六自由度并聯(lián)機(jī)器人

1、3-PPR并聯(lián)機(jī)器人自由度及運(yùn)動(dòng)特性研究,答 辯 人：張 軍,答辯時(shí)間：2014年06月05日,專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論,指導(dǎo)教師：謝志江,1.緒論,2.并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與自由度分析,3.并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,目 錄,4.并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析,5.并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析,6.結(jié)論與展望,1 緒 論,課題來(lái)源及背景,課題來(lái)源及背景基于國(guó)家某大型激光裝置器工程建設(shè)中激光光學(xué)模塊的潔凈精密裝校項(xiàng)目。,1 緒。

2、兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人開(kāi)發(fā)階段性匯報(bào),項(xiàng)目成員：郭志建 張杰 指導(dǎo)老師：侯雨雷 曾達(dá)幸,階段性成果及進(jìn)展情況 “博客”維護(hù) 項(xiàng)目建設(shè)存在的問(wèn)題分析及改進(jìn)措施 下階段項(xiàng)目建設(shè)計(jì)劃預(yù)期成果及保證措施,方案確定,注：ABCD分別位于R副軸線處,由四連桿得到啟發(fā),若將四連桿中的某一連架桿衍化為一平面,如將示意圖中連架桿AD換為平臺(tái),將連接它的R副變?yōu)閁副,則平臺(tái)將具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),原來(lái)的四連桿中的轉(zhuǎn)動(dòng)。

3、三 自 由 度 并 聯(lián) 機(jī) 器 人 的 精 度 分 析 摘 要三自由度平面并聯(lián)機(jī)器人越來(lái)越多的被應(yīng)用于精確度很重要的領(lǐng)域，因 而 毫無(wú)疑問(wèn)地會(huì)需要測(cè)試這些機(jī)器人精確性的方法。 那 些設(shè)計(jì)精良， 制 作很好， 校 正好的并聯(lián)機(jī)器人的精確性主要依靠輸入誤差 （ 傳感器和控制器的誤差） 靈 巧和 其他類似的性能指標(biāo)經(jīng)常被用來(lái)直接測(cè)試輸入誤差的影響。然 而工業(yè)需要的是在 一個(gè)既定的額定配置下， 有 關(guān)最大的方向和位置的輸出誤差的精確知識(shí)。 一 種能 夠用于此目的的區(qū)間分析法已經(jīng)在文 獻(xiàn) 中提出，但 是對(duì)于優(yōu)化設(shè)計(jì)的問(wèn)題并沒(méi)有 給出運(yùn)動(dòng)學(xué)方面。

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5、of at 3 (2008) 445 - 211 2007 a of 3in of of a in to in in of a to be be of be of in is of of on to of a of at a An be in no of In a is on of of 007 . Ede E 1 006; in 9 007; 007 007in a is on . A 3is of 6 . 3 (2008) 445458of A 7. A on in 8of is as in of in as 1, in a In we of of a in of In to of a is to in to 1dq of dp of is of an of as we in a a a at of in at of to of A 2 of to of to of 3, 4. in a of of a 5, it to do an be a of 1,5 or at a A on。

6、三自由度并聯(lián)機(jī)器人的精度分析 摘要 三自由度平面并聯(lián)機(jī)器人越來(lái)越多的被應(yīng)用于精確度很重要的領(lǐng)域，因而毫無(wú)疑問(wèn)地會(huì)需要測(cè)試這些機(jī)器人精確性的方法。那些設(shè)計(jì)精良，制作很好，校正好的并聯(lián)機(jī)器人的精確性主要依靠輸入誤差（傳感器和控制器的誤差）靈巧和其他類似的性能指標(biāo)經(jīng)常被用來(lái)直接測(cè)試輸入誤差的影響。然而工業(yè)需要的是在一個(gè)既定的額定配置下，有關(guān)最大的方向和位置的輸出誤差的精確知識(shí)。一種能夠用于此目的的區(qū)間分析法已經(jīng)在文 獻(xiàn) 中提出，但是對(duì)于優(yōu)化設(shè)計(jì)的問(wèn)題并沒(méi)有給出運(yùn)動(dòng)學(xué)方面的深刻見(jiàn)解。在此論文里，我將在對(duì)三自。

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11、畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（ 論 文 ）題 目六自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)作 者 學(xué) 院 機(jī)電工程學(xué)院專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)機(jī)電工程學(xué)院 院 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 系（教研室）系（教研室）主任:（簽名） 年月日1 設(shè)計(jì)（論文）題目及專題： 六自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 學(xué)生設(shè)計(jì)（論文）時(shí)間： 3 設(shè)計(jì)（論文）所用資源和參考資料：工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)、Solidworks2013 從入門(mén)到精通4 設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的主要內(nèi)容：（1）介紹工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及前景；（2）工業(yè)機(jī)器人工作空間計(jì)。

12、本 科 畢 業(yè) 論 文 設(shè) 計(jì) 題目 中文 六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析及優(yōu)化 英文 Motionanalysis and optimization of 6 DOF robot 學(xué) 院 信息與機(jī)電工程學(xué)院 院 年級(jí)專業(yè) 2013級(jí)汽車服務(wù)工程 中德 學(xué)生姓名 吳子璇 正 學(xué)。

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14、畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ）畢業(yè)設(shè)計(jì)題目： 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)生姓名 ：專業(yè) ：學(xué)號(hào) ：指導(dǎo)教師 ：所屬系（部） ：二 年 月I前 言機(jī)器人技術(shù)是融合了電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)等多種新興技術(shù)的一種高新技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人先后經(jīng)歷了從第一代示教再現(xiàn)機(jī)器人、第二代離線編程機(jī)器人，到現(xiàn)在的第三代智能機(jī)器人三個(gè)過(guò)程。焊接作為工業(yè)“裁縫” ，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起著決定性的影響，同時(shí)由于焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)。

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