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本科畢業(yè)論文(設計)開題報告
論 文 題 目: 車載穩(wěn)定平臺設計 學 院:
專 業(yè) 、班 級:學 生 姓 名:(職稱):
年
畢業(yè)論文(設計)開題報告要求
開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié),又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文
(設計)的有效保證。為了使這項工作規(guī)范化和制度化,特制定本要求。一、選題依據(jù)
1. 論文(設計)題目及研究領域;
2. 論文(設計)工作的理論意義和應用價值;
3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢。二、論文(設計)研究的內(nèi)容1.重點解決的問題;
2. 擬開展研究的幾個主要方面(論文寫作大綱或設計思路);
3. 本論文(設計)預期取得的成果。三、論文(設計)工作安排
1. 擬采用的主要研究方法(技術路線或設計參數(shù));
2. 論文(設計)進度計劃。四、文獻查閱及文獻綜述
學生應根據(jù)所在學院及指導教師的要求閱讀一定量的文獻資料,并在此基礎上通過分析、研究、綜合,形成文獻綜述。必要時應在調(diào)研、實驗或?qū)嵙暤幕A上遞交相關的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面,要求思路清晰,文理通順, 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎。
五、其他要求
1. 開題報告應在畢業(yè)論文(設計)工作開始后的前四周內(nèi)完成;
2. 開題報告必須經(jīng)學院教學指導委員會審查通過;
3. 開題報告不合格或沒有做開題報告的學生,須重做或補做合格后,方能繼續(xù)論文(設計)工作,否則不允許參加答辯;
4. 開題報告通過后,原則上不允許更換論文題目或指導教師;
5. 開題報告的內(nèi)容,要求打印并裝訂成冊(部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上,但封面需按統(tǒng)一格式打?。?
一、選題依據(jù)
1.論文(設計)題目車載穩(wěn)定平臺設計 2.研究領域
連桿機構(gòu)設計、剪叉機構(gòu)、機電一體化
3. 論文(設計)工作的理論意義和應用價值
隨著社會快速的發(fā)展,科技的進步,交通運輸工具的平穩(wěn)度越來越成為人們關注的焦點。如果在交通中平穩(wěn)度達到一定的要求值,就可以大大減少運輸中帶來的交通事故和經(jīng)濟損失。從多方面考慮,針對這一問題提出了一種車載穩(wěn)定移動平臺,主要有兩個方面的運用,一方面運用在快遞公司里,作為一種運輸貨物的智能車,另一方面作為一種自穩(wěn)平衡裝置,運用在大型車輛車廂上。
對于現(xiàn)在的大型快遞公司,存儲倉庫空間和貨物數(shù)量都非常大,貨物的擺放也非常密集,所以需要一個能夠自由旋轉(zhuǎn)、多方位移動、運輸貨物平穩(wěn)快捷又安全的可升降存取貨物的智能運輸車。對于上述特點的智能車在運輸過程中,能夠使載物平臺始終處于平衡的狀態(tài),無論在上下坡還是凹凸不平的地面都能使物體安全、保質(zhì)保量的平穩(wěn)運輸。在有高架臺的存儲倉庫里,此智能車可通過無線遙控器來控制載物平臺升降,并可確定升降高度,更加準確方便的裝卸貨物。智能車的底盤采用最新全向輪裝法,可以任意角度旋轉(zhuǎn)、多方位移動,更加快速準確方便尋找到貨物。綜合以上功能, 此車載穩(wěn)定平臺在工廠和大型快遞公司上的運用可以極大減少勞動力輸出,減少運輸過程中產(chǎn)品損壞的經(jīng)費,提高貨物的運輸效率,保證貨物的質(zhì)量。
車載平臺最大意義在于,無論周圍環(huán)境怎樣變化都可以通過調(diào)整載體平臺運動和姿勢變化從而始終保持水平(相對大地穩(wěn)定)。針對此特點,①可以在交通運輸上能夠保證自適應自穩(wěn)移動,平臺始終不晃動,減少了運輸途中經(jīng)濟損失、危險事故發(fā)生, 大大提高行車的安全性能。②提供旅游途中舒適的環(huán)境,緩解人們在路途中的疲勞程度,是一個人性化的裝置。③在船業(yè)上,可以實現(xiàn)在海洋上平穩(wěn)航行,為民船和軍事用船提供平穩(wěn)地航海環(huán)境。④可以在火山多發(fā)地震帶地區(qū),在建筑上運用此原理,從而實現(xiàn)在地震發(fā)生時保持建筑的平穩(wěn)(由于力的提供等原因可能實現(xiàn)起來比較困難)。研究表明,該平臺在很多領域都能起到非常有效的作用。如果平臺裝置能夠投入生產(chǎn), 將加快交通運輸業(yè)的發(fā)展,提高運輸?shù)男屎蜏p少途中因道路原因?qū)е陆?jīng)濟損失、交通事故,進而滿足人們的生活、生產(chǎn)的要求,促進社會的進步。
4. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢
穩(wěn)定平臺一直是國內(nèi)外相關領域研究機構(gòu)的關注對象, 被廣泛應用于地基、車載、艦載、機載、彈載以及各種航天設備中。大約一百年前,國外的穩(wěn)定平臺就開始被利用起來。到目前,它已被應用在涵蓋科學、軍事、商業(yè)等多個領域,應用于監(jiān) 視、導彈制導、目標跟蹤、槍炮塔控制、通訊、手持相機和天文望遠鏡等各個方面。與國外相比,我國對穩(wěn)定平臺的開發(fā)和研究相對于世界先進國家水平晚了將近十幾 年。我國自主研發(fā)的穩(wěn)定平臺目前使用的慣性元件存在精度較低、嵌入式技術跟不上實際需要等問題。此外,我國在此方面研究歷史較為短暫,總體上落后于歐美發(fā)達國家。但是隨著國內(nèi)慣性元件、電子技術以及數(shù)字技術的不斷進步和提高,以及涉及的機械設計技術、機構(gòu)動力學和運動學、傳感器技術、數(shù)據(jù)采集技術、現(xiàn)代控制技術、信號分析和處理技術等多個領域不斷的完善,對穩(wěn)定平臺的研究也越來越重視,正在逐漸縮小與世界上先進國家的差距。
本文研究的車載穩(wěn)定平臺主要應用于交通運輸,工廠貨物裝卸等等。它利用傳感器檢測,單片機控制,直線電動機驅(qū)動空間四桿機構(gòu)形成新型的自穩(wěn)平臺,在很多運載體上代替了傳統(tǒng)的液壓穩(wěn)定或氣缸穩(wěn)定平臺,具有自動化、智能化、控制器數(shù)字化和控制精度高等特點。穩(wěn)定平臺在精確保證運動體臺面平衡的同時,可以任一方向無半徑旋轉(zhuǎn),全方位引導系統(tǒng)的運動;另一方面,還可以進行臺面升降,豐富了工作方面。利用計算機系統(tǒng)優(yōu)化了控制,提高了臺面平衡的速度和精度,避免了液壓和氣缸式平臺的平衡速率的局限性,因此具有很強的生命力和廣泛的應用前景。
在未來,該機構(gòu)除了運用于大型貨物運輸,貨物裝卸外,還有望運用于地震多發(fā)地帶的樓房建設中,使其在地震的晃動中始終保持上層物平穩(wěn)。
二、論文(設計)研究的內(nèi)容
1. 重點解決的問題
(1) 車載穩(wěn)定平臺的類型選擇
(2) 車載穩(wěn)定平臺的各零件設計和參數(shù)選擇
(3) 繪制車載穩(wěn)定平臺的裝配圖
2. 擬開展研究的幾個主要方面(論文寫作大綱或設計思路)
(1) 車載穩(wěn)定平臺的特點及功能
(2) 車載穩(wěn)定平臺的工作原理
(3) 車載穩(wěn)定平臺的基本結(jié)構(gòu)設計
(4) 車載穩(wěn)定平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)計算及校核
(5) 車載穩(wěn)定平臺的力學分析
(6) 繪制車載穩(wěn)定平臺的零件圖、裝配圖
3. 本論文(設計)預期取得的成果
結(jié)合具體設計要求,通過學習及查閱資料,全面了解車載穩(wěn)定平臺工作原理和結(jié)構(gòu),完成平臺總體結(jié)構(gòu)設計及相關功能部件的設計,最終完成設計說明書,包括:緒論、正文、結(jié)論、參考文獻
設計圖紙,包括:零件圖、裝配圖外文翻譯一份
三、論文(設計)工作安排
1. 擬采用的主要研究方法(技術路線或設計參數(shù));
(1) 設計平臺機械結(jié)構(gòu),其組成成主要有四桿機構(gòu)、升降機構(gòu)、萬向節(jié)球銷副機構(gòu)。
(2) 電氣控制部分設計
(3) 底盤運動部分設計
(4) 姿態(tài)解算確定搖桿的位置,建立數(shù)學建模,確定平臺姿態(tài)。
(5) 設計完成之后,通過 matlab 軟件仿真,得出平臺在不同運動狀態(tài)下的各個參數(shù)的曲線變化情況,計算出系統(tǒng)的特性,是否滿足設計之初的要求。
2. 論文(設計)進度計劃
第一周:分析題目,查找文獻,確定寫作思路。第二周:分析論文寫作重點,確定提綱。
第三周:分析歸納有關文獻,確定論文研究方法,撰寫開題報告。第四周:完成開題報告材料,進行網(wǎng)上填報。
第五周:進行開題報告答辯。第六周:平臺結(jié)構(gòu)設計。
第七周:平臺裝置系統(tǒng)的硬件設計。第八周:電氣控制部分設計。
第九周:底盤運動部分設計
第十周:平臺精確定位算法設計。第十一周:完成論文初稿。
第十二周:修改論文。
第十三周:完成論文終稿。
第十四周:提交論文、準備答辯。
四、需要閱讀的參考文獻
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附:文獻綜述
文獻綜述
引言
穩(wěn)定平臺可以消除載體運動和干擾力矩的影響,可以獲取對平臺變化的動態(tài)數(shù)據(jù), 通過反復的調(diào)整確保動態(tài)姿態(tài)符合標準。因此,穩(wěn)定平臺廣泛的應用于各行各業(yè)中,其也成為當前國際上研究的重點課題。無論是在民用還是在軍用中,車載穩(wěn)定平臺的研發(fā)越來越迅速,也越來越迫切,比如在交通管制偵測技術以及民用檢測上,雷達車的穩(wěn)定平臺、以及裝甲車坦克上的瞄準平臺,一系列的需求促使了車載穩(wěn)定平臺的迅猛發(fā)展。也使得車載平臺的應用越來越廣泛,要求也越來越高。平臺是一種用于運輸或搬運貨物的自動化機械設備。在任何路況下都能自動調(diào)節(jié)平臺角度,始終保證平臺相對于地面水平的機構(gòu)。人們利用手柄控制其運動方向,可進行 360°無死角運行。該平臺為物流運輸業(yè)帶來了較高的質(zhì)量保證,為工廠中的商品搬運帶來了優(yōu)質(zhì)的工作效率,減少了勞動強度,且縮短了完工時間,大大滿足了搬運業(yè)在防護上的要求。
一、 國內(nèi)外車載穩(wěn)定平臺的概況與發(fā)展前景
隨著國家經(jīng)濟的不斷發(fā)展,各行各業(yè)的技術水平不斷提高,交通運輸工具的平穩(wěn)度越來越成為人們關注的焦點。對于一些易碎易損壞或者其他對運輸條件要求較高的特殊物品來說,保持運輸貨物的完好性和安全性,是現(xiàn)代物流業(yè)中最為重要也是最棘手的問題。對于貨物運輸來說,使貨物在運輸過程中更加安全,減少貨物不必要的損壞,降低運輸廢品率和物流公司賠償率十分重要。對于運輸人員來說,車載穩(wěn)定平臺可減少由于道路不平引起的顛簸感,尤其在山路行駛中更為適用。滿足人們在行駛途中所希望的平衡感從而提高旅途舒適度,降低疲勞程度。
與國外相比,我國對穩(wěn)定平臺的開發(fā)和研制相對于世界先進國家晚了將近十幾 年,自主研發(fā)的穩(wěn)定平臺使用的慣性元件存在精度較低等問題,嵌入式技術也遠遠跟不上實際需要。此外,我國在此方面研究歷史較為短暫,總體上落后于歐美發(fā)達國家。但是隨著國內(nèi)慣性元件的研究、電子技術以及數(shù)字技術的不斷進步和提高,涉及機械設計技術,機構(gòu)動力學和運動學,傳感器技術,數(shù)據(jù)采集技術,信號分析和處理技術, 現(xiàn)代控制技術等多個領域不斷在完善。對于穩(wěn)定平臺的研究也越來越受重視,正在逐漸縮小與世界上先進國家的差距。
本文研究的車載穩(wěn)定平臺主要應用于交通工具,工廠貨物裝卸等等。它利用傳感器檢測,單片機控制,直線電動機驅(qū)動空間四桿機構(gòu)形成新型穩(wěn)定平臺,在許多運動載體上代替了傳統(tǒng)的液壓穩(wěn)定或氣缸穩(wěn)定平臺,具有自動化、智能化、控制數(shù)字化和控制精度高等特點。此穩(wěn)定平臺在精確保證運動體臺面平衡的同時,可以任一方向無半徑旋轉(zhuǎn),全方位引導系統(tǒng)的運動;另一方面,還可以進行臺面升降,豐富了工作方面。利用計算機系統(tǒng)優(yōu)化了控制,提高了臺面平衡的速度和精度,避免了液壓和氣缸式平臺的平衡速率的局限性,因此具有很強的生命力和廣泛的應用前景。
二、 車載穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)設計
在車載穩(wěn)定平臺隨動系統(tǒng)設計中提到的穩(wěn)定平臺的機械部分的主體結(jié)構(gòu)如下:底板外形尺寸為:380×220×10(mm);外框采用的是 O 型結(jié)構(gòu),具有良好的剛性,其兩端分別支撐在基座上的支撐臂上,其外形尺寸為 180×160×50(mm),壁厚 8mm;內(nèi)框也為長方形盒體結(jié)構(gòu),盒體內(nèi)用來安裝姿態(tài)傳感器,其外形尺寸為 120×130×
65(mm)?;灸P腿鐖D 1 所示:
圖 1 基本模型圖
其穩(wěn)定平臺借助姿態(tài)傳感器測量的數(shù)據(jù),能夠計算出平臺的傾斜程度,然后該數(shù)據(jù)信息能夠被傳遞到處理器中,經(jīng)過單片機數(shù)據(jù)處理,然后輸出控制信號,控制驅(qū)動電機驅(qū)動平臺軸轉(zhuǎn)動,使得平臺臺體的姿態(tài)能夠及時調(diào)整,維持整個平臺的平穩(wěn)性, 達到消除載體擾動影響的目的。
在船舶液壓穩(wěn)定平臺設計中提到:目前常用的船舶液壓穩(wěn)定平臺大多可以補償船舶的橫搖和縱搖,例如,圖 2 所示的兩自由度液壓穩(wěn)定平臺采用了四點支撐調(diào)法:
圖 2 四點支撐調(diào)平圖
這是一個典型的兩自由度液壓穩(wěn)定平臺,但它只能補償船舶的橫搖和縱搖。船舶在海上還存在明顯的垂蕩運動,同樣會影響船載設備的正常工作,這就需要對船舶垂蕩運動進行補償。因此, [4]在穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)設計中,在四點支撐調(diào)平法的基礎上,在平臺下方加入一個剪叉機構(gòu),由一個液壓缸驅(qū)動,從而可以控制平臺的升沉,對平臺的垂蕩運動進行補償。于是,兩層的液壓平臺變成了三層,如圖 3 所示:
圖 3 穩(wěn)定平臺圖
穩(wěn)定平臺是指能夠使被穩(wěn)定對象在干擾作用下相對慣性空間保持方位不變,或在指令力矩作用下按給定規(guī)律相對慣性空間轉(zhuǎn)動的裝置。其功能是利用慣性測量系統(tǒng)和慣性測量元件檢測運動載體的運動狀態(tài),通過執(zhí)行元件自動調(diào)整平臺臺體的姿態(tài),克服運動載體的姿態(tài)變化,滿足設備使用要求。主要由平臺框架、驅(qū)動傳動機構(gòu)、傳感器裝置和伺服控制單元組成。
而本篇所述的穩(wěn)定平臺是由兩組正交式四桿機構(gòu)組成。用一個行程 150 mm、24V 直流直線電機驅(qū)動,使主動件以鉸鏈為圓心在一定角度范圍內(nèi)往復擺動。支柱下端用法蘭盤連接固定在機架上,上端和萬向節(jié)連接作為平臺的支撐點,在 x 軸方向上作旋轉(zhuǎn)運動。萬向節(jié)是由兩個球銷副組成,分別控制著 x 軸和 y 軸方向上的運動。連桿與平臺之間用兩個軸承和一個軸組合鏈接,構(gòu)成局部自由度。此結(jié)構(gòu)能夠在有效的時間里進行平臺角度調(diào)整,并始終保持平臺穩(wěn)定平衡。各個機構(gòu)在滿足自由度條件下準確完成每個動作。高精度萬向節(jié)的使用,使平臺能夠在 x 軸和 y 軸方向上作耦合式型轉(zhuǎn)動,為平臺的應變能力提供了保證。自制局部自由度的機構(gòu),增加一個自由度, 讓整個平臺機構(gòu)變得更加可控靈活。
此耦合型并聯(lián)穩(wěn)定平臺機構(gòu)相比其它的平臺機構(gòu),最大特點是實現(xiàn)了在同一層調(diào)節(jié) x 軸的旋轉(zhuǎn)和 y 軸的側(cè)偏。同時利用四桿機構(gòu)支撐平臺,并進行角度調(diào)整,增大了承載的能力。所以,該結(jié)構(gòu)較其他文獻中的結(jié)構(gòu)更適合現(xiàn)代化車輛平穩(wěn)移動的要求, 符合未來交通運輸發(fā)展方向。
三、 結(jié)語
綜上所述,穩(wěn)定平臺正在朝著自動化程度高,控制精度高等特點發(fā)展。本文的車載穩(wěn)定平臺以直線電機為驅(qū)動器的動力裝置,用具有兩個自由度的萬向節(jié)機構(gòu)控制平臺在 x-y 軸方向上旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)載體平臺平衡穩(wěn)定目的的機構(gòu),不僅能滿足運輸貨物的質(zhì)量要求和搬運貨物的人力要求,且市場價值很大,應該是穩(wěn)定平臺未來的發(fā)展方向。
指導教師評閱意見(對選題情況、研究內(nèi)容、工作安排、文獻綜述等方面進行評閱)
審
核
簽字: 年 月 日
意
見
教研室主任意見
簽字: 年 月 日
學院教學指導委員會意見
簽字: 年 月 日公章: