工業(yè)機器人操作與編程機器人的停止機制ppt課件

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機器人的停止機制,0/8,機器人的停止機制 1.1 停止機制 1.2 急停恢復方法,1/8,主要內容,了解機器人的停止機制。,2/8,,停止機制,機器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護裝置，例如安全門互鎖開關、安全光幕和安全墊等。最常用的門互鎖開關，打開此裝置可以暫停機器人。 機器人控制柜偶4個獨立的安全保護機制，分別為： 常規(guī)模式安全保護停止（GS） 自動模式安全保護停止（AS） 上級安全保護停止（SS） 緊急停止（ES）,1.1,3/8,急停恢復方法,,1.2,在機器人的手動操作過程中，由于操作者不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況的發(fā)生，會導致機器人安全保護機制啟動工作，機器人緊急停止。 機器人緊急停止后，需要進行一些恢復操作，才能使機器人恢復到正常工作狀態(tài)。 在緊急停止機器人后，機器人停止的位置可能會處于空曠區(qū)域，也有可能被堵在障礙物之間。如果機器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動操縱機器人運動到安全位置。 如果機器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動的情況下，可以直接移開周圍的障礙物，再手動操縱機器人運動至安全位置。,4/8,急停恢復方法,,1.2,如果周圍障礙物不易移動，也很難通直接過手動操縱機器人到達安全位置，那么可以選擇按松開抱閘按鈕，手動操縱機器人運動到安全位置。 操作方法：一人先托住機器人（如圖所示）。,5/8,急停恢復方法,,1.2,另一人按下控制柜上的“松開抱閘按鈕”（如圖所示），電機抱死狀態(tài)解除后，托住機器人移動到安全位置后松開“松開抱閘按鈕”。然后松開急停按鈕，按下上電按鈕，機器人系統(tǒng)恢復到正常工作狀態(tài)。,6/8,總結,通過學習機器人的停止機制 ，掌握急停恢復方法。,7/8,THANKS!,8/8,