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1、1. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。
諧波齒輪傳動(dòng)的主要構(gòu)件只有三個(gè)：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。它與傳動(dòng)比相當(dāng)?shù)钠胀p速器比較，其零 件減少 50%，體積和重量均減少 1/3 左右或更多。
2. 傳動(dòng)比范圍大
單級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可在
50—
300 之間，優(yōu)選在 75—250 之間；
雙級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可在
3000
—60000 之間；
復(fù)波諧波減速器傳動(dòng)比可在
200—
140000 之間。
3. 同時(shí)嚙合的齒數(shù)多。
雙波諧波減速器同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá) 30%，甚至更多些。而在普通齒輪傳動(dòng)中，同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有
2—7%，對(duì)于直齒圓柱漸開線齒輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有 1—
2、2 對(duì)。正是由于同時(shí)嚙合齒數(shù)多這一獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，
使諧波傳動(dòng)的精度高，齒的承載能力大，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)大速比、小體積。
4. 承載能力大。 諧波齒輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合齒數(shù)多，即承受載荷的齒數(shù)多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超 過其它傳動(dòng)。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。
5. 運(yùn)動(dòng)精度高。 由于多齒嚙合，一般情況下，諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比，其運(yùn)動(dòng)精度能提高四倍左右。
6. 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。 齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進(jìn)入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度 小，且無突然變化。
7. 齒側(cè)間隙可以調(diào)整。
諧波齒輪傳動(dòng)在嚙合中， 柔輪和剛輪齒
3、之間主要取決于波發(fā)生器外形的最大尺寸， 及兩齒輪的齒形尺寸， 因此可以使傳動(dòng)的回差很小，某些情況甚至可以是零側(cè)間隙。
8. 傳動(dòng)效率高。
與相同速比的其它傳動(dòng)相比， 諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，而且嚙合齒面的速度很低， 因此效率很高， 隨速比的不同( u=60-250) ，效率約在 65— 96%左右(諧波復(fù)波傳動(dòng)效率較低)，齒面的磨損很小。
9. 同軸性好。 諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。
10. 可實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。
采用密封柔輪諧波傳動(dòng)減速裝置，可以驅(qū)動(dòng)工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質(zhì)空間的機(jī)構(gòu)，諧波 傳動(dòng)這一獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)是其它傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難于達(dá)到的。
4、
11. 可實(shí)現(xiàn)高增速運(yùn)動(dòng)。
由于諧波齒輪傳動(dòng)的效率高及機(jī)構(gòu)本身的特點(diǎn)，加之體積小、 重量輕的優(yōu)點(diǎn)，因此是理想的高增速裝置。
對(duì)于手搖發(fā)電機(jī)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)等需要高增速的設(shè)備有廣闊的應(yīng)用前景。
12. 方便的實(shí)現(xiàn)差速傳動(dòng)。
由于諧波齒輪傳動(dòng)的三個(gè)基本構(gòu)件中，可以任意兩個(gè)主動(dòng)，第三個(gè)從動(dòng)，那么如果讓波發(fā)生器、剛輪主 動(dòng)，柔輪從動(dòng)，就可以構(gòu)成一個(gè)差動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而方便的實(shí)現(xiàn)快慢速工作狀況。這一點(diǎn)對(duì)許多機(jī)床的走刀 機(jī)構(gòu)很有實(shí)用價(jià)值，經(jīng)適當(dāng)設(shè)計(jì)，可以大大改變機(jī)床走刀部分的結(jié)構(gòu)性能。
13. 諧波齒輪傳動(dòng)與其它傳動(dòng)性能的具體比較。
當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/分鐘，傳動(dòng)比和輸出力矩相同的情況下，四種普
5、通減速器與諧波齒輪傳動(dòng)減速器的 性能比較為：
參 數(shù)
單位
行星齒輪
人字齒輪
減 速 器 類 型
蝸桿加螺旋齒輪
圓柱齒輪
諧波齒輪
01
傳動(dòng)級(jí)數(shù)
3
2
2
3
1
02
輸岀力矩
N.m
390
390
390
390
390
03
傳動(dòng)比
97.4
96
100
98.3
100
04
效 率
%
85
85
78
93
85
05
齒輪數(shù)量
個(gè)
13
4
4
6
2
06
軸承數(shù)量
套
17
6
6
8
5
07
節(jié)圓線速度
M/S
7.62
7.62
6、
7.62
7.62
0.094
08
齒滑動(dòng)速度
M/S
12.7
12.7
12.7
12.7
0.12
09
同時(shí)嚙合齒數(shù)
%
7
5
3
3
30
10
齒面接觸應(yīng)力
MPA
345
345
345
345
4.12
11
齒的剪應(yīng)力
MPA
172
172
172
172
2.06
12
安全系數(shù)
3
3
2
5
36
13
齒面接觸狀態(tài)
線
線
線
線
面
14
運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性
中
好
好
中
好
15
力的平衡
好
好
不好
好
好
16
外形尺寸高
CM
33.1
35.6
40.6
58.8
18.5
17
外形尺寸長(zhǎng)
CM
38.1
50.8
43.2
91
16
18
外形尺寸寬
CM
33.1
25.4
25.4
34.6
16.5
19
體
積
1000CM 3
40
146
44
185
5.5
20
質(zhì)
量
Kg
111
127
92.5
325
25
諧波齒輪減速器的特點(diǎn)
