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本科畢業(yè)論文(設(shè)計)開題報告
論 文 題 目: 數(shù)控鏜銑床換刀機(jī)械
手升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計
學(xué) 院 :
專 業(yè) 、 班 級 :
學(xué) 生 姓 名: 指導(dǎo)教師(職稱):
年 12 月 27 日填
畢業(yè)論文(設(shè)計)開題報告要求
開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié),又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文
(設(shè)計)的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化,特制定本要求。一、選題依據(jù)
1. 論文(設(shè)計)題目及研究領(lǐng)域;
2. 論文(設(shè)計)工作的理論意義和應(yīng)用價值;
3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢。二、論文(設(shè)計)研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問題;
2. 擬開展研究的幾個主要方面(論文寫作大綱或設(shè)計思路);
3. 本論文(設(shè)計)預(yù)期取得的成果。三、論文(設(shè)計)工作安排
1. 擬采用的主要研究方法(技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù));
2. 論文(設(shè)計)進(jìn)度計劃。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述
學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料,并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合,形成文獻(xiàn)綜述。必要時應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面,要求思路清晰,文理通順, 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。
五、其他要求
1. 開題報告應(yīng)在畢業(yè)論文(設(shè)計)工作開始后的前四周內(nèi)完成;
2. 開題報告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查通過;
3. 開題報告不合格或沒有做開題報告的學(xué)生,須重做或補(bǔ)做合格后,方能繼續(xù)論文(設(shè)計)工作,否則不允許參加答辯;
4. 開題報告通過后,原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師;
5. 開題報告的內(nèi)容,要求打印并裝訂成冊(部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上,但封面需按統(tǒng)一格式打印)。
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一、選題依據(jù)
1. 論文(設(shè)計)題目
數(shù)控鏜銑床換刀機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計
2. 研究領(lǐng)域機(jī)械手
3. 論文(設(shè)計)工作的理論意義和應(yīng)用價值
數(shù)控臥式鏜銑床是一種具有自動換刀裝置和任意分度數(shù)控轉(zhuǎn)臺的數(shù)字控制機(jī)床, 工件在一次裝夾后能自動完成幾個側(cè)面的多種工序的加工。鏜銑床加工特點(diǎn)是在加工過程中工件不動,讓刀具移動,并使刀具轉(zhuǎn)動,在實(shí)踐中具有“萬能機(jī)床”的稱號。通常,刀具旋轉(zhuǎn)為主運(yùn)動,刀具或工件的移動為進(jìn)給運(yùn)動。它主要是用來加工高精度孔或一次定位完成多個孔的精加工,此外還可以從事與孔精加工有關(guān)的其他加工面的加工[1] 。
現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于 20 世紀(jì) 50 年代初,是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更,具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。工業(yè)機(jī)械手是在新技術(shù)革命中迅速發(fā)展起來的一項(xiàng)高新技術(shù),它在傳統(tǒng)的科技領(lǐng)域與工業(yè)部門中獲得應(yīng)用,并顯示出強(qiáng)大的生命力,成為人類不可或缺的幫手。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。
機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象,機(jī)械手可以完成許多工作,如搬物、裝配、切割、噴染等等,應(yīng)用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高,現(xiàn)代化加工車間,常配有機(jī)械手,以提高生產(chǎn)效率,完成工人難以完成的或者危險的工作??稍跈C(jī)械工業(yè)中, 加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹,美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中, 有 75%是小批量生產(chǎn);金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下,零件真正在機(jī)床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的 5%。從這里可以看出,裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性,工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。
工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù),是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物,并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合,應(yīng)用得更為廣泛。在我國,近幾年來也有較快的發(fā)展,并取得一定的效果,受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。
自上世紀(jì)六十年代,機(jī)械手被實(shí)現(xiàn)為一種產(chǎn)品后,對它的開發(fā)應(yīng)用也在不斷發(fā)展, 利用機(jī)械手搬運(yùn)物體、裝配、切割、噴染等等,應(yīng)用非常廣泛。現(xiàn)在已經(jīng)應(yīng)用在了機(jī)械制造、冶金、化工、電力、采礦、建材、輕工、食品、環(huán)保等各行各業(yè)之中。隨著技術(shù)的進(jìn)步,機(jī)械手的設(shè)計已經(jīng)實(shí)破了單一試劑、加熱及濾光片的束縛。隨著社會的快速發(fā)展,工業(yè)現(xiàn)場機(jī)械手的要求將越來越高,其技術(shù)也越來越成熟。
機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率,可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等
惡劣的環(huán)境中,它代替人進(jìn)行正常的工作,意義更為重大。
4. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢
4.1 數(shù)控臥式鏜銑床
4.1.1 國外研究概況和發(fā)展趨勢
國外數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心均有突飛猛進(jìn)的發(fā)展。其表現(xiàn)在于機(jī)床的結(jié)構(gòu)、精度和壽命,以及自動化水平、生產(chǎn)效率等方面都有很大的提高。在產(chǎn)品開發(fā)工作上,采用模塊化設(shè)計和家算計輔助設(shè)計等現(xiàn)代化設(shè)計方法,在確保產(chǎn)品設(shè)計質(zhì)量和技術(shù)水平的前提下,產(chǎn)品品種大量涌現(xiàn),變形產(chǎn)品也越來越多,除了可滿足市場的需求外,并獲得了較大的經(jīng)濟(jì)效益。一些科學(xué)技術(shù)比較發(fā)達(dá)的國家,已由生產(chǎn)臥式鏜床轉(zhuǎn)向生產(chǎn)更高水平的自動化機(jī)床,并已產(chǎn)生和研制出更高一級的現(xiàn)代化水平的設(shè)備, 從而為實(shí)現(xiàn)無人化工廠奠定了基礎(chǔ)。國外數(shù)控臥式鏜床及臥式加工中心的形成、演變過程,一種是以普通臥式鏜床為基礎(chǔ),配以控制系統(tǒng),而成為數(shù)控臥式鏜床;進(jìn)而在配以刀庫及機(jī)械手等獨(dú)立部件后,演變成為臥式加工中心;另一種是與普通臥式鏜床無關(guān),獨(dú)立設(shè)計而成。很多機(jī)床廠家已不生產(chǎn)一般的普通臥式機(jī)床,已將其擴(kuò)散到發(fā)展中國家去生產(chǎn),而把主要精力集中到更高級的數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心,并進(jìn)行大量的科學(xué)研究工作,因而取得了較大技術(shù)和經(jīng)濟(jì)利益[2] 。
4.1.2 國內(nèi)研究概況和發(fā)展趨勢
我國臥式鏜床生產(chǎn)時在 1954 年由仿制開始的。目前已由 13 個省、一個自治區(qū)、
三個直轄市的二十六個廠,臥式鏜床的年產(chǎn)量到 1971 年,已經(jīng)超過一千臺。臥式鏜
床的品種,第一個五年計劃期間,只能生產(chǎn)主軸直徑 85 毫米的臥式鏜銑床,現(xiàn)在已經(jīng)能生產(chǎn)主軸直徑 63、85、125、150 等毫米的臥式鏜床及主軸直徑 110 毫米的加大主軸直徑和移動式鏜床。從只能根據(jù)國外圖紙生產(chǎn)單一產(chǎn)品,發(fā)展到資興設(shè)計試制并采用一定先進(jìn)技術(shù)的多種產(chǎn)品。國內(nèi)生產(chǎn)廠家在相關(guān)領(lǐng)域取得了快速增長,相關(guān)設(shè)備廠家在國家政策的扶持下取得了不少成果,與國際同行的差距越來越小,甚至有所超越。具有高精度、高效率及卓越的加工能力。采用絕對坐標(biāo),不需要長距離的原點(diǎn)回歸操作,有效縮短非加工時間。五軸(X,Y,Z,W,B 軸)控制,四軸同動控制,任意角度定位工作臺(B 軸功能)。適合工件的書面加工,只需一次安裝工件及調(diào)整,配置回轉(zhuǎn)式工作臺,定位精準(zhǔn),確保各加工面之間相互精度。配置刀庫就升級為加工中心。適用于各類大型箱體、缸體的加工[4] 。當(dāng)代臥式鏜銑床與落地式鏜銑床技術(shù)發(fā)展非???,主要體現(xiàn)在設(shè)計理念的更新和機(jī)床運(yùn)行速度及制造工藝水平有很大的提高,另一方面是機(jī)床結(jié)構(gòu)變化大,新技術(shù)的應(yīng)用層出不窮。臥式鏜銑床的結(jié)構(gòu)向高速電主軸、多軸聯(lián)動、結(jié)構(gòu)形式多樣化的發(fā)展態(tài)勢,這將是今后一個時期技術(shù)發(fā)展的新趨勢[5] 。
4.2 機(jī)械手
4.2.1 國外研究概況和發(fā)展趨勢
機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是:機(jī)體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂,頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)。
1962 年,美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)
械手。商名為 Unimate(即萬能自動)。運(yùn)動系統(tǒng)仿照坦克炮塔,臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動;控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。
1962 年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初,但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學(xué), 麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手,裝有小型電子計算機(jī)進(jìn)行控制,用于裝配作業(yè),定位誤差小于±1 毫米。聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從 1970 年開始應(yīng)用機(jī)械手,主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。
聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手,采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。
日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自 1969 年從美國引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。
前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手,至 1977 年底,其中一半是國產(chǎn),一半是進(jìn)口。
第一代機(jī)械手主要依靠工人進(jìn)行控制;改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手設(shè)有微型電子計算控制系統(tǒng),具有視覺、觸覺能力,甚至聽、想的
能力。研究安裝各種傳感器,把感覺到的信息反饋,是機(jī)械手具有感覺機(jī)能。
第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系,并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重要一環(huán)。
4.2.2 國內(nèi)研究概況和發(fā)展趨勢
在國內(nèi),應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)械手特別是示教再現(xiàn)性機(jī)械手不斷增多,而且計算機(jī)控制的也有所應(yīng)用。國內(nèi)近年來在移動機(jī)械手控制方面也開展了許多研究工作,如清華大學(xué)徐文立教授在考慮了動力學(xué)耦合的情況下,設(shè)計了急于 Lyanpov 穩(wěn)定性理論的魯棒控制器設(shè)計方法,保證了全部狀態(tài)漸進(jìn)跟蹤期望軌跡。中國科學(xué)院自動化研究所的易建強(qiáng)教授對移動機(jī)械手的視覺定位和導(dǎo)航、冗余度運(yùn)動分析進(jìn)行了研究。北京科技大學(xué)的余達(dá)太教授提出了優(yōu)化準(zhǔn)則,利用遺傳算法求解移動載體的運(yùn)動代價、機(jī)械手的運(yùn)動代價、機(jī)械手偏離優(yōu)化位姿勢所需的運(yùn)動代價。
在國外應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)械手多為示教再現(xiàn)型機(jī)械手,而且計算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)械手占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺”,“視覺”等感覺的“智能機(jī)械手”正處于研制開發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展方向。國外還在高完整性機(jī)器人、遙控移動機(jī)器人、環(huán)境與移動機(jī)器人系統(tǒng)的集成等方面作了大量的研究。
隨著科技及計算機(jī)發(fā)展步伐的進(jìn)一步加快,機(jī)械手仍具有非常廣闊的發(fā)展前景,
今后的機(jī)械手會向更加小型化、高科技化、多功能化、以人為本化方向發(fā)展。
二、論文(設(shè)計)研究的內(nèi)容
1. 重點(diǎn)解決的問題
(1) 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計;
(2) 機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的電氣動控制原理設(shè)計;
(3) 運(yùn)用 SolidWorks 軟件進(jìn)行升降機(jī)構(gòu)的零部件、裝配后結(jié)構(gòu)的三維建模。
2. 擬開展研究的幾個主要方面(論文寫作大綱或設(shè)計思路)
(1) 查閱相關(guān)數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)產(chǎn)品的資料,了解產(chǎn)品的理論意義和應(yīng)用價值以及國內(nèi)外研究概況和發(fā)展趨勢;
(2) 分析各主要組件的特點(diǎn),確定數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)總體設(shè)計方案;
(3) 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算;
(4) 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體建模;
(5) 動態(tài)演示。
3. 本論文(設(shè)計)預(yù)期取得的成果
(1) 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的總體方案,包括機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的電氣動控制部分;
(2) 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型,包括零件圖、裝配體;
(3) 數(shù)控臥式鏜銑床自動換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的動態(tài)演示。
三、論文(設(shè)計)工作安排
1. 擬采用的主要研究方法(技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù))
通過查閱文獻(xiàn)、類比方法進(jìn)行研究,用 SolidWorks 軟件進(jìn)行三維建模和動態(tài)演示。規(guī)格參數(shù)(機(jī)械手):
--抓 重:20 公斤
--自由度數(shù):4 個
--坐標(biāo)形式:圓柱坐標(biāo)
--手指夾持刀柄的直徑:f100 毫米
--驅(qū)動方式:液壓
--手架運(yùn)動參數(shù):
升降行程(即找刀排 Y):
3x420 毫米(刀排間垂直方向距離為 420 毫米,共四排)
--控制方式:數(shù)字控制
--位置檢測與定位方式:
手架升降運(yùn)動采用無觸點(diǎn)行程開關(guān)進(jìn)行位置檢測,并控制三位四通閥適時“關(guān)閉” 來定位。
--緩沖方式:
手架升降運(yùn)動采用無觸點(diǎn)行程開關(guān)發(fā)信,切斷油路減速緩沖。
2. 論文(設(shè)計)進(jìn)度計劃第 1 周:布置畢設(shè)任務(wù)
第 2 周:根據(jù)題目查閱文獻(xiàn)
第 3 周:準(zhǔn)備開題報告材料
第 4 周:撰寫開題報告,準(zhǔn)備開題
第 5 周:查閱文獻(xiàn),初步進(jìn)行方案設(shè)計
第 6 周:方案設(shè)計
第 7 周:根據(jù)設(shè)計任務(wù)完善設(shè)計方案
第 8 周:根據(jù)方案完成結(jié)構(gòu)設(shè)計
第 9 周:零件三維建模
第 11 周:零件圖裝配
第 12 周:完善裝配圖和零件圖
第 13 周:設(shè)計說明書
第 14 周:修改設(shè)計說明書
第 15 周:上交設(shè)計成果,準(zhǔn)備答辯
四、需要閱讀的參考文獻(xiàn)
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[15] Baker John D.Klinzing George E. Optimal performance of pneumatic. Powder Technology,1999(104):240-247.
文獻(xiàn)綜述
數(shù)控臥式銑鏜床適用于加工大、中型零件和箱形零件的粗、精鏜孔,銑削等多種工序的加工。工作臺設(shè)有 4x90°光學(xué)定位裝置,能滿足大形零件調(diào)頭加工的要求。數(shù)控臥式銑鏜床適宜工序較多的箱形零件孔及平面加工,外圓柱面的車削、孔內(nèi)環(huán)形槽切削和利用絲錐攻公英制螺紋等,還具有數(shù)控機(jī)床所具有的直角坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系及輪廓加工的工藝機(jī)能。由于數(shù)控臥式銑鏜床具有高剛性和閉環(huán)檢測系統(tǒng),能滿足粗精加工的要求,所以數(shù)控臥式銑鏜床為數(shù)控高效、精密通用大型機(jī)加工設(shè)備。
目前,臥式鏜銑床技術(shù)發(fā)展呈現(xiàn)新的特點(diǎn),在提高進(jìn)給速度和快速移動速度的同時,又出現(xiàn)了提高加速度這一新的概念,提高起動加速度,以提高速度挖掘機(jī)床的潛力,達(dá)到了極至。因此,臥式鏜銑床采用電主軸也就成為新的追求。但是,電主軸的結(jié)構(gòu)單一,僅能提高加工速度與效率,而不適合重切削,更不能替代臥式主軸鏜桿伸縮移動,進(jìn)行深孔加工,其加工能力受到了限制,可謂顧此失彼。
徐寧安的《從 CIMT2005 看數(shù)控臥式鏜銑床與落地式銑鏜床的發(fā)展》[1]一文中,德國生產(chǎn)的ALPFA 系列臥式加工中心就完全解決了這一不足,立柱采用斜面概念的設(shè)計, 剛性極高,具有臥式主軸和電主軸可交換使用的功能,具有“一機(jī)兩用”之功效,大大提高了機(jī)床的工藝性能,也降低了制造成本,這一創(chuàng)新引領(lǐng)著臥式鏜銑床的發(fā)展方向。武重的 TR6513 型臥式柔性加工單元,是目前國內(nèi)同類產(chǎn)品中規(guī)格最大的產(chǎn)品, 處國內(nèi)領(lǐng)先水平。主軸直徑 130mm,最高轉(zhuǎn)速 2500r/min,X、Y、W 軸快速移動速度10m/min,快速進(jìn)給 10m/min。配有兩個交換工作臺和 1 個回轉(zhuǎn)工作臺,交換工作臺的定位精度在 0.01mm 以內(nèi)。
通過對國內(nèi)外臥式鏜銑床的能性水平對比,國內(nèi)廠家產(chǎn)品的差距仍不小,主要是設(shè)計上的差距,國外已全部采用模塊化設(shè)計,強(qiáng)化設(shè)計的“柔性化”,產(chǎn)品結(jié)構(gòu)型式多樣,供用戶的可選性大;其次,機(jī)床性能和制造水平上的差距,國外產(chǎn)品的運(yùn)行速度、進(jìn)給速度都非常高;國內(nèi)制造工藝水平仍較低,尤其是機(jī)床外觀造型、銑頭附件、防護(hù)罩、油漆等,國外產(chǎn)品的外觀猶如藝術(shù)品,制造驚喜,并帶有裝飾品味,給人以美的感受。
刀庫及自動換刀裝置作為實(shí)現(xiàn)加工中也刀具儲備及與主軸刀具自動交換的重要功能部件,其儲備能力和換刀性能等是影響主機(jī)性能水平的重要標(biāo)志。通過刀庫及自動換刀裝置,加工中也能夠?qū)崿F(xiàn)一次裝夾即可完成多道工序,因此大幅縮短了加工的輔助時間,同時也降低了工件在加工過程中因多次裝夾而引起的誤差,提高了加工中也的加工效率和精度。自動換刀機(jī)械手是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分,其功能是將刀具傳送到主軸上進(jìn)行加工。
羅玉龍的《數(shù)控機(jī)床自動換刀裝置及其控制研究》[9]中,出于對自動換刀成本還有數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)效率的考慮,對數(shù)控機(jī)床自動換刀展開了進(jìn)一步的優(yōu)化和研究。設(shè)計的機(jī)械手臂部分?jǐn)M采用鑄造件,而且工件剛度好,整體性強(qiáng),且能吸振減振效果好, 材料應(yīng)用廣泛。
李占賢、黃田、梅江平的《二平動自由度高速輕型并聯(lián)機(jī)械手控制技術(shù)研究》[3] 中,研究了一種二平動自由度高速、輕型并聯(lián)機(jī)械手的控制技術(shù).針對這類機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用虛位移原理和矩陣奇異值理論,估算出主動關(guān)節(jié)負(fù)載慣量隨位形變化的規(guī)律.在此基礎(chǔ)上,構(gòu)建了單軸誤差反饋控制系統(tǒng),并通過計算機(jī)仿真預(yù)估出定增益PID 調(diào)節(jié)器的參數(shù).最后,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了參數(shù)整定方法的正確性和有效性.
杜干的《升降平臺機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀分析》[11]一文中介紹,升降平臺作為一種起重機(jī)械,在物流、搬運(yùn)、裝配、城市停車系統(tǒng)、海上油田等各種工作場合中得到了廣泛的
應(yīng)用。其最主要功能是依靠驅(qū)動機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)將物體升降至不同高度。升降機(jī)構(gòu)具有剛性與柔性的性質(zhì),根據(jù)升降機(jī)構(gòu)屬性的不同,可將其分為3類:①剛性升降機(jī)構(gòu), 主要利用機(jī)構(gòu)的剛性特性對平臺進(jìn)行直接頂升或推送;②柔性升降機(jī)構(gòu),主要通過鋼絲繩、鏈條等柔性構(gòu)件以拉曳的方式實(shí)現(xiàn)平臺的升降;③剛?cè)犭p屬性升降機(jī)構(gòu),此類機(jī)構(gòu)進(jìn)行頂升作業(yè)時具有剛性屬性,不工作時則表現(xiàn)出柔性屬性。
高希功在《剪叉式液壓升降機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化》[12]一文中,對剪叉式液壓升降機(jī)的起升機(jī)構(gòu)綻開了系統(tǒng)的理論研究和探討,設(shè)計出了一種變截面形式的升降機(jī)。該文對剪叉式液壓升降機(jī)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)的優(yōu)化,通過有限元分析軟件對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,優(yōu)化了升降機(jī)受風(fēng)影響的穩(wěn)定性。
目前,國內(nèi)機(jī)械手的發(fā)展方向主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍,重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手,以減輕勞動強(qiáng)度,改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時, 相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手,有條件的還可以研制示教型機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動構(gòu)件,如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu),以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu),設(shè)計成典型的通用機(jī)構(gòu),以便根據(jù)不同的作業(yè)要求,選用不同的典型部件,即可組成各種不同用途的機(jī)械手,既便于設(shè)計制造、又便于改換工作,擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。