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目 錄
摘要---------------------------------------------------------Ⅰ
引言--------------------------------------------------------------------1
第一章 概述-----------------------------------------------------------2
1.1 工業(yè)機器人的含義及技術(shù)概述 ---------------------------------- 2
1.2 工業(yè)機器人的組成 ---------------------------------------- 2
1.3 工業(yè)機器人的現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢 ---------------------------3
1.4 設(shè)計的任務(wù)要求-------------------------------------------4
第二章 機器人的結(jié)構(gòu)分析-------------------------------------------5
2.1 總體結(jié)構(gòu)的概述-------------------------------------------------5
2.2 第一軸（大臂）的結(jié)構(gòu)---------------------------------------6
2.3 傳動方案的確定-------------------------------------------7
第三章 設(shè)計計算 ----------------------------------------------------9
第四章 傳動結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算--------------------------------------11
4.1 第一軸的傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計--------------------------------------------11
4.2軸承的選擇--------------------------------------------------26
第五章 機器人各零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計 -----------------------------28
5.1 轉(zhuǎn)角范圍的控制設(shè)計---------------------------------------------------------------28
5.2主要零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計（第一臂與底座）-------------------------------------29
總結(jié) --------------------------------------------------------30
致謝 ------------------------------------------------------- 31
參考文獻 ---------------------------------------------------32