圖書館AGV小車起升機構設計【12張CAD圖紙】

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本科畢業(yè)設計（論文） 題 目： 圖書館AGV小車起升機構設計 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 號： 12101530 學生姓名： 嚴博文 指導教師： 化春雷 機械與運載學院 2016 年 5 月 沈陽工學院畢業(yè)設計說明書 摘 要 本次設計主要是針對圖書館AGV小車起升機構進行設計。其中包括齒形帶、豎直上下帶輪、電機座、機架等總成的結構設計及個總成中主要零件的結構設計，以及驅動電機、皮帶、帶輪、軸承等主要零部件的選型和有關零件的強度計算。 在計算部分，首先，進行有關參數(shù)的選取確定，包括帶速、載重、安全系數(shù)的確定，帶的單位質量的計算，輸送帶張力的計算以及驅動電機的功率計算。然后進行各個主要零部件的選型和設計計算。 在設計過程中，參考了多部文獻以及工程實踐人員的經驗心得，對各部分機構進行了認真比對，選取通用結構，以便于輸送機的修理與維護。波狀擋邊帶式輸送機的應用已經日趨成熟，通過對各個部件的優(yōu)化及選擇更合理的結構，將更大的提高其應用效率。 本文介紹了AGV在國內外的發(fā)展現(xiàn)狀和應用情況，在此基礎上，結合畢業(yè)設計的課題要求，設計了圖書館AGV小車起升機構。其研究內容主要包括以下幾個方面: 論述了圖書館AGV小車起升機構的組成及原理，結合課題要求，選擇電動機起升機構作為該機構的運作方式。 介紹了圖書館AGV小車起升機構機械結構的設計，并根據(jù)小車起升機構的驅動方式和工作要求，對皮帶、電機、帶輪、軸等進行了設計和選型。 根據(jù)圖書館AGV小車起升機構的結構和工藝要求，確定了總體框架結構。硬件方面，選擇合適的皮帶、電機、帶輪，對軸進行了設計。 在總結全文的基礎上，對AGV小車的設計和研究提出了展望。 關鍵詞：起升機構；電機；皮帶；帶輪 I Abstract With the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved. AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the address to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the AGV has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning. The main work in this dissertation was arranged as follows: The constitution of AGV system, the path guided means and their principles were discussed. According to the requests of the topic, infrared rays guided method was used in the AGV system. According to the control and the craftwork requests of the AGVS, the total frame structure of control system was designed. About hardware, the right sensor, MCU and motor controller had been chosen, the sensing circuits and MCU controlling hard circuits was designed, about software, to achieve many system functions, and to realize serial communication between the MCU and motor controller, blocking programming method was employed. On the base of summarizing the dissertation, the development prospect of AGV research was put forward. Key word:hoisting mechanism；motor；belts；belt pulley III 沈陽理工大學畢業(yè)論文 III 沈陽工學院畢業(yè)設計說明書 目 錄 摘要 I Abstract II 目錄 III 緒論 1 1 AGV發(fā)展現(xiàn)狀 2 1.1 AGV發(fā)展環(huán)境 2 1.1.1國外研究狀況 2 1.1.2 國內發(fā)展情況 2 1.1.3AGV的結構 3 1.2圖書館AGV小車發(fā)展現(xiàn)狀研究 4 1.2.1圖書館AGV小車的構成 4 1.2.2本課題主要工作 4 2 圖書館AGV小車起升機構設計與原理分析 6 2.1小車起升機構設計與工作原理分析 6 2.2小車起升機構零件選型 7 2.2.1電機的選型 7 2.2.2皮帶的選型 11 2.2.3帶輪的選型 12 3 圖書館AGV小車起升機構設計計算 15 3.1起升機構載重分析 15 3.1.1計算載荷P的確定 16 3.1.2安全系數(shù)n的確定 16 3.3.3計算最大正應力 17 3.1.4強度驗算 17 3.2 電機扭矩轉速分析 17 3.2.1進給驅動伺服電機的選擇 17 3.2.2負載轉矩的計算 17 3.2.3電機轉速分析 18 2 3.3 同步帶傳動計算 20 3.3.1同步帶受力情況的分析 20 4 工程圖設計 22 4.1 裝配圖設計 23 4.1.1一般裝配圖技術要求: 23 4.1.2總圖中的技術要求 24 4.2零件圖設計 24 4.2.1一般零件圖技術要求: 25 4.2.2零件圖的技術要求 26 結 論 27 致 謝 28 參考文獻 29 1 論文相似性檢測報告 論文相似性檢測報告（詳細版） 報告編號：616254ef-54fb-4f23-8d71-a60a014fd777 原文字數(shù)：20,386 檢測日期：2016年05月18日 檢測范圍：中國學術期刊數(shù)據(jù)庫（CSPD）、中國學位論文全文數(shù)據(jù)庫（CDDB）、中國學術會議論文數(shù)據(jù)庫（CCPD）、中國學術網頁數(shù)據(jù)庫（CSWD） 檢測結果： 一、總體結論 總相似比：11.98% (參考文獻相似比：0.00%，排除參考文獻相似比：11.98%) 二、相似片段分布 注：綠色區(qū)域為參考文獻相似部分，紅色區(qū)域為其它論文相似部分。 三、相似論文作者（舉例10個） 點擊查看全部舉例相似論文作者 四、典型相似論文（舉例59篇） 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 1 3.59% 輪式自動導航機器人的研制 學位論文 張倫玠 廣東工業(yè)大學 2004 2 3.59% 基于ADAMS自動導航車多體動力學仿真分析 學位論文 董紅濤 沈陽農業(yè)大學 2006 3 2.99% 基于ANSYS的AGV關鍵部件力學性能分析與優(yōu)化設計研究 學位論文 黃春英 沈陽農業(yè)大學 2007 4 2.40% 實驗室模擬教學柔性生產線原理及故障診斷處理的研究 學位論文 尹彩霞 沈陽工業(yè)大學 2007 論文相似性檢測報告（詳細版） 報告編號：616254ef-54fb-4f23-8d71-a60a014fd777 題 名：.圖書館AGV小車起升機構設計 作 者：嚴博文 原文字數(shù)：19,959 檢測日期：2016年05月18日 檢測范圍：中國學術期刊數(shù)據(jù)庫（CSPD）、中國學位論文全文數(shù)據(jù)庫（CDDB）、中國學術會議論文數(shù)據(jù)庫（CCPD）、中國學術網頁數(shù)據(jù)庫（CSWD） 檢測結果：2 論文相似性檢測報告 點擊查看全部舉例相似論文 五、相似論文片段（共11個） 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 5 2.40% 磁感應腫瘤熱療設備的開發(fā)與研究 學位論文 李運智 廣東工業(yè)大學 2008 6 2.40% 試談步進電機的性能及其應用 期刊論文 譚新元 現(xiàn)代企業(yè)文化 2008 7 2.40% LED晶粒全自動分揀機的開發(fā)研究 學位論文 張碧偉 西安工業(yè)大學 2011 8 2.40% 藥粉分裝設備控制系統(tǒng)研究與開發(fā) 學位論文 張志 河北工業(yè)大學 2006 9 2.40% LED晶粒的自動分揀技術研究 學位論文 田蓓 西安工業(yè)大學 2010 10 2.40% 激光導引AGV的控制系統(tǒng)設計 學位論文 陳順平 浙江大學 2004 11 2.40% 磁導式AGV控制系統(tǒng)設計與研究 學位論文 葉菁 武漢理工大學 2006 12 2.40% 基于PID算法的雙輪差動式移動機器人定位和導航研究 學位論文 鮑金 東北大學 2008 13 2.40% 自動導向小車路徑規(guī)劃算法的研究及仿真 學位論文 王會麗 西安理工大學 2002 14 1.80% 基于STM32F103R6的托盤抗壓試驗機的研制與開發(fā) 期刊論文 蘇紅波 等 信息系統(tǒng)工程 2015 15 1.80% 多功能涼皮機自動化控制系統(tǒng)的設計及試驗研究 學位論文 史稼祥 鄭州大學 2012 1 送檢論文片段 相似論文片段 【2.40%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：輪式自動導航機器人的研制 學位論文張倫玠，2004年 廣東工業(yè)大學 歐洲的AGV技術于80年代初，通過在美國的歐洲公司以許可證與合資經營的方式轉移到美國。 芝加哥的Keebler分發(fā)中心從歐洲引進直接由計算機控制的AGV，1981年John公司將AGV連接到 AS/RS，以提供在制造過程中物料自動輸送和跟蹤。1984年，通用汽車公司便成為AGV的最大 系統(tǒng)FAS(4%)。歐洲的AGV技術于踟年代初,通過在美國的歐洲公司以許可證與合資經營的方式 轉移到美國。芝加哥的Keebler分發(fā)中心從歐洲引進直接由計算機控制的AGV,1981年John公司 將AGV連接到ASRS,以提供在制造過程中物料自動輸送和跟蹤.1984年,通用汽車公司便成為3 論文相似性檢測報告 用戶，1986年已達1407臺(包括牽引式小車、叉式小車和單元裝載小車)，1987年又新增加 1662臺。美國各公司在歐洲技術的基礎上將AGV發(fā)展到更為先進的水平。他們采用更先進的計 算機控制系統(tǒng)(可聯(lián)網于FMS或CIMS)，運輸量更大，移載時問更短，具有在線充電功能，以便 24小時運行，小車和控制器可靠性更高。此時美國的AGV生產廠商從23家(1983年)驟增至74家 (1985年)。日本的第一家AGV工廠于1966年由一家運輸設備供應廠與美國的Webb公司合資開設 。到1988年，日本AGV制造廠已達20多家，如大福、Fanuc公司、Murata(村田)公司等。到 1986年，日本己累計安裝了2312個AGV系統(tǒng)，擁有5032臺AGV。窗體頂端 1913年,美國 AGV的最大用戶,1986年已達1407臺(包括牽引式小車、叉式小車和單元裝載小車),1987年又新 增加1662臺.美國各公司在歐洲技術的基礎上將AGV發(fā)展到更為先進的水平。他們采用更先進 的計算機控制系統(tǒng)(可聯(lián)網于FMS或CIMS),運輸量更大,移載時問更短,具有在線充電功能,以便 24小時運行,小車和控制器可靠性更高b1。此時美國的AGV生產廠商從23家(1983年)驟增至74 家(1985年1。日本的第一家AGV工廠于1966年由一家運輸設備供應廠與美國的wcbb公司合資開 設。到1988年,日本AGV制造廠已達20多家,如大福、Fanue公司、Murata(村田1公司等。到 1986年,日本已累計安裝了2312個AGV系統(tǒng),擁有 2 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：輪式自動導航機器人的研制 學位論文張倫玠，2004年 廣東工業(yè)大學 系統(tǒng)的聯(lián)系與管理，它可以根據(jù)所需物料的狀況向控制臺下達輸送任務。在AGV的電池容量下 降到預先的規(guī)定值后，充電系統(tǒng)會給AGV電池自動進行充電。地面移載設備一般會采取軌道輸 送機等將物料從自動化的倉庫和工作現(xiàn)場自動移載到AGV小車上，反之也可以將物料從AGV小 車上移載下來并輸送到目的地。AGV、充電系統(tǒng)、地面移載設備等都可以根據(jù)實際需要 聯(lián)系與管理,它根據(jù)現(xiàn)場的物料需求狀況向控制臺下達AGV的輸送任務。在AGV電池容量降到預 定值后,充電系統(tǒng)給AGV自動充電。地面移載設備一般采用滾道輸送機、鏈式輸送機等將物料 從自動化倉庫或工作現(xiàn)場自動移載到AGV上,反之也可以將物料從AGV上移載下來并輸送到目的 地。AGV、充電系裝囂鼉攔里觸魯咽櫸因、-廠一弋矗產I、衛(wèi)2E.1囟唑翻竺2主幽盛4圖 1.1 AGV系統(tǒng)示意圖Figx.1 sketch map ofAGV systeme,丫囟 第一章機器人現(xiàn)狀及發(fā)展統(tǒng)、 地面移載設備等都可以根據(jù)實際需要及工作 3 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：電伺服折彎機關鍵技術研究 學位論文曹光榮，2009年 揚州大學 轉矩變大并且超過額定轉矩，因為不能獲得足夠的加速轉矩，所以加速時間常數(shù)會大大增加 。最大切削轉矩所占時間（負載百分比即“ON”時間）滿足所期望的值。以希望的時間常數(shù) 進行加速。一般來說，負載轉矩有助于減速，如果加速不成問題，以同一時間常數(shù)進行減速 亦無問題。加速檢查按以下步驟進行。 負載轉矩應小于電機的連續(xù)額定轉矩。2)最大工作轉矩所占的時間(負載百分比即“ON”時間 )滿足所期望的值。3)以希望的時間常數(shù)進行加速。一般來說,負載轉矩有助于減速,如果加速 不成問題,以同一時間常數(shù)進行減速亦無問題。加速檢查按以下步驟進行。假設電機軸按照 NC或位控所確定的ACCDEC方式進行理想的運動來得到加速速率。用加速4 論文相似性檢測報告 圖2.3速度轉矩 4 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：試談步進電機的性能及其應用 期刊論文現(xiàn)代企業(yè)文化，2008年 譚新元 進行加速。一般來說，負載轉矩有助于減速，如果加速不成問題，以同一時間常數(shù)進行減速 亦無問題。加速檢查按以下步驟進行。 圖2.3速度轉矩關系圖 根據(jù)圖2.3所示進行以下計算： 計算齒輪減速比 根據(jù)所需求的脈沖當量，齒輪的減速比i計算如下: i=(.S)/(360.) 式中 -步進電機的步距角（o/脈沖） S -絲桿的螺距（mm) -(mm/脈沖） 計算工作臺，絲桿以及齒輪折算 步進電機需要進行以下計算：（）計算齒輪的減速比根據(jù)所要求脈沖當量，齒輪減速比 計算如下：（巾）（）（）式中巾步進電機的步距角（度 ，脈沖）一絲桿螺距（）脈沖）（）計算工作臺，絲桿以及齒輪折算 至電機軸上的慣量（）（）倌（眈訂）】 （）式中卜折算至電機軸上的慣量（昏），、齒輪慣 量（皤）一】一弦絲桿慣量），一工作臺重量 （），一絲桿螺距（鋤）。（）計算電機輸出的總力矩 ？（）（） 。（）式中一電機啟動加速力矩（），、卜電機自身慣量與負 載 5 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：藥粉分裝設備控制系統(tǒng)研究與開發(fā) 學位論文張志，2006年 河北工業(yè)大學 計算： 計算齒輪減速比 根據(jù)所需求的脈沖當量，齒輪的減速比i計算如下: i=(.S)/(360.) 速比 i 計算如下:i=(.S)/(360.) (2.1)式中-步進電機的步距角(o/脈沖)S-絲桿 螺距(mm)-(mm/脈沖)(2)計算工作臺,絲桿以及齒輪折算至電機軸上的慣量 Jt。 t=J1+(1/i2)(J2+Js)+W/g(S/2)2 (2.2)式中Jt-折算至電機軸上的慣量(Kg.cm.s2)J1、 J2-齒輪慣量(Kg.cm.s2)Js-絲桿慣量(Kg.cm.s2)W-工作臺重量(N)S-絲桿螺距5 論文相似性檢測報告 式中 -步進電機的步距角（o/脈沖） S -絲桿的螺距（mm) -(mm/脈沖） 計算工作臺，絲桿以及齒輪折算至電機軸上的慣量Jt。 Jt=J1+（1/i2)(J2+Js）+W/g（S/2)2 式中Jt -折算至電機軸上的慣量(Kg.cm.s2) J1、J2 -齒輪的慣量(Kg.cm.s2) Js -絲桿的慣量(Kg.cm.s2) W-工作臺的重量（N） S -絲桿的螺距（cm） 計算電機輸出的總力矩M M=Ma+Mf+Mt Ma=（Jm+Jt).n/T1.02102 式中Ma -電機啟動的加速力矩（N.m) Jm、Jt-電機自身的慣量與負載的慣量(Kg.cm.s2) n-電機所需達到的轉速（r/min） T-電機升速的時間（s） Mf=(u.W.s)/(2i)102 Mf-導軌摩擦 (cm)(3)計算電機輸出的總力矩 MM=Ma+Mf+Mt (2.3)Ma=(Jm+Jt).n/T1.02102 (2.4)式 中Ma-電機啟動加速力矩(N.m)16 河北工業(yè)大學碩士學位論文17Jm、Jt-電機自身慣量與 負載慣量(Kg.cm.s2)n-電機所需達到的轉速(r/min)T-電機升速時間 (s)Mf=(u.W.s)/(2i)102 (2.5)Mf-導軌摩擦折算至電機的轉矩(N.m)u-摩擦系數(shù) -傳遞效率Mt=(Pt.s)/(2i)102 (2.6)Mt-切削力折算 6 送檢論文片段 相似論文片段 【1.80%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：LED晶粒的自動分揀技術研究 學位論文田蓓，2010年 西安工業(yè)大學 折算至電機軸上的慣量Jt。 Jt=J1+（1/i2)(J2+Js）+W/g（S/2)2 式中Jt -折算至電機軸上的慣量(Kg.cm.s2) 螺距(era)。3)計算電機輸出的總力矩MM尬+蟛+腳 (3.3)Ma(鋤+坍)?nTxl.02x10。2 (3.4)式中心為電機啟動加速力矩(N.m),Jm、Z為電機自身慣量與負載慣量(Kg.cm.s2),為電 機所需達到的轉速(rrain),T為電機升速時間(s)。Mf?形?s)(2mTi)xlO2 (3.5)M,為6 論文相似性檢測報告 J1、J2 -齒輪的慣量(Kg.cm.s2) Js -絲桿的慣量(Kg.cm.s2) W-工作臺的重量（N） S -絲桿的螺距（cm） 計算電機輸出的總力矩M M=Ma+Mf+Mt Ma=（Jm+Jt).n/T1.02102 式中Ma -電機啟動的加速力矩（N.m) Jm、Jt-電機自身的慣量與負載的慣量(Kg.cm.s2) n-電機所需達到的轉速（r/min） T-電機升速的時間（s） Mf=(u.W.s)/(2i)102 Mf-導軌摩擦折算至電機的轉矩（N.m) u-摩擦系數(shù) -傳遞效率 Mt=(Pt.s)/(2i)102 Mt-切削力折算至電機力矩（N.m) Pt-最大切削力（N） 其估算公式為 fq=fq0(1-(Mf+Mt)/Ml）(1+Jt/Jm) 1/2 式中fq-帶載起動的頻率（Hz） fq0-空載起動的頻率 Ml-起動頻率下由矩頻特性決定的電機輸出力矩（N.m) 若負載參數(shù)沒有辦法精確的確定,則可按fq=1/2fq0進行估算。運行中的最高頻率與升速時間 的計算。因為電機的輸出力矩會隨著頻率的升高而下降，所以在最高頻率 切削力折算至電機轉矩(N.m),“為摩擦系數(shù),為傳遞效率。Mt(Pt?s)(2re?i)x10。2 (3.6)Mt為切削力折算至電機轉矩(N.m),Pt為最大切削力(N)。 .4)負載起動頻率估算 fqfq(1一(Mf+Mt)M1)+(1+JtJm)?12 (3.7)式中向為帶載起動頻率(Hz),fqo為空載 起動頻率,M1為起動頻率下由矩頻特性決定的電機輸出力矩(N皿),如果負載參數(shù) 7 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】7 論文相似性檢測報告 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：漿料粘附性測試方法的改良研究 學位論文陳繼成，2010年 東華大學 同步帶 2.2.3 帶輪的選型 同步帶傳動是利用帶齒與帶輪齒嚙合來傳遞動力的一種新型傳動方式，具有準確的同步 傳動功能，不需要潤滑、無滑差、無污染、噪音少；傳動效率達0.98，速比范圍可達1：10， 允許線速可達50m/s，傳動率從幾百瓦到數(shù)百千瓦，適宜多軸傳動。 廣泛應用于紡織、汽車、化纖、卷煙、造紙、印刷、化工等機械設備；近年來，采礦冶金、 鋼鐵機械、醫(yī)療設備需求量日漸增加。 同步帶 同步輪選型圖網所示：同步輪的主動輪和被動輪可以選用直徑相同的梯形齒型同 步帶、輪。誓毫貴同學薯。娩羲蠢圖梯形齒同步帶、輪選型圖同步 帶傳動：同步帶傳動是利用帶齒與帶輪齒嚙合來傳遞動力的一種新型傳動方式。具有準確的 同步傳動功能，不需要潤滑、無滑差、無污染、噪音少；傳動效率達，速比范圍可 達：，允許線速可達州，傳動率從幾百瓦到數(shù)百千瓦，適宜多軸傳動。同步輪 ：所選主、被動同步 8 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：懸臂式四軸數(shù)控磨料水射流切割機設計 學位論文唐春艷，2013年 南京農業(yè)大學 允許線速可達50m/s，傳動率從幾百瓦到數(shù)百千瓦，適宜多軸傳動。 廣泛應用于紡織、汽車、化纖、卷煙、造紙、印刷、化工等機械設備；近年來，采礦冶金、 鋼鐵機械、醫(yī)療設備需求量日漸增加。 同步帶輪選型需注意的參數(shù)： (1)齒形 同步帶輪齒形可以分為英制（普通扭矩）MXL、XL、L、H以及公制（高扭矩）S2M、S3M、 S4M、S5M、S8M和（普通扭矩)T5、T10 圖2.7帶輪齒形分類圖 (2)齒數(shù)8 論文相似性檢測報告 齒數(shù)是同步帶輪重要參數(shù)，同步帶輪節(jié)圓直徑 9 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：冷軋廢次材料用于生產外護角圈的技術研究 學位論文湯平，2014年 重慶大學 伺服電機可以控制速度，位置和精度十分準確，它能把電壓信號轉化成為轉矩和轉速從而驅 動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并且可以快速反應，在自動控制系統(tǒng)中， 可以當作執(zhí)行元件，并且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等優(yōu)點，可把所收到的 電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主 要特點是，當信號電壓 10 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：實驗室模擬教學柔性生產線原理及故障診斷處理的研究 學位論文尹彩霞，2007年 沈陽工業(yè)大學 自動控制系統(tǒng)中，可以當作執(zhí)行元件，并且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等優(yōu) 點，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電 動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下 降。 3.2.2 負載轉矩的計算 因為每種機械的算法不同，所以此計算需要加到伺服電機軸的轉矩 精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。伺服電動機又稱作執(zhí)行電動機,在自動控制系統(tǒng)中,用作執(zhí) 行元件,把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電 動機兩大類,其主要特點是,當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象,轉速隨著轉矩的增加而勻速下降, 控制比較容易,體積小重量輕,輸出功率和轉矩大,方便調速。主要是把接受到的電信號變?yōu)殡?機的一定轉速 11 送檢論文片段 相似論文片段 【1.20%】 位置： 頭部 中前部 中部 中后部 尾部 來源：機床變頻器的應用和維護保養(yǎng) 期刊論文有色金屬，2015年 趙阿鵬 保持在額定功率。 當電機轉矩在50Hz以下時，此時是與頻率以正比進行變化；頻率達到50Hz時，電機為最 繼續(xù)增加，所以最高只能是等于電機的額定電壓。當頻率達50 Hz時，電機達到額定功率，再 繼續(xù)增加頻率，其功率時不會再增的，保持額定功率。電機轉矩在50 Hz以下時，是與頻率成9 論文相似性檢測報告 六、全部舉例相似論文作者（共10個） 七、相似論文（舉例59篇） 大輸出功率，即額定功率；如頻率在50Hz的基礎上再繼續(xù)增加，此時輸出轉矩與頻率會成反 比變化，因為它的輸出功率已經到達最大了，如果你還要繼續(xù)增加頻率，那么套入上面的計 算式分析，轉矩則會明顯會減小 正比變化的；當頻率f達到50 Hz時，電機達到最大輸出功率，即額定功率；當頻率f在50 Hz 以上再繼續(xù)增加，則輸出轉矩與頻率成反比變化，轉矩則明顯會減小 序號 作者 典型片段總相似比 剩余相似比 1 張倫玠 3.59% 8.38% 2 田蓓 1.80% 10.18% 3 湯平 1.20% 10.78% 4 唐春艷 1.20% 10.78% 5 趙阿鵬 1.20% 10.78% 6 尹彩霞 1.20% 10.78% 7 張志 1.20% 10.78% 8 譚新元 1.20% 10.78% 9 陳繼成 1.20% 10.78% 10 曹光榮 1.20% 10.78% 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 1 3.59% 輪式自動導航機器人的研制 學位論文 張倫玠 廣東工業(yè)大學 2004 2 3.59% 基于ADAMS自動導航車多體動力學仿真分析 學位論文 董紅濤 沈陽農業(yè)大學 200610 論文相似性檢測報告 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 3 2.99% 基于ANSYS的AGV關鍵部件力學性能分析與優(yōu)化設計研究 學位論文 黃春英 沈陽農業(yè)大學 2007 4 2.40% 實驗室模擬教學柔性生產線原理及故障診斷處理的研究 學位論文 尹彩霞 沈陽工業(yè)大學 2007 5 2.40% 磁感應腫瘤熱療設備的開發(fā)與研究 學位論文 李運智 廣東工業(yè)大學 2008 6 2.40% 試談步進電機的性能及其應用 期刊論文 譚新元 現(xiàn)代企業(yè)文化 2008 7 2.40% LED晶粒全自動分揀機的開發(fā)研究 學位論文 張碧偉 西安工業(yè)大學 2011 8 2.40% 藥粉分裝設備控制系統(tǒng)研究與開發(fā) 學位論文 張志 河北工業(yè)大學 2006 9 2.40% LED晶粒的自動分揀技術研究 學位論文 田蓓 西安工業(yè)大學 2010 10 2.40% 激光導引AGV的控制系統(tǒng)設計 學位論文 陳順平 浙江大學 2004 11 2.40% 磁導式AGV控制系統(tǒng)設計與研究 學位論文 葉菁 武漢理工大學 2006 12 2.40% 基于PID算法的雙輪差動式移動機器人定位和導航研究 學位論文 鮑金 東北大學 2008 13 2.40% 自動導向小車路徑規(guī)劃算法的研究及仿真 學位論文 王會麗 西安理工大學 2002 14 1.80% 基于STM32F103R6的托盤抗壓試驗機的研制與開發(fā) 期刊論文 蘇紅波 等 信息系統(tǒng)工程 2015 15 1.80% 多功能涼皮機自動化控制系統(tǒng)的設計及試驗研究 學位論文 史稼祥 鄭州大學 2012 16 1.80% 冷軋廢次材料用于生產外護角圈的技術研究 學位論文 湯平 重慶大學 2014 17 1.80% IDC三相負荷平衡控制策略與柔性切換研究 學位論文 杜通波 中國計量學院 2013 18 1.80% 現(xiàn)代微特電機的關鍵技術市場迎來新契機 期刊論文 李進衛(wèi) 電工文摘 2013 19 1.80% 高壓高頻響數(shù)字溢流閥設計及其特性研究 學位論文 陳宇 重慶大學 2014 20 1.80% 淺談電機與生產設備的匹配 期刊論文 馮杰 廣西輕工業(yè) 200711 論文相似性檢測報告 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 21 1.80% 十字繡機總體設計及繡針定位技術的研究 學位論文 唐立超 黑龍江大學 2015 22 1.80% 硬盤磁頭靜態(tài)角測量機的研究與開發(fā) 學位論文 劉奎 哈爾濱工業(yè)大學 2008 23 1.80% 測量兩點間橫向距離的激光游標尺的設計與研究 學位論文 李毅 武漢理工大學 2010 24 1.80% FMS中AGV的路徑規(guī)劃與避障 學位論文 鄭春霞 哈爾濱工業(yè)大學 2006 25 1.80% AGV移動機構控制研究 學位論文 魏曉濤 哈爾濱工程大學 2004 26 1.80% 關于電廠升壓站的優(yōu)化設計問題探討 期刊論文 王少蕊 中國新技術新產品 2009 27 1.80% AGV在物流領域中的應用前景分析 期刊論文 唐文偉 物流技術 2001 28 1.80% 步進電機的選用計算方法 期刊論文 馬秀清 中國新技術新產品 2009 29 1.20% 沖網機的計算機控制系統(tǒng)設計 學位論文 劉倫 青島大學 2011 30 1.20% 輥壓機擠壓輥堆焊專機設計 學位論文 李偉武 華中科技大學 2006 31 1.20% 機床變頻器的應用和維護保養(yǎng) 期刊論文 趙阿鵬 有色金屬 2015 32 1.20% 冷輾環(huán)機數(shù)字控制系統(tǒng)研究 學位論文 楊杰 華北水利水電學院 2007 33 1.20% 基于PAC的水輪機調速器開發(fā)與研究硬件系統(tǒng)研究 學位論文 樊玉新 西華大學 2008 34 1.20% 具有360度回轉功能的六自由度運動平臺的優(yōu)化設計 學位論文 謝艷平 華中科技大學 2008 35 1.20% PVC硬脂酸鈣送料裝置的改造 期刊論文 黃祺開 中國機械 2014 36 1.20% 電磁兼容輻射騷擾試驗中輔助裝置整改的研究與實踐 期刊論文 呂楊 等 中國安防 2015 37 1.20% 淺談微電機殼體螺紋孔加工機設計 期刊論文 劉璐 華章 2013 38 1.20% 液壓系統(tǒng)的故障診斷與維修 期刊論文 廖春虎 中國機械 201412 論文相似性檢測報告 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 39 1.20% 伺服電動機構造及發(fā)展 期刊論文 劉宏濤 等 自動化應用 2010 40 1.20% 伺服電機在注塑機行業(yè)的應用分析 會議論文 毋秋弘 第十二屆全國電技術節(jié)能學術年 會 2013 41 1.20% 汽車散熱器芯體全自動裝配機的設計與研究 學位論文 張清 安徽理工大學 2014 42 1.20% 低噪聲磚墻磨削裝置控制系統(tǒng)的研究 學位論文 陳冬東 河北工業(yè)大學 2011 43 1.20% PASSIM盤紙拼接功能優(yōu)化設計 期刊論文 王建新 中國科技信息 2015 44 1.20% 基于EPA的分布式數(shù)控系統(tǒng) 學位論文 陳布亮 浙江大學 2007 45 1.20% 電伺服折彎機關鍵技術研究 學位論文 曹光榮 揚州大學 2009 46 1.20% 淺析步進電機的選擇計算方法 期刊論文 張瑞芹 技術與市場 2014 47 1.20% 軸類零件中心孔加工專用機床控制系統(tǒng)設計 學位論文 嚴建華 南昌大學 2007 48 1.20% 基于全方位視覺的車載嵌入式航標跟蹤系統(tǒng) 學位論文 李雁斌 天津大學 2009 49 1.20% 自動導引車路徑規(guī)劃與導引控制研究 學位論文 金雷 重慶大學 2006 50 1.20% 自動導引小車（AGV）路徑跟蹤控制策略的研究 學位論文 張勇波 武漢理工大學 2006 51 1.20% 導航自走車控制系統(tǒng)設計與轉向控制算法研究 學位論文 葛勝夫 沈陽農業(yè)大學 2006 52 1.20% 疊圖機控制系統(tǒng)設計與開發(fā) 學位論文 張鐵鋒 天津理工大學 2010 53 1.20% 多綜眼多劍桿織機的特性及織造模擬 學位論文 薛進 東華大學 2013 54 1.20% 工業(yè)機器人鉆削加工的振動補償技術研究 學位論文 李晨杰 沈陽理工大學 2014 55 1.20% 基于節(jié)氣門裝配線的數(shù)據(jù)采集與產品性能測試的研究 學位論文 倪雪花 蘇州大學 200813 論文相似性檢測報告 查看全文報告請點擊 說明： 1.總相似比送檢論文與檢測范圍全部數(shù)據(jù)相似部分的字數(shù)/送檢論文總字數(shù) 2.參考文獻相似比送檢論文與其參考文獻相似部分的字數(shù)/送檢論文總字數(shù) 3.排除參考文獻相似比=總相似比-參考文獻相似比 4.剩余相似比總相似比-典型片段總相似比 5.本報告為檢測系統(tǒng)算法自動生成，僅供參考 序號 相似比 相似論文標題 參考文獻 論文類型 作者 來源 發(fā)表時間 56 1.20% 懸臂式四軸數(shù)控磨料水射流切割機設計 學位論文 唐春艷 南京農業(yè)大學 2013 57 1.20% 油井珩架焊接機器人視覺焊縫跟蹤研究 學位論文 石振凌 華中科技大學 2007 58 1.20% 印刷機全自動換版系統(tǒng)的開發(fā)與研究 學位論文 趙茜 西安理工大學 2011 59 1.20% 漿料粘附性測試方法的改良研究 學位論文 陳繼成 東華大學 2010 畢業(yè)設計（論文）附件 題 目： 圖書館AGV小車起升機構設計 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 號： 12101530 姓 名： 嚴博文 指導教師： 化春雷 機械與運載學院 沈陽工學院 畢業(yè)設計（論文）課題申報表 課題名稱 圖書館AGV小車起升機構設計 課題來源 導師提供 課題類型 AY 課題簡介：（主要內容、進行方式、工作量大小及準備程度、現(xiàn)有技術和物質條件、時間安排、預期成果） 主要內容：此次設計的圖書館AGV小車，主要構成部分包括皮帶、電機、帶輪等，完成圖書館AGV小車起升機構的整體方案設計，并通過動力參數(shù)計算確定了零件的大小尺寸，完成工程圖的繪制。 進行方式：在校內獨立進行。 工作量大小及準備程度：研究設計折合A0不少于3張設計裝配圖紙，撰寫報告說明書10000字以上。 現(xiàn)有技術和物質條件：caxa電腦繪圖軟件，機械設計手冊，繪圖電腦，連網計算機。。 時間安排：第1周：按選定畢業(yè)設計題目，填寫“畢業(yè)設計（論文）附件”。 第2-6周：收集資料，翻看機床手冊及相關報告，與指導老師聯(lián)系，完成相應的調研。 第7-14周：按照調研情況，繪畫裝配圖，零件圖，并撰寫論文。 第15-16周：請指導老師對論文進行指導，對論文內容的是否錯誤及格式的要求進行審查。 預期成果：預計完成裝配圖：1張A0；零件圖：1張A1；2張A2；8張A3；研究設計折合A0不少于3張設計機床裝配圖紙，撰寫報告說明書10000字以上。 申報人姓名： 日期： 年 月 日 學院畢業(yè)設計（論文）工作領導小組意見： 組長簽字： 年 月 日 說明：課題類型（1）A——工程設計；B——技術開發(fā)；C——軟件工程；D——理論研。（2）X——真實課題；Y——模擬課題；Z——虛擬課題。（1）、（2）均要填寫，如AY、DX等。 畢業(yè)設計（論文）任務書 課題名稱 圖書館AGV小車起升機構設計 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 姓名 嚴博文 學號 12101530 主要內容、基本要求、主要參考資料、進度安排等： 主要內容：完成圖書館AGV小車起升機構機械結構的設計，并根據(jù)小車起升機構的驅動方式和工作要求，對皮帶、電機、帶輪、軸等進行了設計和選型；完成各參數(shù)的計算，確定加工工藝，繪制二維裝配圖及部分零部件圖；完成外文資料的翻譯；編寫設計說明書。 基本要求：根據(jù)畢業(yè)設計要求，了解圖書館AGV小車起升機構的原理；初步定下結構；完成相關的優(yōu)化研究設計；使用caxa等繪圖軟件完成裝配圖的繪畫。 主要參考資料：機械設計手冊、機械設計基礎課程設計。 進度安排：第1周：按選定畢業(yè)設計題目，填寫“畢業(yè)設計（論文）附件”。 第2-6周：收集資料，翻看機械設計手冊及相關報告，與指導老師聯(lián)系， 完成相應的調研。 第7-14周：按照調研情況，繪畫裝配圖，零件圖，并撰寫論文。 第15-16周：請指導老師對論文進行指導，對論文內容的是否錯誤及格式的要求進行審查。 指導教師簽字： 年 月 日 教研室主任簽字： 年 月 日 系主任簽字： 年 月 日 畢業(yè)設計（論文）開題報告 課題名稱 圖書館AGV小車起升機構設計 課題來源 導師提供 課題類型 AY 指導教師 化春雷 開題報告內容：（調研資料準備情況，設計的目的、要求、思路與預期成果；工作任務分解，各階段完成的內容及時間分配；完成設計（論文）所具備的條件、存在的問題等。） 調研資料準備情況：根據(jù)畢業(yè)設計要求，查看了大量的相關文獻及其書籍，針對具體項目的設計特點制作分析表格，具備了開展畢業(yè)設計應有的基礎的知識以及相關軟件的應用。機械制造工藝是機械制造的核心技術，我國目前還處于發(fā)展階段。從國內總體智能小車發(fā)展來看也就剛剛起步狀態(tài),相當于國外19世紀初的水平。經過各行業(yè)的大量數(shù)據(jù)分析,分布范圍規(guī)模非常廣,經常用于工廠,汽車業(yè),飛機業(yè),家用電器業(yè),煙草業(yè),機械生產加工,倉庫,郵電部門,地下的采礦廠中進行材料運輸,也可以用在海洋和太空探索等，這說明智能小車具有非常廣闊的市場和使用價值。 設計的目的：培養(yǎng)學生運用已學知識，進行中等復雜程度零件的工藝規(guī)程設計能力。培養(yǎng)學生根據(jù)被加工零件的技術要求完成工藝設計。培養(yǎng)學生查閱有關設計手冊的能力。培養(yǎng)學生綜合制圖、計算和編寫技術規(guī)范的技能。 要求：本課題研究圖書館AGV小車起升機構的組成及原理，結合課題要求，選擇電動機起升機構作為該機構的運作方式，根據(jù)圖書館AGV小車起升機構的結構和工藝要求，確定了總體框架結構。硬件方面，選擇合適的皮帶、電機、帶輪，對軸進行了設計，最后用caxa繪制工程圖。 思路與預期成果：根據(jù)化老師給定的圖書館AGV小車三維圖，查閱相關文獻資料，對零件的結構、用途有充分的了解，完成總共3張0號圖的圖量以及設計說明書的編寫。 工作任務分解：整個畢業(yè)設計的完成，分成基礎知識積累以及零件圖的繪制等幾個方面，具體如下： （1） 起升機構設計與原理分析； （2） 起升機構裝配圖設計； （3） 拆畫起升機構裝配圖中的零件圖； （4） 編寫畢業(yè)設計說明書。 各階段完成的內容及時間分配： 第1周：按選定畢業(yè)設計題目，填寫“畢業(yè)設計（論文）附件”。 第2-6周：收集資料，翻看機械設計手冊及相關報告，與指導老師聯(lián)系，完成相應的調研。 第7-14周：按照調研情況，繪畫裝配圖，零件圖，并撰寫論文。 第15-16周：請指導老師對論文進行指導，對論文內容的是否錯誤及格式的要求進行審查。 完成設計（論文）所具備的條件：對圖書館AGV小車起升機構結構以及用途有相當充分的了解，以及相關知識的積累；學會熟練的查閱資料，比如機械設計手冊、機械制造工藝學課程設計指導書、機械制造及設備指導手冊、機械加工工藝手冊、簡明加工工藝手冊。繪圖軟件如CAXA的熟練應用；對畢業(yè)設計說明書的編寫，排版等能力。 存在的問題： 作為一個本科生的畢業(yè)設計，由于經驗的匱乏，很多地方做的并不盡如人意，有很多不完善的地方。例如：在設計過程中圖紙設計繪制不夠合理，電機選擇的功率大小問題，軸和軸承的強度校核等問題。 指導教師意見： 指導教師簽名： 年 月 日 課題類型（1）A——工程設計；B——技術開發(fā)；C——軟件工程；D——理論研。（2）X——真實課題；Y——模擬課題；Z——虛擬課題。（1）、（2）均要填寫，如AY、DX等。 畢業(yè)設計（論文）學生自查表 （中期教學檢查用） 學生姓名 嚴博文 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 學號 12101530 指導教師 化春雷 職稱 高級工程師 工作進度 已完成的內容： 完成相關調研，發(fā)現(xiàn)機床加工時進給存在誤差，有思路并撰稿成文，測量相應機床數(shù)據(jù)尺寸，完成測繪并擬成1張A0裝配圖，1張A1，1張A2和3張A3零件圖。 待完成的內容： 對報告加以完善，搜尋實際研究報告以陳述研究意義。完成1張A2和5張A3零件圖。完成報告書的修稿。 已完成百分比：50% 存在問題： 同步帶傳動計算計算不正確，電機的選擇功率過大。 指導教師簽字： 年 月 日 指導教師畢業(yè)設計（論文）評審表 課題名稱： 圖書館AGV小車起升機構設計 序號 評審項目 指標 滿分 評分 1 工作量、工作態(tài)度 按期完成規(guī)定的任務，難易程度和工作量符合教學要求；工作努力，遵守紀律；工作作風嚴謹務實；善于與他人合作。 20 2 調查論證 根據(jù)課題任務，能獨立查閱文獻資料和從事其它有關調研，能較好的書寫出開題報告，有收集、綜合和正確利用各種信息的能力。 10 3 設計、實驗方案、分析與技能 綜合分析科學，方案設計合理，數(shù)據(jù)采集、計算、處理正確，推導正確，計算準確，論證充分；結構合理、工藝可行；圖樣繪制與技術要求符合國家標準要求。 40 4 設計說明書 論文質量 條理清楚、文理通順、用語符合技術規(guī)范，圖表完整、正確、書寫格式規(guī)范。 20 5 創(chuàng)新 能利用最新技術手段，有重大改進或獨特見解；有一定應用價值。 10 總分 評語： 指導教師簽字： 年 月 日 評閱教師畢業(yè)設計（論文）評審表 課題名稱： 圖書館AGV小車起升機構設計 序號 評審項目 指標 滿分 評分 1 課題完成量 能按期完成任務書規(guī)定的任務，課題達到教學基本要求。難易程度、工作量大小合適。 20 2 調查論證 根據(jù)課題任務，能獨立查閱文獻資料和從事其它有關調研，能較好的書寫出開題報告，有收集、綜合和正確利用各種信息的能力。 10 3 設計、計算 論證、推導 綜合分析科學，方案設計合理，數(shù)據(jù)采集、計算、處理正確，推導正確，計算準確，論證充分；結構合理、工藝可行；圖樣繪制與技術要求符合國家標準要求。 40 4 設計說明書 條理清楚、文理通順、用語符合技術規(guī)范，圖表完整、正確、書寫格式規(guī)范。 20 5 創(chuàng)新點 能利用最新技術手段，有重大改進或獨特見解；有一定應用價值。 10 總分 評語： 評閱組負責人簽字： 年 月 日 畢業(yè)設計（論文）答辯申請表 申請時間：2016年05月18日 課題名稱 圖書館AGV小車起升機構設計 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 姓名 嚴博文 學號 12101530 已完成情況： 繪制一張A0齒形帶裝配圖，一張A1電機座零件圖、兩張A2帶輪架零件圖和八張A3零件圖。 對論文說明書進行定稿。 指導教師： 年 月 日 評閱教師： 年 月 日 備注： 畢業(yè)設計（論文）答辯評審表 課題名稱： 圖書館AGV小車起升機構設計 序號 評審項目 指標 滿分 評分 1 報告內容 思路清新；語言表達準確，概念清楚，論點正確；實驗方法科學，分析歸納合理；結論有應用價值。 40 2 報告過程 準備工作充分，時間符合要求。 10 3 創(chuàng)新 對前人工作有改進或突破，或有獨特見解。 10 4 答辯 回答問題有理論依據(jù)，基本概念清楚。主要問題回答準確、深入。 40 總分 評語： 對申請評優(yōu)或答辯不合格的補充說明： 答辯委員會（小組）負責人： 年 月 日 沈陽工學院 畢業(yè)設計（論文）成績評定表 論文題目 圖書館AGV小車起升機構設計 學生姓名 嚴博文 學號 12101530 指導教師姓名 化春雷 職稱 高級工程師 設計（論文）說明書頁數(shù) 29 圖紙張數(shù) 12 加工零件數(shù) 0 有、無產品模型 無 評分項目 標準得分 權重 折合得分 指導教師評分 評閱組評分 答辯組評分 綜合得分 論文評定等級 畢業(yè)設計（論文）答辯委員會意見： 機械與運載學院答辯委員會負責人： 年 月 日 沈陽工學院 畢業(yè)論文（設計）答辯記錄表 答辯日期：2016年 05月 23日 答辯地點：5311 學院（或系） 機械與運載學院 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 學生姓名 嚴博文 學號 12101530 成績 論文（設計）題目 圖書館AGV小車起升機構設計 指導教師 化春雷 答辯紀錄： （用簡明語言記錄答辯過程，答辯委員會提出的問題及學生回答情況） 提出問題： 回答摘要： 答辯組組長簽名： 答辯委員會記錄人（簽字）：