guó)家戰(zhàn)略來重視，促使一些科研院所或高新技術(shù)企業(yè)投入巨大資本，進(jìn)行機(jī)器人新產(chǎn)品的開發(fā)測(cè)試。機(jī)器人不僅在種類上分類繁多，也不斷的開拓者新的應(yīng)用領(lǐng)域，同時(shí)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人產(chǎn)品的性能也越來越智能化，將對(duì)社會(huì)經(jīng)濟(jì)和生產(chǎn)力的發(fā)展產(chǎn)生更加深遠(yuǎn)的影響。為了使家庭服務(wù)機(jī)器人準(zhǔn)確高效地執(zhí)行用戶指令,從而更好地為人服務(wù),本文在綜合分析國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,針對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人中文語音指令的特殊性,對(duì)機(jī)器人自然語言理解和任務(wù)規(guī)劃兩設(shè)計(jì)部分進(jìn)行了深入的研究。首先,對(duì)本課題所采用的結(jié)巴中文分詞和回答集編程相關(guān)知識(shí)進(jìn)行了總結(jié)概述。分析了結(jié)巴中文分詞算法、關(guān)鍵詞提取算法,以及回答集編程的語法、語義和其求解器。其次,提出了家庭服務(wù)機(jī)器人中文語音指令解析的系統(tǒng)框架。同時(shí),針對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人的中文語音指令的文本信息進(jìn)行了預(yù)處理。自然語言理解關(guān)鍵是使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確理解用戶所給予的任務(wù)信息,結(jié)合結(jié)巴中文分詞技術(shù)對(duì)文本信息進(jìn)行分詞處理,提取出關(guān)鍵字詞,通過分析得出任務(wù)信息的表層信息和深層信息,最終轉(zhuǎn)換成謂詞集格式。再次,針對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行了探討。任務(wù)規(guī)劃的關(guān)鍵是使機(jī)器人能夠更快、更準(zhǔn)確地完成用戶給予的任務(wù)信息?；诨卮鸺幊虒?duì)任務(wù)信息進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃,對(duì)于多物品選擇問題以及物品確定問題設(shè)計(jì)了場(chǎng)景解析策略,通過任務(wù)規(guī)劃與行為規(guī)劃之間的協(xié)議最終轉(zhuǎn)換。
針對(duì)未來家庭服務(wù)機(jī)器人的巨大需求,結(jié)合國(guó)內(nèi)家庭服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀, 對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)和工具進(jìn)行了一些探討。在國(guó)際服務(wù)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)不斷更新的情況下,中國(guó)仍然缺乏相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。國(guó)內(nèi)服務(wù)機(jī)器人企業(yè)需要積極遵循相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),尋找尚未被國(guó)外機(jī)器人巨頭占領(lǐng)的細(xì)分市場(chǎng),借力開放的機(jī)器人開發(fā)平臺(tái),努力尋找自己的機(jī)會(huì)。 “感知”智能時(shí)代推動(dòng)人工智能向著心理學(xué)、腦科學(xué)、認(rèn)知科學(xué)、神經(jīng)科學(xué)與計(jì)算技術(shù)相融合的“靈魂”智能時(shí)代不斷發(fā)展。在智能的人機(jī)交互與合作過程中, 仿人機(jī)器人不僅需要具備仿人外形,更重要的是具備仿人的情感、仿人的思維以及仿人行為,以滿足助老助殘、精神慰藉、康復(fù)治療等社會(huì)服務(wù)需求。
目前,中國(guó)機(jī)器人并沒有形成完整的產(chǎn)業(yè)鏈,在產(chǎn)業(yè)鏈上游由于核心零部件研發(fā)滯后而未能形成核心零部件產(chǎn)業(yè)鏈,在產(chǎn)業(yè)鏈中游則缺乏大型支柱企業(yè),國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)大多在產(chǎn)業(yè)鏈的中低端。由于很多企業(yè)聚集在中低端,導(dǎo)致被視為"高技術(shù)"的機(jī)器人低端產(chǎn)能過剩甚至需要"去產(chǎn)能"的情況。中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的不健全,核心零部件技術(shù)和設(shè)備受制于人,致使中國(guó)雖然存在大批本國(guó)機(jī)器人企業(yè),國(guó)內(nèi)企業(yè)所需機(jī)器人卻有 80%要依靠外國(guó)或外資機(jī)器人企業(yè)提供,因此,在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈不健全的情況下,中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展、服務(wù)國(guó)家整體戰(zhàn)略布局中的潛能還遠(yuǎn)遠(yuǎn)未能充分釋放。
解決家庭服務(wù)機(jī)器人的定位問題是機(jī)器人能順利完成其他家庭生活任務(wù)的基礎(chǔ)。設(shè)計(jì)了基于 ZIGBEE、RGBD 視覺傳感器和二維碼三種定位的方法,針對(duì)這三種定位方法的定位精度最終選擇以二維碼作為家庭服務(wù)機(jī)器人的定位方法的基礎(chǔ),提出一種結(jié)合視覺傳感器的家庭服務(wù)機(jī)器人定位算法。該算法通過在世界坐標(biāo)系中以二維碼為絕對(duì)坐標(biāo)系坐標(biāo)建立家庭服務(wù)機(jī)器人的相對(duì)坐標(biāo),從而計(jì)算出家庭服務(wù)機(jī)器人在絕對(duì)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,結(jié)合視覺傳感器的二維碼定位算法,全局定位精度可達(dá)到 16mm,很好的解決了家庭服務(wù)機(jī)器人的室內(nèi)定位問題。
家庭服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展會(huì)隨著科技的進(jìn)步，越來越實(shí)用化，面向普通大眾會(huì)不再是難事。