基于PLC的二級帶傳送裝置說明書

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1、第一章第一章 概述概述1.1 PLC 的基本概念與基本結(jié)構(gòu)的基本概念與基本結(jié)構(gòu)1.1.1 PLC 的的基本概念的的基本概念隨著商品經(jīng)濟的發(fā)展，市場對多品種、小批量的、供貨時間快、低成本的產(chǎn)品有很大的需求，為了滿足市場的要求，需要不斷提高生自動化的生產(chǎn)設(shè)備的加工多樣性，靈活性?？煽刂凭幊唐鞯某霈F(xiàn)能夠滿足這些要求，在工業(yè)自動化控制中有很的的應(yīng)用。PLC 在工業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用，提高了工業(yè)自動化水平，可以搭建起大型的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)遠程的控制，由于 PLC 的運行穩(wěn)定性較好，價格比較合理，在工業(yè)控制方面上，是其他的控制器無法比擬的。PLC 是一種可編程的控制器，數(shù)字化運算操的電子操作系統(tǒng)，適用于

2、工業(yè)控制中，它主要有可編程的存儲器，可以執(zhí)行邏輯運算、順序執(zhí)行程序、計數(shù)與定時功能，具有較多 I/O 端口，可以控制較多的點位，并且 PLC 可以組態(tài)成一個系統(tǒng)，通過觸屏或者計算機終端可以向 PLC 傳輸指令和網(wǎng)絡(luò)變量，PLC 還可以與其他軟件進行通訊，只要在同一個局域網(wǎng)內(nèi)，就可以實現(xiàn)遠程控制，PLC 還具有豐富的擴展模塊，例如通信模塊、I/O 模塊等，可以搭建一個較大的智能控制系統(tǒng)，PLC 的通信功能比較強大，可以和機械手臂以及伺服電機設(shè)備進行穩(wěn)定可靠地通信。此實驗是以三菱公司的 PLC 為基礎(chǔ)而進行實驗的。1.1.2 PLC 的基本結(jié)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)PLC 的模塊較多，但是主要有電源模塊、CP

3、U 模塊，輸入輸出模塊組成，針對于不同的控制要求選用不同的控制模塊。1.CPU 模塊PLC 的 CPU 模塊和其他控制結(jié)構(gòu)相似，處理器的芯片，和存儲器構(gòu)成，是整個系統(tǒng)的控制核心，通過檢測輸入點位的信號來執(zhí)行用戶編寫的邏輯程序，并給出輸出端口的信號，控制其他執(zhí)行部件進行動作。存儲器的作用是存儲程序和存儲程序計算過程產(chǎn)生的中間變量。在 PLC 啟動時，PLC 并開始循環(huán)檢測并讀取存儲器中的指令進行順序執(zhí)行，當(dāng)檢測到外部有輸入信號，程序會對此做出響應(yīng)，控制外部輸出。PLC 與計算機的結(jié)構(gòu)相似，硬件圖如下圖所示，有輸入單元、輸出單元、編程器、用戶程序存儲器、系統(tǒng)程序存儲器、中央處理單元、電源等硬件。C

4、PU 控制器主要是讀取指令，邏輯分析指令與執(zhí)行指令。PLC 的工作速度有晶振頻率控制。運算器主要是進行數(shù)字和邏輯運算，存儲器主要是把運算器的結(jié)果存儲在寄存器里，方便存儲。CPU 的組成部分如上述所示，至于他們的具體結(jié)構(gòu)組成沒必要分析，對于用戶來說，只需能夠正常使用即可。PLC 的 CPU 模塊上有信號顯示燈，有電源指示燈、運行指示燈、故障指示燈。除了這些指示燈意外，還具有以太網(wǎng)接口，RS485 通信接口，可以擴展 I/O 模塊，一個 PLC 可以擴展到八個 I/O 模塊。有模擬量輸入、輸出模塊，數(shù)字量輸入、輸出模塊。PLC 還可以擴展通信模塊，可以實現(xiàn)與變頻器進行 PROFIBUS 進行通信。

5、能夠通過指令進行控制伺服電機進行傳動。2.I/O 模塊PLC 能夠提供較多的 I/O 端口資源，其他類型的控制器輸出單口資源較少，一般只有 20 多個端口，但是 PLC 可以進行擴展，能夠擴展到 200 多個端口，行程一個較大控制系統(tǒng)，實現(xiàn)較為復(fù)雜的工業(yè)控制系統(tǒng)。由于隨著輸入輸出端的點位增多，可以控制的外部執(zhí)行單元就比較多，在一般的工程可能幾十的 I/O 端口的就可以滿足控制要求，在大型的項目中需要上百個的 I/O 端口資源。3.編程器編程器主要是用來存儲、編輯、檢測、監(jiān)控 PLC 設(shè)備的平臺。4.電源PLC 采用 220V 交流電源和 24V 直流電源。其內(nèi)部的開關(guān)電源為其外部接口提供了不同

6、的電壓，一般來說，PLC 的外部直流電壓為用戶提供。1.2 PLC 的特點與應(yīng)用領(lǐng)域的特點與應(yīng)用領(lǐng)域1.2.1 PLC 的特點的特點（1）可靠性高，抗干擾強。（2）功能強大，性價比高。（3）編程簡易，現(xiàn)場可修改。（4）配套齊全，使用方便（5）耐用、功耗低、方便攜帶。（6）系統(tǒng)的使用方便簡單、便于維護。1.2.2 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用領(lǐng)域PLC 具有很多優(yōu)點，比如性價比高，目前應(yīng)用各個行業(yè)得到廣泛認同，根本在于以下幾個方面：（1）數(shù)字量邏輯控制（2）運動控制（3）閉環(huán)過程控制（4）數(shù)據(jù)處理（5）聯(lián)網(wǎng)通信第二章第二章 PLC 的硬件與工作原理的硬件與工作原理2.1 PLC 的硬件的硬件2.1.

7、1 PLC 的物理結(jié)構(gòu)的物理結(jié)構(gòu)PLC 的硬件分類主要有：模塊、整體、混合等 3 個模式。1.整體式 PLC本模式的特點在于體積小、低廉，箱體式主要包括 CPU、I/O、內(nèi)存條、顯示器等部件，其規(guī)格和型號可以根據(jù) CPU 類別、I/O 接口類型進行區(qū)分。任何一種結(jié)構(gòu)的 PLC 系統(tǒng)，都是開放式結(jié)構(gòu)，即是開發(fā)人員可以通過其 I/O 接口擴展系統(tǒng)功能。2.模塊式 PLC大中型 PLC 常用模塊式結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)由機架以及各個模塊構(gòu)成，用戶可以選擇不同設(shè)備的 CPU 類型、I/O 接口。2.1.2 CPU 模塊中的存儲器模塊中的存儲器一般的，儲存器有用戶程序存儲器和系統(tǒng)程序存儲器，系統(tǒng)程序功能時讓 P

8、LC能夠智能的執(zhí)行 PLC 控制程序的各種命令功能，系統(tǒng)程序是不可訪問的，它固化在 ROM 中，一般的用戶設(shè)計的程序代碼是根據(jù)用戶需求來說實現(xiàn)某種特定的功能，以字節(jié)的形式存儲在程序存儲器。只讀存儲器（ROM）ROM 的內(nèi)容為只讀屬性。2.隨機存取存儲器（RAM）RAM 中的內(nèi)容可以使用用戶程序訪問，其內(nèi)容可以進行讀寫。其優(yōu)點是性能強、性價比高。3.EEPROM 只讀存儲器主要是用于存儲用戶程序和一些關(guān)鍵的數(shù)據(jù)信息。2.1.3 I/O 接口用 LED 燈顯示 I/O 端口的通斷電狀態(tài)，PLC 通過接線端子與外部接口選通。輸入模塊:主要是采集輸入信號，可以是控制器、或者是外部負載等。一般為了消除外

9、部輸入抖動或者是受外部脈沖干擾，采用 RC 平滑電路結(jié)構(gòu)。輸出模塊：由各種放大元器件構(gòu)成，主要是放大各種信號，傳輸給外部接口使用。使用繼電器驅(qū)動供電，負載電源由外設(shè)部件提供。2.2 PLC 的工作原理的工作原理PLC 是由繼電器控制系統(tǒng)演變而來的，它的程序梯形圖還有命名方式、功能上，都與繼電器有著相似之處。運行和停止是 PLC 系統(tǒng)的 2 個基本狀態(tài)。在運行狀態(tài)，PLC 執(zhí)行用戶控制程序。在此區(qū)間，用戶程序不斷地重復(fù)執(zhí)行，主要是讓 PLC 系統(tǒng)響應(yīng)各種實時變化的輸入信號，直到切換到停止?fàn)顟B(tài)。同時，每次循環(huán)的過程，PLC 還要完成讀取輸入、執(zhí)行用戶程序、自診斷檢查、改寫輸出等（如圖 2）。這種周

10、而復(fù)始過程就是 PLC 系統(tǒng)的掃描過程。PLC 的停止?fàn)顟B(tài)，需要執(zhí)行讀取輸入、處理通信請求、自診斷檢查、改寫輸出等操作。PLC 的存儲器包括映象寄存器和輸出映象寄存器，分別保存輸入信號和輸出信號的狀態(tài)。其中 PLC 梯形圖元件映射存儲器中。PLC 程序是由一系列的編號順序排列的，CPU 按照編號的順序執(zhí)行。程序執(zhí)行時通過映像存儲器或者元件存儲器中讀取元件狀態(tài)，根據(jù)相應(yīng)的指令執(zhí)行相應(yīng)的動作。輸出階段為，CPU 傳送映象寄存器的 0、1 狀態(tài)到輸出鎖存器，信號通過放大電路放大之后驅(qū)動相關(guān)負載。3 傳送帶控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計3 傳送帶控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計3.1 傳送帶硬件框圖及控制要求分析3.1 傳送帶

11、硬件框圖及控制要求分析根據(jù)論文設(shè)計的要求和依據(jù)論文要求選擇的電氣元件，如圖 3.1 所示：圖 3.1 傳送帶系統(tǒng)硬件框圖本課題設(shè)計是兩級傳送帶控制系統(tǒng)設(shè)計，分別為一級傳動帶，二級傳送帶傳送物料，首先二級傳送帶運行，使二級傳動帶能夠把傳動帶上的物料傳送到放料位，然后再啟動一級傳送帶進行傳送物料，這樣安排的主要原理是一級傳動先啟動后再啟動二級傳送帶時出現(xiàn)物料再二級傳動帶上產(chǎn)生堆積現(xiàn)象。所以在傳送帶進行工作時，首先讓二級傳送帶工作起來后再驅(qū)動一級傳送帶工作。根據(jù)以上工作要求可以分析，整個控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要采用按鍵進行控制，當(dāng)操作人員操作按鈕時，就給 PLC 控制信號，PLC 掃描輸入端口信號，根據(jù)信號

12、來控制輸出端口，此系統(tǒng)采用了伺服電機和步進電機進行控制傳動帶轉(zhuǎn)動，步進電機和伺服電機都采用伺服驅(qū)動器進行控制，電機主軸通過聯(lián)軸器與傳送帶帶輪進行連接。3.2 可編程控制器的選型3.2 可編程控制器的選型現(xiàn)有的 PLC 品種繁多，高達數(shù)百個種類，根據(jù)其性能、品牌不同，價格也不盡相同。在基于 PLC 系統(tǒng)設(shè)計時，需要更具系統(tǒng)的控制要求進行選擇合理的類型?？刂葡到y(tǒng)需要保證生產(chǎn)的安全可靠，工作穩(wěn)定性較強，通信可靠。如果生產(chǎn)對系統(tǒng)的可靠性有較高的要求，需要在冗余控制的 PLC 進行選擇。如果控制系統(tǒng)要求具有遠程控制的要求，則需要系統(tǒng)通信能力較強并且穩(wěn)定性高的 PLC，可以根據(jù)現(xiàn)場的控制要求和硬件端口來選

13、擇相應(yīng)的控制模塊，本系統(tǒng)設(shè)計采用西門子公司的 S7-1200 機型。如圖 4 所示：圖 3.2 西門子 S7-12003.3 主控制系統(tǒng)電路3.3 主控制系統(tǒng)電路圖中選用的是西門子 PLC，CPU 型號為 1212C，晶體管輸出的類型，并且擴展了一個 16 輸入 16 輸出端 I/O 模塊，外部選用電源模塊進行給 PLC24V 電壓進行供電。PLC 的 L 端子與 M 端子分別并聯(lián)后接入 24V 電源的正負極。PLC 的端子與步進電機的接線主要是通過 Q0.0 與 Q0.4 端口進行控制，在 S7-1200 中 Q0.0、Q0.1、Q0.2 為高速脈沖輸出端口，因此 S7-1200 最多可以控

14、制到三軸的運動。在本設(shè)計系統(tǒng)中，把 Q0.0、Q0.1 分陪給了步進電機和伺服電機的脈沖端子。用它們給電機發(fā)送脈沖，步進電機的控制不僅需要脈沖端子，還需要轉(zhuǎn)動方向控制端子，把 Q0.4 作為步進電機的方向控制端子。伺服電機的控制需要用 PLC 于伺服電機驅(qū)動器進行連接，本設(shè)計采用西門子的 V90 的驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器采用四個端子與 PLC 進行連接，傳動帶控制按鈕設(shè)計有八個，分別是二級電機上電按鈕、一級傳送帶正傳按鈕、一級傳送帶反轉(zhuǎn)按鈕、一級傳送帶停止按鈕、二級傳送帶正傳按鈕、二級傳送帶反轉(zhuǎn)按鈕、二級傳送帶停止按鈕、一級電機上電按鈕。如圖 5 所示：圖 3.3 PLC 硬件電路圖3.4 步進電

15、機系統(tǒng)電路3.4 步進電機系統(tǒng)電路圖 3.3 PLC 與步進電機接線圖圖 3.3 為 PLC 與步進電機的接線圖，驅(qū)動器采用 24V 電壓進行供電，驅(qū)動器的脈沖正與方向正分別接線到 PLC 的 Q0.0 與 Q0.4，端口上，驅(qū)動器的脈沖負于方向負共線后接電源負極，電機選用四線制的，一般按照電機端子線顏色把電機接入驅(qū)動器，紅（A+）綠（A-）黃（B+）藍（B-）。AC 與 BC 為公共端。3.5 伺服電機系統(tǒng)電路3.5 伺服電機系統(tǒng)電路圖 3.4 PLC 與伺服驅(qū)動器 V90 接線圖伺服電機的控制要比步進電機的控制要復(fù)雜一些，在此系統(tǒng)中不采用 PLC 給伺服驅(qū)動指令進行控制，采用 PLC 與伺

16、服之間進行端子接線進行控制。由于采用 PLC 給伺服電機脈沖信號，因此選擇外部脈沖位置控制模式，具體的控制模式見表 3.1 所示：表 3.1 V90 控制模式在確定好伺服電機的工作模式之后，需要對伺服驅(qū)動器進行設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)，一般設(shè)置參數(shù)有兩種方式。第一種是采用 USB 線把伺服驅(qū)動器與電腦進行連接，在電腦上安裝 V90 的驅(qū)動程序，可以通過程序來設(shè)置參數(shù)。第二種方式在面板上進行設(shè)置參數(shù)，通過參數(shù) P29003這個參數(shù)進行選擇模式。參數(shù)值見表 3.2 所示。表 3.2 模式選擇V90 伺服驅(qū)動器具有 10 個數(shù)字量輸入（DI1DI10）和 6 個數(shù)字量輸出（DO1DO6）端口，下面是伺服驅(qū)動器

17、的 I/O 功能表。表 3.3 I/O 功能表根據(jù)端口信號連接好 PLC 與伺服驅(qū)動器之間的端子線，下面需要設(shè)置伺服驅(qū)動器在 PTI 模式下的參數(shù)，主要設(shè)置下表的 P29003(選擇外部脈沖位置控制模式)、P29014(設(shè)置的脈沖輸入通道)，一般選擇 24V 單端脈沖輸入通道，P29010 設(shè)置為 0，PLC 給驅(qū)動器的方式是脈沖與方向控制信號。完成了以上配置后，需要保存伺服驅(qū)動器的參數(shù)，然后重新給伺服驅(qū)動器上電，只有重新啟動后，伺服驅(qū)動器才能有效的進行工作。以上完成了傳送帶硬件接線圖的設(shè)計。表 3.4 伺服驅(qū)動器參數(shù)配置4 傳送帶控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計4 傳送帶控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計4.1 輸入輸出

18、設(shè)計4.1 輸入輸出設(shè)計在編寫程序之前，需要建立好程序所要用到的變量，根據(jù)第三章的內(nèi)容可知，二級傳送帶總共有 14 個點位，6 個輸出點位，8 個輸入點位，輸入點位主要是控制一級傳送帶、二級傳送的正傳、反轉(zhuǎn)、停止，以及電機上電使能、正向速度使能、反向速度使能、電機停止使能，這些使能的作用主要是用于激發(fā)對電機組態(tài)后的運動模塊，電機的運動組態(tài)在后續(xù)會有描述。下表列出了程序設(shè)定的輸入輸出端口和電機使能變量。表 4.1 變量表4.2 電機的運動組態(tài)電機的運動組態(tài) 以前的編程中我們需要對電機進行脈沖數(shù)進行給定來設(shè)置電機旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，可以控制目標(biāo)移動的位置，通過給定電機的脈沖頻率來設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)速度，現(xiàn)在，本

19、課題采用博途自動?xùn)|軟件對 PLC 進行編程，這是一款功能強大，高度集成的自動化軟件，可以在此程序中選擇不同型號的硬件設(shè)備，包括 PLC 類型 s7-200/s7-200smart,s7-300/400,s7-1200,s7-1500。還有各種通信模塊，I/O 輸入輸出模塊可供用戶選擇，還可以選擇需要的觸摸屏等作為人機交互的設(shè)備等。此設(shè)計中我們選擇了 s7-1200CPU 模塊，一個 16 點位的 I/O 模塊，在編程中，需要對電機進行組態(tài)，這中控制電機的方式很簡便，只要電機運動組態(tài)好，后面編程中直接調(diào)用程序的控制模塊，給模塊一個使能并設(shè)置好運動參數(shù)，電機就會按照設(shè)置的參數(shù)進行運動。4.2.1

20、步進電機軸運動組態(tài)步進電機軸運動組態(tài) （1）基本參數(shù)設(shè)置 圖 4.1 基本參數(shù)設(shè)置基本參數(shù)設(shè)置中包括軸的名稱設(shè)置，脈沖選擇，以及脈沖的形式，此處選擇為脈沖加方向，確定脈沖的輸出端口為 Q0.0，輸出方向為 QO.4，單位選擇為每秒/脈沖。（2）擴展參數(shù)設(shè)置 圖 4.2 基本參數(shù)設(shè)置設(shè)置步進電機的使能端口，在這里，選擇 PLC 的 Q8.0 作為輸出，由于此課題的步進電機使能采用低電平使能。因此步進電機驅(qū)動器的使能端不用加 24V 電壓。（3）運動參數(shù)設(shè)置 圖 4.3 運動參數(shù)設(shè)置此對話框需要設(shè)置一級傳送帶的最大運動速度和加減速時間。以上完成了電機軸運動控制的組態(tài)，在主程序中只需調(diào)用電機軸運動控

21、制函數(shù)即可。讓電機控制變得簡潔。（4）電機控制函數(shù)編寫 圖 4.4 驅(qū)動器上電函數(shù)功能塊在主程序中直接調(diào)用步進電機驅(qū)動器上電函數(shù)功能塊，需要設(shè)置三個參數(shù)，電機軸的參數(shù)設(shè)置，此處組態(tài)的是軸 1，上電使能需要設(shè)置相對變量，停止模式此處設(shè)置為 0，急停的運動模式。圖 4.5 驅(qū)動器相對移動函數(shù)功能塊此功能模塊控制步進電機運動特定的相對距離，主要設(shè)置 5 個參數(shù)，步進電機軸的選擇，函數(shù)功能塊的激發(fā)端，步進電機的轉(zhuǎn)速控制，通過寫入 DB 塊的數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)傳送帶速度的控制。以上完成了主要的 PLC 程序編寫，運行后，可以通過按鈕進行步進電機的運動控制。4.2.2 伺服電機軸運動組態(tài)伺服電機軸運動組態(tài)（1

22、）基本參數(shù)設(shè)置 圖 4.6 基本參數(shù)設(shè)置基本參數(shù)設(shè)置中包括軸的名稱設(shè)置，脈沖選擇，以及脈沖的形式，此處選擇為脈沖加方向，確定脈沖的輸出端口為 Q0.1，把脈沖輸入給伺服驅(qū)動器的 36 針 PTIA,輸出方向為 QO.5，把方向信號輸出給伺服驅(qū)動器的 38 針 PTIB,單位選擇為每秒/脈沖。（2）擴展參數(shù)設(shè)置 圖 4.7 基本參數(shù)設(shè)置設(shè)置伺服電機的使能端口，在這里，選擇 PLC 的 Q0.2 作為輸出，由于此課題的伺服電機使能采用高電平使能。因此步進電機驅(qū)動器的使能端加 24V 電壓。（3）運動參數(shù)設(shè)置 圖 4.8 運動參數(shù)設(shè)置此對話框需要設(shè)置二級傳送帶的最大運動速度和加減速時間。以上完成了電

23、機軸運動控制的組態(tài)，在主程序中只需調(diào)用電機軸運動控制函數(shù)即可。讓電機控制變得簡潔。（4）電機控制函數(shù)編寫 圖 4.9 驅(qū)動器上電函數(shù)功能塊在主程序中直接調(diào)用步進電機驅(qū)動器上電函數(shù)功能塊，需要設(shè)置三個參數(shù)，電機軸的參數(shù)設(shè)置，此處組態(tài)的是軸 2，上電使能需要設(shè)置相對變量，停止模式此處設(shè)置為 0，急停的運動模式。圖 4.10 驅(qū)動器相對移動函數(shù)功能塊此功能模塊控制伺服電機運動特定的相對距離，主要設(shè)置 5 個參數(shù)，伺服電機軸的選擇，函數(shù)功能塊的激發(fā)端，以及電機轉(zhuǎn)速的設(shè)定，可以通過改寫 DB 塊相應(yīng)的數(shù)據(jù)來設(shè)定傳送帶轉(zhuǎn)動的速度。以上完成了主要的 PLC 程序編寫，運行后，可以通過按鈕進行伺服電機的運動控

24、制。4.3 傳送帶的正常工作狀態(tài)4.3 傳送帶的正常工作狀態(tài) 傳送帶在運行的時候，首先需要做些準(zhǔn)備的工作，首先需要給電機的驅(qū)動器進行上電，然后再進行電機正反轉(zhuǎn)控制，或者對電梯停止控制。傳送帶的啟動也要有先后順序，首先是驅(qū)動第二級傳送帶轉(zhuǎn)動，先把殘留在二級傳送帶上物料傳送完畢，等第二級傳送帶運轉(zhuǎn)穩(wěn)定后，在啟動第一級傳送帶，開始運輸物料，這種啟動順序為了避免二級傳送帶上有物料堆積等現(xiàn)象出現(xiàn)。4.3.1 伺服電機控制伺服電機控制 （1）伺服驅(qū)動器上電 在驅(qū)動伺服電機轉(zhuǎn)動時，首先需要進行給伺服驅(qū)動器進行上電操作，然后再啟動伺服電機帶動傳送帶進行傳動。PLC 程序首先循環(huán)檢測輸入按鈕信號，當(dāng)操作人員按下

25、二級電機上電輸入按鈕信號后，PLC 檢測到二級電機上電輸入按鈕后，會按照下面程序自上向下，自左至右的順序執(zhí)行。程序首先會把二級伺服電機上電使能與伺服電機的 MC_enable 變量置位為高電平，程序段 9 執(zhí)行完畢后下面執(zhí)行程序段 10，通過程序段 9 的執(zhí)行后，激發(fā)程序段的上電函數(shù)功能模塊，上電使能模塊需要設(shè)置四個參數(shù)，二級伺服電機上電使能、選擇運動軸、伺服電機 MC_enable 和停止模式選擇。程序段 9 已經(jīng)設(shè)置好二級伺服電機上電使能與伺服電機 MC_enable，在編寫程序時只需要設(shè)置好組態(tài)的運動軸和停止運動模式即可。這兩段程序執(zhí)行后，伺服驅(qū)動器已經(jīng)上電。等待后面的執(zhí)行程序。圖 4.

26、11 伺服電機上電程序 （2）伺服電機正反轉(zhuǎn)控制 PLC 執(zhí)行完成程序段 9 與程序段 10 之后，伺服電機已經(jīng)上電，現(xiàn)在需要設(shè)置伺服電機的的轉(zhuǎn)送速度和轉(zhuǎn)動方向參數(shù)，首先執(zhí)行程序段 11，從程序可以看出，二級傳送帶的正轉(zhuǎn)啟動按鈕和反轉(zhuǎn)啟動按鈕不能同時按下，需要在程序中進行處理，分別用一個常開和一個常閉。這樣每次按下正轉(zhuǎn)按鈕的時候，按下反轉(zhuǎn)按鈕時，PLC 程序不會對其進行響應(yīng)。程序會對二級伺服電機正向速度使能和伺服電機的 Velocity_active 進行置位為高電平。執(zhí)行完程序段 11 后，程序會自動跳轉(zhuǎn)到程序段 12，由于程序段 11 的置位，激發(fā)了二級傳送帶正向轉(zhuǎn)動速度模塊，速度模塊需要

27、設(shè)置四個參數(shù)，其中兩個參數(shù)在程序段 11 中已經(jīng)設(shè)置好了，現(xiàn)在需要設(shè)速度模塊的控制組態(tài)軸和伺服電機的 Velocity_value 的值，軸選用組態(tài)好第二軸，伺服電機的 Velocity_value 值可以設(shè)置為正值也可以設(shè)置為負值，輸入正值，速度模塊控制電機順時針轉(zhuǎn)動，輸入負值，速度模塊控制電機逆時針轉(zhuǎn)動。但是，需要注意，輸入的速度值不能超過前面電機組態(tài)的設(shè)定值，如果超過了，電機將不會響應(yīng)。圖 4.12 傳送帶速度控制程序（3）伺服電機停機控制當(dāng)操作人員需要停止傳送帶運轉(zhuǎn)時，按下二級傳送帶停止按鈕即可。PLC 檢測到二級傳送帶停止按鈕時，程序?qū)Χ壦欧姍C停止使能與伺服電機的 Halt

28、進行置位。執(zhí)行完程序段 15 后面進入程序段 16，電機停止模塊比較簡單只需要控制三個參數(shù)就可以實現(xiàn)，程序段15 已經(jīng)設(shè)置好了兩個電機停止模塊中的兩個參數(shù)，現(xiàn)在只需要設(shè)置組態(tài)的軸就可以實現(xiàn)伺服電機停止轉(zhuǎn)動的命令。圖 4.13 傳送帶停機控制程序4.3.2 步進電機控制步進電機控制 （1）步進電機驅(qū)動器上電 在驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動時，首先需要進行給步進電機驅(qū)動器進行上電操作，然后再啟動步進電機帶動傳送帶進行傳動。PLC 程序首先循環(huán)檢測輸入按鈕信號，當(dāng)操作人員按下一級電機上電輸入按鈕信號后，PLC 檢測到一級電機上電輸入按鈕后，會按照下面程序自上向下，自左至右的順序執(zhí)行。程序首先會把一級步進電機上電

29、使能與步進電機的 MC_enable 變量置位為高電平，程序段 1 執(zhí)行完畢后下面執(zhí)行程序段 2，通過程序段 1 的執(zhí)行后，激發(fā)程序段的上電功能模塊，上電使能模塊需要設(shè)置四個參數(shù)，一級步進電機上電使能、選擇運動軸、伺服電機 MC_enable 和停止模式選擇。程序段 1 已經(jīng)設(shè)置好一級步進電機上電使能與步進電機 MC_enable，在編寫程序時只需要設(shè)置好組態(tài)的運動軸和停止運動模式即可。這兩段程序執(zhí)行后，步進驅(qū)動器已經(jīng)上電。等待后面的執(zhí)行程序。圖 4.11 步進電機上電程序 （2）步進電機正反轉(zhuǎn)控制 PLC 執(zhí)行完成程序段 1 與程序段 2 之后，步進電機已經(jīng)上電，現(xiàn)在需要設(shè)置步進電機的轉(zhuǎn)送速

30、度和轉(zhuǎn)動方向參數(shù)，首先執(zhí)行程序段 3，從程序可以看出，一級傳送帶的正轉(zhuǎn)啟動按鈕和反轉(zhuǎn)啟動按鈕不能同時按下，需要在程序中進行處理，分別用一個常開和一個常閉。這樣每次按下正轉(zhuǎn)按鈕的時候，按下反轉(zhuǎn)按鈕時，PLC 程序不會對其進行響應(yīng)。程序會對一級步進電機正向速度使能和步進電機的 Velocity_active 進行置位為高電平。執(zhí)行完程序段 3后，程序會自動跳轉(zhuǎn)到程序段 4，由于程序段 3 的置位，激發(fā)了一級傳送帶正向轉(zhuǎn)動速度模塊，速度模塊需要設(shè)置四個參數(shù)，其中兩個參數(shù)在程序段 3 中已經(jīng)設(shè)置好了，現(xiàn)在需要設(shè)速度模塊的控制組態(tài)軸和伺服電機的 Velocity_value 的值，軸選用組態(tài)好一軸，步進

31、電機的Velocity_value 值可以設(shè)置為正值也可以設(shè)置為負值，輸入正值，速度模塊控制電機順時針轉(zhuǎn)動，輸入負值，速度模塊控制電機逆時針轉(zhuǎn)動。但是，需要注意，輸入的速度值不能超過前面電機組態(tài)的設(shè)定值，如果超過了，電機將不會響應(yīng)。圖 4.12 傳送帶速度控制程序（3）步進電機停機控制當(dāng)操作人員需要停止傳送帶運轉(zhuǎn)時，按下一級傳送帶停止按鈕即可。PLC 檢測到一級傳送帶停止按鈕時，程序?qū)σ患壊竭M電機停止使能與伺服電機的 Halt 進行置位。執(zhí)行完程序段 7 后面進入程序段 8，電機停止模塊比較簡單只需要控制三個參數(shù)就可以實現(xiàn)，程序段 4已經(jīng)設(shè)置好了兩個電機停止模塊中的兩個參數(shù)，現(xiàn)在只需要設(shè)置

32、組態(tài)的軸就可以實現(xiàn)步進電機停止轉(zhuǎn)動的命令。圖 4.13 傳送帶停機控制程序5.程序的仿真及調(diào)試5.程序的仿真及調(diào)試本課題采用 TIA Portal V13 版本的博途自動化軟件進行編寫，這個軟件的功能要比 STEP 7-Micro/Win 軟件功能更為強大，更加先進。它可以針對多種 PLC程序進行編程，并且可以選擇多種模塊進行組態(tài)，還可以選擇電機的驅(qū)動器等模塊搭建一個自動化控制系統(tǒng)。首先需要在程序中建立項目并組態(tài)硬件，然后進行電機軸的運動組態(tài)，設(shè)置好參數(shù)，在軟件中進行仿真，通過軟件按鈕給電機發(fā)脈沖，看脈沖計數(shù)器是否正常工作，如果脈沖計數(shù)器能夠計數(shù)，說明電機主軸的組態(tài)完全正確。運動組態(tài)完成后就可

33、以調(diào)用電機的控制模塊，主要有驅(qū)動器上電模塊、電機電動模塊、速度控制模塊、相對位移控制模塊、絕對位移控制模塊等。在主程序中根據(jù)需要調(diào)用所需要的模塊。編寫完成后，需要對整個程序編譯進行下載。5.1 創(chuàng)建項目5.1 創(chuàng)建項目 首先在軟件中建立一個新的項目，在創(chuàng)建好的新項目中，添加新設(shè)備，新設(shè)備主要是指控制系統(tǒng)選用的控制器、人機界面 HMI，控制器主要有西門子系列的 PLC，有 S7-1200、S7-1500、S7-300、S7-400。根據(jù)不同的控制要求選擇不同的核心控制器，本文選擇用 S7-1200 系列的 PLC，并且根據(jù) CPU 的型號確定 PLC 的訂貨號。選擇完成后程序自動生成一個機架和選

34、型好的 CPU，然后在硬件目錄中選取相應(yīng)的模塊，模塊種類比較多，主要有信號板，通信班，電池板，DI、DQ、AI、AI/AQ 等模塊，本文選擇一個 16 點位的輸入輸出模塊，并把它拖放到第二槽位上，以上完成了硬件的組態(tài)。新建文件，設(shè)定 PLC 類型，如圖 17 所示：圖 17 項目的創(chuàng)建5.2 程序的編寫5.2 程序的編寫首先在項目樹中建立 PLC 變量，例如第三章介紹到的控制按鈕，輸出點位等按鈕變量以及程序的使能，變量建立完成后需要建立步進電機和伺服電機的數(shù)據(jù)塊，在調(diào)用運動控制模塊時需要用到這些工具塊的內(nèi)容。前期準(zhǔn)備工作完畢后，就可以進行編寫程序，更具控制邏輯編寫主程序，根據(jù)需要調(diào)用已經(jīng)組態(tài)好

35、的運動控制模塊。圖 18 程序的輸入5.2 下載程序5.2 下載程序程序編寫完成編譯通過后就可以實現(xiàn)程序的下載，下載程序的方式較多，本文采用以太網(wǎng)接口并用網(wǎng)線進行下載程序，在下載前需要進行設(shè)置 PG/PC 接口的類型，此處需要注意一個很重要的問題，就是需要設(shè)置好下載的 IP 地址，設(shè)置 PLC 的 IP 地址要和計算機在同一個網(wǎng)段上才能順利的下載程序，軟件檢測到 PLC 的 IP 地址是 192.168.0.2，下載計算機的 IP 地址是 192.168.0.1，這樣保證了再同一個網(wǎng)段中，可以實現(xiàn)順利的下載程序。圖 18 程序的下載5.2 程序仿真5.2 程序仿真在下載完成后，如果 PLC 的 RUN/STOP 的指示燈為綠色，說明下載的程序已經(jīng)在 PLC 中運行起來了，電機程序界面上的轉(zhuǎn)為在線的按鈕，程序可以實時對 PLC 進行監(jiān)控，如圖所示，例如點擊一級電機上電輸入按鈕，并強行置位，可以激發(fā)程序的執(zhí)行，可以方正程序運行是否正確。圖 18 程序的仿真