螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含7張CAD圖

螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含7張CAD圖,螺栓,裝配,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),cad 任務(wù)書 論文(設(shè)計(jì))題目：螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月20日 1.選題依據(jù): 工業(yè)機(jī)械手廣泛應(yīng)用于工程生產(chǎn)中，其結(jié)構(gòu)和控制性能的好壞直接影響應(yīng)用對(duì)象的工作效率、精度和成本。以其機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為題可有效地培養(yǎng)學(xué)生的分析問題、解決問題的能力及對(duì)所學(xué)專業(yè)知識(shí)的綜合應(yīng)用能力。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): 1.學(xué)習(xí)理解設(shè)計(jì)對(duì)象工作原理，擬定設(shè)計(jì)方案； 2.螺栓裝配機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括關(guān)鍵部件、組件及零件選型、設(shè)計(jì)、校核； 3.繪制相關(guān)工程圖紙，圖量不少于3張A0，必須含有部分3D圖； 4.書寫設(shè)計(jì)說明書，不少于6000字； 5.翻譯一篇與設(shè)計(jì)內(nèi)容相關(guān)的外文文獻(xiàn)，不少于2000字。 3.個(gè)人工作重點(diǎn): 1.整理參考文獻(xiàn)，理解螺栓裝配機(jī)械手工作原理和動(dòng)作組成，進(jìn)行機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)方 案設(shè)計(jì)； 2.機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、選型、校核計(jì)算。 4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：明確畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，指導(dǎo)查閱參考文獻(xiàn)。 第2周：指導(dǎo)如何整理參考文獻(xiàn)。 第3周：指導(dǎo)書寫開題報(bào)告注意事項(xiàng)。 第4周：檢查開題報(bào)告，提出指導(dǎo)意見，指導(dǎo)開題報(bào)告答辯。 第5周：上交開題報(bào)告終稿，擬定螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。 第6周：動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)及組成元件選擇計(jì)算。 第7周：夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及組成元件選擇計(jì)算。第8周：移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及組成元件選擇計(jì)算。第9周：繪制總裝裝配圖。 第10周：繪制組成零件零件圖。 第11周：繪制裝配機(jī)械手組件或部件3D圖。第12周：檢查修改所有設(shè)計(jì)圖紙。 第13周：書寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，翻譯與本設(shè)計(jì)相關(guān)的英文文獻(xiàn)。 第14周：準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): [1] 王世偉. 自抗擾控制器參數(shù)整定方法研究及其在螺栓裝配機(jī)械手中的應(yīng)用[D].蘭州交通 大學(xué),2015. [2] 謝光輝,金敉娜. 自動(dòng)裝配線螺栓緊固機(jī)械手設(shè)計(jì)[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床,2014,(09):104-106. [3] 楊育林,包倩倩,段昌生,趙楠楠. 車輪裝配機(jī)械手氣動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床 ,2017,(08):131-134. [4] 郝雷,高月華,李亞朋,萬真真. 虛擬仿真技術(shù)在裝配機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 河北大 學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2016,36(04):444-448. [5] 談宏華,楊帆,胡學(xué)軍. 自動(dòng)化生產(chǎn)線空調(diào)面板裝配機(jī)械手的設(shè)計(jì)[J]. 武漢工程大學(xué)學(xué)報(bào) ,2015,37(02):50-53. [6] 盧蔚瑤,施振宇. 基于PLC的自動(dòng)螺釘裝配機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 工業(yè)控制計(jì)算機(jī) ,2014,27(12):144-145+147. [7] 王雷,劉志虎,李震,林鵬雄. 六自由度裝配機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)求解[J]. 河北科技大學(xué)學(xué) 報(bào),2014,35(05):417-427. [8] 張兆陽. 一種適合狹窄空間下零部件裝配機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究[D].燕山大學(xué),2013. [9] Han Yuan, Zheng Li. Workspace analysis of cable-driven continuum manipulators based on static model[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018,49(2): 240-252 [10] Alexander Winkler, Jozef Suchy. Robot Force/Torque Control in Assembly Tasks[J]. IFAC Proceedings Volumes, 2013,46(9):796-801 指導(dǎo)教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表 第 -3 周 工作進(jìn)展情況 明確螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的題目，收集查閱參考文獻(xiàn)，整理文獻(xiàn)資料，書寫開題報(bào)告初稿。 2017年12月24日 指導(dǎo)教師意見 已收集了一定量的中英文文獻(xiàn)，建議調(diào)整為近5年的期刊文獻(xiàn)，已書寫了開題報(bào)告初稿。指導(dǎo)進(jìn)一步對(duì)收集的文獻(xiàn)資料進(jìn)行整理，指出開題報(bào)告存在的問題，提出修改意見。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年12月26日 第 -1 周 工作進(jìn)展情況 結(jié)合螺栓裝配機(jī)械手要求，根據(jù)指導(dǎo)教師和開題答辯指導(dǎo)小組意見，修改開題報(bào)告，最終完成開題報(bào)告撰寫工作。 2018年01月10日 指導(dǎo)教師意見 按照指導(dǎo)教師和開題答辯小組的修改意見進(jìn)行了開題報(bào)告的修改，并網(wǎng)上提交了開題報(bào)告。完成質(zhì)量較好。 布置了假期設(shè)計(jì)任務(wù)：進(jìn)一步查閱文獻(xiàn)，理解設(shè)計(jì)任務(wù)，初步擬定總體設(shè)計(jì)方案。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年01月11日 第 1 周 工作進(jìn)展情況 在整理文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，查閱資料并與指導(dǎo)教師協(xié)商，完成所做螺栓裝配機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案擬定。 2018年03月09日 指導(dǎo)教師意見 針對(duì)設(shè)計(jì)對(duì)象所完成的動(dòng)作和機(jī)械手自由度，結(jié)合參考資料，完成了設(shè)計(jì)方案的擬定。從輕量化和強(qiáng)度考慮，可以進(jìn)一步優(yōu)化組成結(jié)構(gòu)。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年03月09日 第 6 周 工作進(jìn)展情況 參與畢業(yè)設(shè)計(jì)的中期檢查，并得到了老師的指導(dǎo)與建議。完成了設(shè)計(jì)中的動(dòng)力系統(tǒng)、夾持機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇計(jì)算，繪制完總裝裝配圖和部分零件圖，按照任務(wù)書進(jìn)度進(jìn)行設(shè)計(jì)。 2018年04月14日 指導(dǎo)教師意見 基本按照計(jì)劃進(jìn)度完成相關(guān)設(shè)計(jì)任務(wù)，參加并通過了答辯小組組織的中期檢查。建議對(duì)機(jī)械手的幾個(gè)主要組成部分的結(jié)構(gòu)從輕量化、穩(wěn)定性及強(qiáng)度角度考慮適當(dāng)進(jìn)行改進(jìn)，相關(guān)校核計(jì)算部分同步調(diào)整，適當(dāng)加快設(shè)計(jì)進(jìn)度。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 9 周 工作進(jìn)展情況 完成了機(jī)械手的總裝裝配圖和部分零件圖，對(duì)結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行校核，并對(duì)外文文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯。 2018年05月07日 指導(dǎo)教師意見 已按計(jì)劃初步完成相應(yīng)設(shè)計(jì)任務(wù)。 建議：設(shè)計(jì)說明書格式嚴(yán)格按照模板規(guī)范要求書寫；中英文摘要重點(diǎn)要突出。設(shè)計(jì)主體內(nèi)容、效果表述清晰；方案設(shè)計(jì)部分比較、選擇論述清楚 ；計(jì)算、校核要齊全；外文翻譯避免直譯或翻譯軟件自動(dòng)翻譯；圖紙符合規(guī)范要求等。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月09日 第 11 周 工作進(jìn)展情況 最后檢查修改圖紙，說明書，整理文件并上傳，打印圖紙，認(rèn)真準(zhǔn)備最后的答辯。 2018年05月21日 指導(dǎo)教師意見 完成設(shè)計(jì)任務(wù)，說明書和圖紙進(jìn)行了修改。指導(dǎo)畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯準(zhǔn)備注意事項(xiàng)、講解和作答時(shí)應(yīng)注意的問題、進(jìn)一步修改調(diào)整圖紙和說明書。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月21日 過程管理評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 工作態(tài)度 態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn) 3 2 遵守紀(jì)律 自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo) 3 3 開題報(bào)告 內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求 5 4 任務(wù)完成 按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù) 4 3 過程管理評(píng)分合計(jì) 12 過程管 理評(píng)語 XX同學(xué)在整個(gè)設(shè)計(jì)過程中，工作態(tài)度較為認(rèn)真、學(xué)習(xí)較勤奮刻苦，能夠自覺遵守學(xué)校的相關(guān)規(guī)定，主動(dòng)積極向指導(dǎo)教師匯報(bào)工作進(jìn)度，接受指導(dǎo)；該生能夠結(jié)合設(shè)計(jì)任務(wù)認(rèn)真全面收集、整理相關(guān)文獻(xiàn)資料，在與指導(dǎo)教師磋商的基礎(chǔ)上，歸納出設(shè)計(jì)重點(diǎn)和難點(diǎn)，擬定較為合理可行的設(shè)計(jì)路線和時(shí)間安排，書寫的開題報(bào)告內(nèi)容較為完整，符合規(guī)范要求；按照任務(wù)書的要求完成的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及相應(yīng)的校核計(jì)算，繪制了結(jié)構(gòu)裝配圖、組件圖、零件圖及部分三維結(jié)構(gòu)圖，翻譯了一篇與設(shè)計(jì)內(nèi)容相關(guān)的外文文獻(xiàn)，按時(shí)、較好地完成了規(guī)定的工作任務(wù)。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-22 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 指導(dǎo)教師評(píng)分合計(jì) 15 指導(dǎo)教 師評(píng)語 裝配機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工生產(chǎn)線上，以螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為題符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值 ，設(shè)計(jì)難度及工作量適中。XX同學(xué)能夠結(jié)合設(shè)計(jì)任務(wù)在收集整理相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上擬定較為合理的設(shè)計(jì)方案，并進(jìn)一步完成了四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)的選型、設(shè)計(jì)計(jì)算，繪制了相應(yīng)的工程圖紙，完成了設(shè)計(jì)任務(wù)。設(shè)計(jì)說明書內(nèi)容較完整、層次較為清晰、格式較為規(guī)范、公式引用及計(jì)算較為合理可信，繪制的工程圖樣較為符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)要求，但機(jī)構(gòu)的靈活性、動(dòng)靜態(tài)特性等方面尚需深入考慮。提交的設(shè)計(jì)資料及過程表現(xiàn)反映出該生具備一定的知識(shí)綜合應(yīng)用能力、文字表達(dá)能力和使用工程軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)的能力 。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-22 評(píng)閱人評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 評(píng)閱人評(píng)分合計(jì) 15 評(píng)閱人 評(píng)語 螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),題目符合機(jī)制培養(yǎng)目標(biāo)，具有較好 的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義，論文深度、難度、工作量適中；該生具備一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力和中、外文表達(dá)能力，文獻(xiàn)檢索能力以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；該設(shè)計(jì)主要完成了機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、立柱及轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)、手腕及手爪的設(shè)計(jì)幾部分內(nèi)容；對(duì)機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)、臂關(guān)節(jié)、手腕、夾持手爪等結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與計(jì)算。論文文題基本相符、概念基本準(zhǔn)確；論文格式符合基本規(guī)范化要求 ，同意該生按時(shí)參加畢業(yè)答辯。 評(píng)閱人簽字：XX 評(píng)閱人工作單位：XX日期：2018-05-23 答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：XX 專業(yè)班級(jí)：機(jī)英145 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 螺栓裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 答辯時(shí)間：2018年05月 日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分 答辯委員會(huì)(答 主任委員(組長(zhǎng))： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)： XX XX 答辯委員會(huì)(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：1. 問:這個(gè)機(jī)械手的機(jī)構(gòu)存在哪四個(gè)自由度？ 回 答： 機(jī)械手的四個(gè)自由度分別是X軸上的橫向移動(dòng)，立柱上的上下移動(dòng)，手臂繞立柱的擺動(dòng)和手腕對(duì)螺栓的擰緊運(yùn)動(dòng)。 問題2：2. 螺栓的尺寸固定嗎？或是一個(gè)尺寸范圍？ 回 答： 螺栓的尺寸不是固定的，螺栓的范圍是M10-M40 問題3：3. 機(jī)械手為半自動(dòng)方式或是全自動(dòng)方式？ 回 答： 機(jī)械手為半自動(dòng)方式的，不需要人工來送料。問題4：4.如何保證擰緊程度？夾緊力是否計(jì)算？ 回 答： 對(duì)螺栓的擰緊有一個(gè)過載保護(hù)，達(dá)到一定的扭矩有過載保護(hù)問題5：5. 手指機(jī)構(gòu)的原理是什么？ 回 答： 手指機(jī)構(gòu)采用手抓氣缸來夾取螺栓，由電機(jī)帶動(dòng)手腕旋轉(zhuǎn)對(duì)螺栓進(jìn)行擰緊 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 自述總結(jié) 思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理 10 7 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 7 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 10 7 答辯委員會(huì)評(píng)分合計(jì) 33 答辯委員會(huì)評(píng)語 XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度比較認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律，表現(xiàn)一般。 能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析無原則性的錯(cuò)誤，解決問題方案比較實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語句通順，條理比較清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí)，能夠執(zhí)行國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，基本規(guī)范。 能夠獨(dú)立查閱文獻(xiàn)，外語應(yīng)用能力一般，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確可靠。 答辯過程中，能夠簡(jiǎn)明地闡述論文的主要內(nèi)容，回答問題基本正確，但缺乏深入地分析。 答辯成績(jī)： 33 答辯委員會(huì)主任： XX 2018年05月31日 成績(jī)?cè)u(píng)定 項(xiàng)目分類 成績(jī)?cè)u(píng)定 過程管理評(píng)分 12 指導(dǎo)教師評(píng)分 15 評(píng)閱人評(píng)分 15 答辯委員會(huì)評(píng)分 33 總分 75 成績(jī)等級(jí) C 成績(jī)等級(jí)按“A、B、C、D、F”記載 成績(jī)審核人簽章： XX 審核人簽章： XX