《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》(阮毅)課后題答案

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1、1.1直流電動(dòng)機(jī)有哪幾種調(diào)速方式？各有那 些特點(diǎn)？ 答：a改變電樞回路電阻調(diào)速法 外加電阻 Radd的阻值越大，機(jī)械特性的斜率就越大， 相同轉(zhuǎn)矩下電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速越低 b減弱磁通 調(diào)速法減弱磁通只能在額定轉(zhuǎn)速以上的范 圍內(nèi)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 c調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速法 調(diào)節(jié) 電樞電壓調(diào)速所得的人為機(jī)械特性與電動(dòng) 機(jī)的固有機(jī)械特性平行，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性好， 能在基速以下實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。 1.2為什么直流PWM變換器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)比 相控整流器-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)能夠獲得更好的動(dòng) 態(tài)性能？ 答：a PWM變換器簡(jiǎn)單來(lái)講調(diào)節(jié)的是脈沖 串的寬度，直流成分沒(méi)有受到破壞，也就是 說(shuō)其最大值=峰值是不變的，變的是平均值； b相控整流，是

2、由交流整流得到的直流， 雖 然也是平均值在變，但是其最大值、峰值也 是隨著導(dǎo)通角的大小時(shí)刻在變，且導(dǎo)通角越 小波形的畸變?cè)絿?yán)重。 從而影響了電機(jī)的輸 出特性。 1.7靜差率s與調(diào)速范圍D有什么關(guān)系？靜 差率與機(jī)械特性硬度是一回事嗎？ 答：關(guān)系見(jiàn)書(shū)上公式 靜差率與機(jī)械特性硬度是不同的概念， 硬 度是指機(jī)械特性的斜率，一般說(shuō)硬度大靜差 率也大；但同樣硬度的機(jī)械特性， 隨著起理 想空載轉(zhuǎn)速的降低，其靜差率會(huì)隨之增大。 1.11調(diào)速范圍和靜差率的定義是什么？為 神馬說(shuō)“脫離了調(diào)速范圍。 要滿足給定的靜 差率也就容易的多了”？ 答：（1）生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載的 情況下所需的最高轉(zhuǎn)速 N

3、max與最低轉(zhuǎn)速 Nmin之比稱為調(diào)速范圍；當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn) 速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值 時(shí)轉(zhuǎn)速的變化率，稱為靜差率。 （2）s與D 是一對(duì)矛盾的指標(biāo)，要求D越大，則所能達(dá) 到的調(diào)速精度越大，s越大。 2.1帶有比例放大器的轉(zhuǎn)速反饋閉環(huán)調(diào)速系 統(tǒng)（轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)）特點(diǎn) a只有比 例放大器的反饋控制系統(tǒng)，其被調(diào)量仍是有 靜差的；b反饋控制系統(tǒng)的作用是抵抗擾動(dòng)， 服從給定；c系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋 檢測(cè)的精度。 改變給定電壓會(huì)改變電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，因?yàn)榉答?控制系統(tǒng)完全服從給定作用。 如果給定電壓不變，調(diào)節(jié)測(cè)速反饋電壓的分 壓比或測(cè)速發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁發(fā)生了變化 ，它不 能得到反

4、饋控制系統(tǒng)的抑制，反而會(huì)增大被 調(diào)量的誤差，因?yàn)榉答伩刂乒δ芤种频闹皇?被反饋環(huán)包圍的前向通道上的擾動(dòng)。 2.2為什么用積分控制的調(diào)速系統(tǒng)是無(wú)靜差 的？ 答：在積分調(diào)速系統(tǒng)中， 當(dāng)轉(zhuǎn)速偏差電壓等 于零時(shí)Uc并不是零，而是一個(gè)終止 Uf,如 果轉(zhuǎn)速偏差電壓不變?cè)挘?這是積分調(diào)節(jié)控制 不同于比例環(huán)節(jié)的特點(diǎn)。 正應(yīng)為如此，積分 環(huán)節(jié)可以使系統(tǒng)在無(wú)靜差的條件下保持恒 速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差調(diào)速。 2.3在無(wú)靜差轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速 的穩(wěn)態(tài)精度是否還受給定電源和測(cè)速發(fā)電 機(jī)精度的影響？是說(shuō)明理由。 答：閉環(huán)系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測(cè) 的精度，因此轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定精度還受給定電源 和測(cè)速發(fā)

5、電機(jī)精度的影響。 2.5 （1） 在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng) 中，突減負(fù)載后又進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)， 此時(shí) 晶閘管整流裝置的輸出電壓 Ud較之負(fù)載變 化前減少了 （2） 在無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)中，突加負(fù)載后進(jìn)入 穩(wěn)態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)速n不變，整流裝置的輸出電壓 Ud增減 （3） 在采用PI調(diào)節(jié)器的單環(huán)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng) 中，調(diào)節(jié)對(duì)象包含有積分環(huán)節(jié)，突加給定電 壓后PI調(diào)節(jié)器沒(méi)有飽和，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)速前 被調(diào)量不會(huì)出現(xiàn)超調(diào)。 2.8雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，遇到下列情況 會(huì)出現(xiàn)什么現(xiàn)象？ （1） 電流反饋極性接反 （2） 轉(zhuǎn)速極性接反 （3） 啟動(dòng)時(shí)ASR未達(dá)到飽和，轉(zhuǎn)速還處于 閉合狀態(tài) （4） 啟動(dòng)時(shí)A

6、CR達(dá)到飽和，速度環(huán)開(kāi)環(huán) 2.13是從下述5個(gè)方面來(lái)比較轉(zhuǎn)速，電流雙 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)和帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。 （1）調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性：a單閉環(huán) 在系 統(tǒng)穩(wěn)時(shí)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差 b雙閉環(huán)可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn) 速無(wú)靜差和電流無(wú)靜差。 （2） 動(dòng)態(tài)限流性能 a單閉環(huán) 只能在超過(guò) 臨屆電流Ider后，限制電流沖擊 b雙閉環(huán) 電流調(diào)節(jié)器通過(guò)電流反饋系統(tǒng)隨時(shí)調(diào)節(jié)控 制電流。 （3） 啟動(dòng)的快速性 a單閉環(huán)快，不平穩(wěn)b 雙閉環(huán)快，平穩(wěn) （4） 抗負(fù)載擾動(dòng)的性能 a單閉環(huán) 差b雙 閉環(huán)強(qiáng) （5） 抗電源電壓波動(dòng)的性能 第五章按轉(zhuǎn)子磁鏈定向矢量控制的基本思 想 1?在三相坐標(biāo)系上的定子交流電

7、流 ， 通過(guò)三相-兩相變換可以等效成兩靜止坐標(biāo) 系上的交流電流 和，再通過(guò)與轉(zhuǎn)子磁鏈 同步的旋轉(zhuǎn)變換，可以等效成同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo) 系上的直流電流 和，如上述所述，以 和為輸入的電動(dòng)機(jī)模型就是等效的直流 電動(dòng)機(jī)模型，見(jiàn)圖 5-8. 2. 異步電動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換等效成直流電動(dòng) 機(jī)后，就可以模仿直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。即 先用控制器產(chǎn)生按轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中 的定子電流勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量給定值 和，經(jīng)過(guò)反旋轉(zhuǎn)變換 得到和，再 經(jīng)過(guò)2/3變換的到 ， 和，然后通過(guò)電 流閉環(huán)控制，輸出異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速所需的三 相定子電流。這樣，就得到矢量控制系統(tǒng)的 原理結(jié)構(gòu)圖，如圖 5-9。 3. 若忽略變頻器可能產(chǎn)生的滯后，再考慮到 2/3變換器與電機(jī)內(nèi)部的 3/2變換環(huán)節(jié)相抵 消，控制器后面的反旋轉(zhuǎn)變換器 與電機(jī) 內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)變換環(huán)節(jié) 相抵消，則圖 5-9 中虛線框內(nèi)的部分可以用傳遞函數(shù)為 1的直 線代替，那么，矢量控制系統(tǒng)就相當(dāng)于直流 調(diào)速系統(tǒng)了。圖 5-10為簡(jiǎn)化后的等效直流 調(diào)速系統(tǒng)。