KUKA機器人外部自動配置

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1、庫卡機器人外部自動配置 外部自動配置：系統(tǒng)結構 控制整個系統(tǒng)幷存儲 敘據 控制系統(tǒng)部件 （機器人與外霓） PLCs e- ISI ■ I 抽行應用程序 外部自動配置，通過 PLC調用機器人程序及啟動停止。 *系統(tǒng)結構原理為了在KR C4和PLC之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點: * 外部自動運行方式： 在該運行方式下由一臺主機或者 PLC控制機器人系統(tǒng) * CELL.SRC :從外部選擇機器人程序的控制程序。 * P

2、LC和機器人之間的信號交換：用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口： *發(fā)送至機器人的控制信號 （輸入端）： 開始和停止信號、程序編號、故障確認 ?機器人狀態(tài) （輸出端）： 驅動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。 從外部啟動程序的安全須知 * 選擇了 CELL程序后必須執(zhí)行 BCO運行。 * Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序 Cell.src 。該 程序始終位于文件夾 “R1”中。與任何常見的程序一樣， Cell程序也可以進行個 性化調整，但程序的基本結構必須保持不變。 Cell程序的結構和功能 1 DEF CELL ()

3、 6 ;IHIT i { 7 BftSISTECH IH1 i 8 ^CHECK HONE i 9 ■ fTP HOHE Uel- 100 % DEFAULT i 10 AUTOEXT IHI ■ i 11 LOOP ■k 4 12 I P0O IUEX1 PCNOt?PCNO CET.DMVII.U ) >1 13 :SVHTCH PGHO II ;Select with ProgranniJiibpr : 1 -k 1 i I p ③i

4、 b i ■k 15 I CASE 1 i ? 4 li 1 16 POO (ttEXT l! 初始化基坐標參數(shù) *根據 “ Home'位置檢查機器人位置 ?初始化外部自動運行接口 2、無限循環(huán)： *通過模塊 “ P00”詢問程序號 PGNO^PGNa ? ■ nCKN,DHV[ ]) ■ i ■ a V ■i 4 i 17 :EXAHPLE1 ()；Call User-Program ? * i * 1 1 18 I * 1 <■ ? i 4 H 19

5、 ?CASE 2 ? ii 1 申 || 20 I ；POO (#EXT_ PGNO.UPGHQ _ACKH,OHV[]tfl ) i i 1 4 21 I t ；EXflHPLE2 ()；Call User*Pragram ■ 4 -I 4 22 I 1 1 r * 4 23 I ；CRSE 3 1 t i i i 2H I I ：POO (tlEXT_ PGHD^PGNO _ACKH,DNV[ ]tfl ) ? H b 1 4 25 I I J ；EXA

6、MPLE3 ()；call User-Pragtam 1 f 1 A ■t 26 I * i V H ■ ll i 4 1 27 DEFAULT 1 i b 1 28 POO PGNO.KPGNa ? 1 _FfiULTTDMY(],0 )! ■k R 申 29 LEHOSWITCH 1 i ； ■a 30 ENPLODP ? f * 31 END 1、 初始化和Home位置 ? 進入已經確定程序號的選擇循環(huán)。

7、 3、程序號的選擇循環(huán) ?根據程序號 （保存在變量 “ PGNO中）跳轉至相應的分支（“CASE1中。 ?記錄在分支中的機器人程序即被運行。 ?無效的程序號會導致程序跳轉至 “默認的”分支中。 ?運行成功結束后會自動重復這一循環(huán)。 更改CELL?操作步驟： 1.切換到“專家”用戶組 2?打開 CELL.SRC。 3.在 “ CASE段中將名稱“ EXAMPLE 用？應從相應的程序編號調出的程序的 ？名稱替換。 刪除名稱前的分號。 關閉程序并保存更改 LOOP PGQ (ttEXT_PGN01?PGN0_GET.DM?[],0 ) SWITCH PGNO ; Selec

8、t id th Programnumber CASE 1 POO (ttEXT PGNO ^PCNO fiCKN.DMVI ] f 9 ) mainO J CASE 2 P0O (ttEXT_PGHO tttPGNO^ACKN,DMY[]f 0 ) body_38() ! j body"515()： 1 I DEFAULT POO (#EXT_PGNOtttPGNO_FftULTTDMV[],fl ) ENDSWITCH ~ ~ ENDLOOP 更改外部自動接口，根據標準填寫輸入接口信號。 輸出信號變量說明 ? PERI_RDY通過設定這個輸出，機器人控制器與

9、主計算機通訊驅動器接通的細節(jié) ALARM_STOP 在急停情況下復位該輸出。正常一直為 1,急停為0 ? USER_SAF如果安全柵欄監(jiān)控開關被打開 （在AUTO方式下）或使能開關被釋放（在 TEST方式下）復位該輸出。正常為 1，開安全門為0。 ? STOPMESS該輸出通過控制器設定以便與主計算機通訊要求機器人停止產生的任 何信息。（例如急停，驅動狀態(tài)，操作者安全，指令的速度等 ? PGNO_FBIT_REFL 鏡像的輸出表示程序號的第一位。為使用該選項，變量 “ REFLECT_PROG_NR 必須指定為 “1” ? ALARM_STOP_I 在內部急停情況下復位該輸出。

10、正常一直為 1,急停為0 根據標準填寫輸出信號 2 輸出接口 2說明 * PRO_ACT如果機器人級上有處理或程序執(zhí)行，該輸出總是設定的。它的信號狀態(tài) 來自系統(tǒng)變量： * PGNO_REQ該輸出上信號的改變請求主計算機發(fā)送一個程序號。 * APPL_RUN 通過設定這個輸出，機器人控制器與主計算機通訊程序正被執(zhí)行的細 根據標準填寫輸出信號 3 輸出3變量說明 ? IN_HOME 該輸出與主計算機通訊機器人是否在 HOME位置。 ? ON_PATH只要機器人停留在編程路徑上，該輸出保持設定。 BCO運行后設定輸 出ON_PATH。該輸出保持設定直到機器人離開

11、路徑； 復位程序或執(zhí)行程序段選擇。 ON_PATH信號沒有誤差窗口，只要機器人離開路徑信號才復位。 ? NEAR_POSRET 在路徑附近，精度可更改，默認 200MM 。 根據標準填寫輸出4 Object 潯 not ava：：at>ie Designation o <￡ Test2 mode 押$T2 11 AytortutiC rTtode 嚴 $AUT 12 Automate External mode 観 $EXT 13 Al A2 A3 輸出4變量說明： * T1, T1模式下即輸出該信號 * T2, T2模式下輸出該信號 *

12、 AUT內部自動模式下輸出該信號 * EXTERN夕卜部自動模式下輸出該信號 *當選擇相應的操作方式時設定這些輸出。 啟動時序 1、首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過的，手動運行 BCO，注意中間路徑，有 的不在HOME點，回原點的過程中需慢速運行，直至到達 BCO。 OK，確認消息，達到 EXT_AUTO 2、繼續(xù)運行初始化，出現(xiàn)運行模式錯誤，點新信息欄 模式 KUKA IRLO T1 榊 00 □ 0 叵 1 E 0 11:53:18 2013/7/25 1 毎析方戎ifl ◎ 時序圖 PLC啟動時序 * 首先機器人發(fā)

13、給 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO $ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH, 如果缺失，先檢查后再啟動。 * PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人 move_enable 和drives_off，可以同時 ?在給完上面2個信號，PLC要發(fā)給機器人的drives_on信號 ?機器人接收到drives_on 后，機器人發(fā)給 PLCSPERI_RDY信號，PLC接收到該 信號后要把drives_on 斷開。 * drives_on 斷開后，PLC 要發(fā)給機器人 conf_mess,conf_mess 把 stop_mess 斷 開，stop_

14、mess 斷開后0.5秒conf_mess 也要斷開。 ?給ext_start啟動程序之后，PRO_ACT信號輸出，EXT_START信號可以斷開 ?CELL程序啟動之后，PGNO_REQ 開始請求程序號，等待 PLC程序號 ? PLC開始發(fā)程序號，然后是否校驗，根據現(xiàn)場配置。 PLC發(fā)程序號有效，機器人 進入調用的程序開始運動 *行。 外部自”界面舉例（非完全） KRC PGNO REQ APPL^RUN $PERI ROY ■ $AIARM STOP ^USER SAF ■ $1 O ACTCONFfEXI} ■—

15、 $ON f%TH $PRO ACT $IN HOME ■ PGNO/IPGNO_PARI7Y — PGNO VALID ■ $EXT SIART is PLC 信號圖表舉例：預處理 * PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人 move_enable 和drives_off，可以同時 信號圖表舉例：預處理 * PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人 move_enable 和drives_off，可以同時 $ORIVES OFF 信號圖表舉例：預處理 OUTPUTS

16、 hi KRC INPUTS §5TOPME莎（悔止信號） 弭ERI_RD宣馳動啟動) 弘 M R hfl'TOP (no E 號TOP) $U匪R'AF慶全門關團) $l O ACTC0rJF(EXT} $IM HOME(tfl 器人處于 HOhnEfi：^}. $M0VE」N2LF庭動棲能） $drives off(5E 動無效) OUTPUTS 信號圖表舉例：確認信息 信號圖表舉例：確認信息 信號圖表舉例：省略DRIVES_

17、ON $STOPME爭」停止信號） 一 $PEIU_RD和驅動啟動} 弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P) $115旦酸全門關閉) $LO MTCONF(EXT》 KRC Win HOMEftfl器人處于HOME常首】= $MOW EMABL可運動使肓自 信號圖表舉例：確認信息 信號圖表舉例：確認信息 簿 ，jDhl VE^ON贋初有殛! ■〔 憶剛譏5_0嚇颶動無敢） 信號圖表舉例：確認信息 信號圖表舉例：省略外部啟動 KRC 卯ERI_RD￥僮動啟動｝ $ALaRM STOP(n

18、o E STOP) 門缸陵全門關囲 $L0￡CTCONF(EXT) HOME仲H.器人外于HOME侍菁i . PLC < r ■ -* 側WN衛(wèi)肌匸庭動使崗 $CONFME55（^UJh>L ￡DRIVE5 OFFGE 動無鼓) 信號圖表舉例：啟動程序 $PER「RD￥ （鼎動啟動】 $MARM_5T0P （no EdTOP） $U5ER_5AF陵全門關閉） $i_o_actconf（e）E 知肌器人處于路徑中） $PRO ACT（? 序有和 $陀旳RD￥SB動啟動】 $ALARM STOP (no E-STOPJ $U5ER 5AF陵全門關閉; 別

19、 衛(wèi) ACTCDMF(D

20、啟動 啞動啟動） - $ ALA RM ^TOP(noE-STOP) $USER>AF(^ 全 fl關伺 I $1 0 ACTCONF(EXT) . 丨.J 1 $DN PATH機誥人虛于喻徑中）: - :: $PR0 ACT腥序有効 r. SIN HOME肌器人處于HOME荷首1 一 Jb KRC V . ^EX^SiTA R7 (程 1?啟動) 莓 $MDVE ENABLE!運動使能1 Strives off腿動無劾 PLC Sig nal diagram e

21、xample: Tran sfer program nu mber Sig nal diagram example: Program running PGNO.REQ（請求） APPL RUN僱序運行中） SPERI RDY （驅動啟動） 弘LARM-STOP（no ESTOP） $U5ER 5AF （安全門關閉） $I O ACTCONF（EXT） $0N PATH肌蓋人處于路徑中） $PRO ACT程序有效） Sin home肌器人處干home荷善）. KRC SIN HOMEPBL葢人嘆門 - PGNO （n u mber + pa rity）

22、 q PGNO VALID （佗ad comma nd） $MOVE ENABLE （運動使有自 A 鴦 E￡ PLC $DRI\/ES OFF （驅動無效） 雯聖仝巴1黛棗！?… APPL-RUN曜序運行中） $PERI RDY（驅動亡動） $ALARM_STOP（no E-STOP） $USFR SAF （安全門關閉） $I O 一 ACTO）NF（E）Cr） $ON_PATH肌器人處于路徑中）一 $PRO ACT屣序有效） . $IN^HOME創(chuàng)逼山近刖9咚區(qū)常.

23、士 二..麗5鶴壬嶺爾. KRC ? PG NoIvALIdM?^）* $MOVE ENABLE （運動使能 EE SDRIVES OFF（驅動無麹 APPL_RUN(g摩運行中J 5PERI RDY］驅動啟動i $ALARM STOP(na E-STOP) 皿只安全門其廚） $1 口 戶CRONF畑XT} KRC PLC $OM_BATH （機器人處于路徑巾* $PRO/CT濯序有埶 泗ME皿肌El運動使能 Sdrives off服動無效I Sig nal diagram example: End of pr

24、ogram APPL RUM軽瘁運行中） ■ r亠 虹 SPERI RDYtSS動亡動 1 「 $ALARM STOP (no E-STOP) : $USER弘F慶全門關閉） r $1 O ACTCONF(EJd) : $0M吋H （Il器人朋于前徑中）* > Hr； $PRO act程序有効 J f "1 SIN 機器人4b干HOW侍菁匚 1J KRC V $MOVE ENABLE肚動使育自 PLC . $0RIVES OFH驅動無

25、敷） Sig nal diagram example: New program request □Id ^g^(g?t)319VN3 3AOIAIS V (報咼畢+ M如OMOd 3IAIOH4^Y^glftj3WOH Nl$ ifgHOV OUd$ (中電孕兮YStlfr) hip