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1、智能車結(jié)構(gòu)淺談 陳思佳 1.轉(zhuǎn)向問題 （ 1）重心布置 （ 2）控制算法 （ 3）具體策略 2.抖動問題 （ 1）固定裝置 （ 2）激振頻率 1-1 重心布置 常識介紹 （ 1）重心高低 越低越 好 離心力的作用點就是 重心位置 ,輪胎與地面的接 觸點就是支點 . 重心的離地 高度就是力臂 .當(dāng)離心力矩 大于重力力矩時 ,汽車就會 側(cè)翻 . 保證低重心對速度并 無影響，關(guān)鍵是保證了安 全性，在高速行駛的過程 中不會側(cè)翻 f*(h/2)=G*（ d/2） （ 2）重心前后 中間最好 首先，可以保證 4輪受力均勻。 當(dāng) 4輪負(fù)荷不同時，必然會影響到性能。 另外 ,因為前輪負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向 ,重心太 靠前
2、,前輪負(fù)荷過大 ,轉(zhuǎn)向就費勁 ;重心太 靠后 ,又會導(dǎo)致轉(zhuǎn)向發(fā)飄 ,高速行駛時易 造成翻車 1-1重心布置 專業(yè)篇 (1)重心靠后利于上坡時提高其抓地力， 安全性更高 （ 2） 側(cè)滑的關(guān)鍵因素就在于重心前后。 當(dāng)重心太靠后的時候，甩尾的力度將會 相當(dāng)大，很容易滑出賽道。 *為了安全，重心靠后的車在過彎時都 不能速度太大，這成為了制約成績的一 個關(guān)鍵因素 綜上所述，重心越低，越靠中間越好 （ 2）控制算法 也許是理想中的 過彎最好的方法莫過于飄移，這 是速度最快的一種。鑒于本車上 沒有人乘坐，所以也不用考慮其 舒適性 但 關(guān)鍵是看能否實現(xiàn) 具體要求： 白板上畫圖說明 結(jié)論 轉(zhuǎn)彎時不斷變化打角 補
3、充一點技術(shù)性問題： 可以建模分析，得出重心的理想位 置之后再直接動手組裝嗎？ 否。 在實際汽車開發(fā)過程中，需要各種參數(shù)的輔助， 如輪子的側(cè)滑張角，摩擦系數(shù)等，它們都會很影 響建模的準(zhǔn)確性 當(dāng)我們沒有條件的時候，最現(xiàn)實的辦法就是一點 點挪動，直至效果最佳為止 也許真正到了賽場上發(fā)現(xiàn)路況不大對勁（例如太 滑）而來不及再改，唯一的辦法就是 增加配 重 （ 3）具體策略 1.過彎之前剎車，入彎后就不要剎了， 以免減速過度。這時應(yīng)該關(guān)閉電機 2.以目前車的構(gòu)造看，前輪不太可能側(cè) 滑（因為是后驅(qū)的），因而前輪參數(shù)調(diào) 整的必要性也就不大了。保持平行即可 3.后輪隨動轉(zhuǎn)向？（ .）梯形驅(qū)動？ 4.曾經(jīng)提到過的阿克曼角 要求：時刻保證 3線共點是不可能的， 只要最大角與 1/2角保證相交即可 2.抖動問題 (1)激光板自身的固定裝置增加與加 固 （ 2）整車剛度 預(yù)備知識 汽車的激振頻率 當(dāng)汽車行駛過程中產(chǎn)生振動，正好與其 固有頻率相等時，即產(chǎn)生共振，此時的 頻率即激振頻率。布局中要保證行駛時 盡量避開這一點 無法具體測出。只有不斷地靠感覺慢慢 試驗 一般來說，重量減小，剛性增大，則激 振頻率就會提高 解決方法 提高整車的剛度。允許有豎直方向上的彎折 （如后懸架上的避震即為此作用），但不允 許左右的搖晃 具體情況具體分析，例如激光車其實也是不 允許彎折的，以免激光管抖動
智能車機械部分調(diào)試
