自動扭矩扳手設計

自動扭矩扳手設計,自動,扭矩,扳手,設計 計算機控制自動扭矩扳手 前言 隨著工業(yè)技術的發(fā)展，各種規(guī)格、型號的機動扳手如液壓扳手、氣動扳手、電動扳手在產品裝配生產線上得到廣泛應用，這些機動扳手可以顯著地提高工作效率，大大減輕工作強度。液壓扳手以液壓油為工作介質，通過液壓馬達驅動工作機構工作;氣動扳手以壓縮空氣為工作介質，通過氣動馬達驅動工作機構工作;電動扳手直接使用直流電機或交流電機驅動工作機構。液壓扳手由于附帶一套液壓裝置，投資成本高，傳遞的扭矩一般與扳手的尺寸成正比關系，使用不方便并且易造成污染而在裝配生產中使用不多;氣動扳手由于尺寸小，重量輕，單位重量輸出功率大，對環(huán)境污染小，可以實現(xiàn)大的扭矩輸出，成本低而在產品裝配線上得到廣泛應用，尤其是一些需要大扭矩的場合;電動扳手由于無污染、可以與微型計算機相連實現(xiàn)螺紋緊固件擰緊過程的實時監(jiān)控，可精確控制作用到緊固件上的扭矩，對于汽車、船舶、機車等行業(yè)，由于產品中螺紋緊固件多、所需的扭矩較大，需要能長時間的持續(xù)工作、大扭矩的扳手。沖擊式氣動扳手由于可快速實現(xiàn)螺紋緊固件裝配、作用扭矩大等特性而成為產品裝配線上的主要工具，但存在扭矩無法控制的問題。本文借鑒了目前國內外定扭矩氣動扳手的扭矩控制方式及工作機理，提出了一種新的機理正確、結構簡單的定扭矩裝置方案，該裝置設置有超扭矩量程自動切斷氣源功能，同時在該基礎上充分發(fā)揮現(xiàn)代計算機控制的柔性化的特點，在最大扭矩以內人為自由選擇旋緊扭矩的大小，可實現(xiàn)對不同要求的配合零件的擰緊，并且配有不同大小的螺母開口，適合于各種部件的擰緊，有效地解決了上述問題。 目錄 第一章 緒論 1.1課題研究的目的和意義 1.2 自動扳手主要技術指標 1.3氣動扳手的發(fā)展現(xiàn)狀和問題 第二章 基本原理和總體設計 2.1扭矩測量及擰緊系統(tǒng)的基本原理及總體方案 2.2各組成系統(tǒng)的設計· 第三章 機械結構的設計 3.1氣動發(fā)動機的設計計算 3.2機械式定扭矩裝置設計 3.3氣源自動切斷裝置 第四章 信號檢測與數據處理及程序舉例 4.1自動檢測控制裝置 4.2電路組成 心得體會 參考文獻 附錄A主要部分電路連接圖 附錄B新型自檢測氣動扳手結構圖 第1章緒論 1.1課題研究的目的和意義 機電一體化系統(tǒng)設計是多學科的交叉和綜合，設計的學科和技術非常廣泛，且其應用領域眾多。要全面精通它，不但需要強化訓練學科融合的思維能力、加強相應的實踐環(huán)節(jié)，還要及時學習新概念、新技術、將來才能成為機電一體化復合型人才。 本課程設計的目的是研究怎樣利用系統(tǒng)設計原理和綜合集成技巧，將控制電動機、傳感器、機械系統(tǒng)、微機控制系統(tǒng)、接口及控制軟件等機電一體化要素組成各種性能優(yōu)良、可靠的機電一體化產品或系統(tǒng)。本課程的具體要求是：掌握機電一體化系統(tǒng)設計的基本概念、基本原理和基本知識；熟悉機電一體化系統(tǒng)設計中的常用機械量檢測傳感器、控制電動機的原理、結構、性能和應用；初步掌握機電一體化系統(tǒng)設計的原理和綜合集成技巧，進行總體方案的分析和設計。 1.2課題主要技術指標要求 本課程設計要求能實現(xiàn)扭矩的微機自動檢測，扳手開口直徑大小可調，要求傳感器具有較高的檢測精度。 1.3氣動扳手的發(fā)展現(xiàn)狀和問題[1] 目前，沖擊式氣動扳手在產品裝配流水線上作為主要的低值易耗工具被廣泛應用，這種扳手具有輸出扭矩大、成本低、無污染等優(yōu)點，但其噪音大，而且作用到螺紋緊固件上的扭矩大小難以控制。因此，目前大部分沖擊式氣動扳手都不具有定扭矩的功能。但隨著社會生產的發(fā)展，對產品的裝配提出了很高的要求，要求提高螺紋緊固件的裝配質量、可靠性和裝配效率。例如對于汽車、飛機等產品中的一些重要的螺紋聯(lián)接，要求裝配時作用到螺紋緊固件上的扭矩非常精確，這樣才能確保聯(lián)接的可靠性，保證產品的質量。同時，隨著人們環(huán)保意識的增強，綠色產品悄然興起，相應的產品綠色設計成為一種新的設計方法。對產品進行綠色設計要求改進產品結構，多使用一些可拆性、可回收性的結構如螺紋聯(lián)接、鍵聯(lián)接。這時，為保證產品性能，要求這些聯(lián)接可靠，螺紋緊固件所受的扭矩也需控制在一定值內。為此需要氣動扳手擰緊螺紋緊固件時作用在螺紋緊固件上的扭矩控制在預定的扭矩范圍內。扭矩值變動范圍不能偏大，否則將使螺紋緊固件在工作時因強度不足發(fā)生突然折斷而失效或者在工作時易產生松動導致產品性能不能滿足要求。因此，在使用氣動扳手進行產品裝配時，需要氣動扳手能夠精確控制其輸出扭矩。具有精確扭矩控制的氣動扳手成為當前氣動扳手的發(fā)展趨勢。縱觀現(xiàn)有的定扭扭矩氣動扳手存在下列問題: l)實現(xiàn)扭矩控制的裝置結構復雜，加工制造成本較高; 2)扳手的體積較大，重量重，有的還需要附帶一套控制裝置，使用不方便; 3)扭矩控制精度不高，不能滿足生產需要，并且扭矩調節(jié)困難; 第2章系統(tǒng)的基本原理和總體設計 目前，國內外風動工具生產企業(yè)生產的各種定扭矩氣動扳手所采用的扭矩控制方式是不同的，相應的定扭矩控制裝置也不同。下面對于沖擊式定扭矩氣動扳手的扭矩控制應采用的方式，提出了結構簡單、原理可行的扭矩控制方案，從理論上分析了該方案的可行性。 2.1扭矩測量及擰緊系統(tǒng)的基本原理 這里采用扭矩測量傳感器，利用應變片檢測扭矩的大小，經放大器放大后，將其送入單片機，進行數據的處理與判斷，系統(tǒng)工作的情況下，電磁閥的狀態(tài)是開啟的，如果該測量值大于單片機程序中的預設值，那么單片機輸出控制信號將電磁閥關閉，從而切斷氣源輸出，實現(xiàn)自動檢測，自動切斷的功能，單片機中扭矩預設值為用戶自己選擇，為控制系統(tǒng)的最大扭矩輸出，在這里設計了片簧轉子機構，當預設值大于或等于該扳手的最大輸出時，檢測控制系統(tǒng)將失去作用，因此，該預設值必須在最大值下設定。系統(tǒng)的控制原理圖如下： 扳手檢測裝置有標準扭矩傳感器、扭矩測量儀表和氣源控制器三部分構成，硬件構架主要包括89S52的單片機、I/O模塊、驅動模塊等部分組成，具體的工作原理如下圖所示：扳手連接完成后，單片機將控制信號通過I/O模塊發(fā)送給驅動模塊，驅動模塊控制氣源給氣，內部旋轉軸開始動作，同時扭矩測量儀實時測量扭矩，扭矩值通過數據采集系統(tǒng)傳輸給單片機，并由單片機輸出顯示信息，將測量的扭矩值顯示在LCD顯示盤上，單片機判定是否達到預設的扭矩值，比較判斷后繼續(xù)發(fā)出控制信號，進而完成系統(tǒng)閉環(huán)控制 2.2 各分系統(tǒng)的設計 2.2.1氣動扳手的結構[4] 氣動扳手按其工作機理不同可分為沖擊式氣動扳手和脈沖扳手，其中沖擊式氣動扳手在我國使用最為廣泛。沖擊式氣動扳手結構主要由氣動發(fā)動機和沖擊機構組成，包含氣動發(fā)動機、沖擊頭、凸輪軸、扳軸、柄體等零部件。氣動發(fā)動機是氣動扳手的動力來源，它將壓縮空氣的壓力能轉換為氣動發(fā)動機的動能，同時輸出扭矩。沖擊機構由沖擊頭、凸輪軸、鋼球、扳軸、花鍵聯(lián)接套等組成，是氣動扳手的工作機構，輸出氣動發(fā)動機產生的扭矩和能量。沖擊頭和花鍵聯(lián)接套之間通過花鍵相連，沖擊頭內端面有一不封閉的凹槽，凸輪軸左端面有一凹槽且凹槽為凸輪輪廓;在沖擊頭和凸輪軸凹槽之間夾著一鋼球，扳軸與凸輪軸之間通過花鍵相連。扳軸端部為四方頭，可配接各種螺帽套。工作時，扳軸與螺紋緊固件相連，氣動發(fā)動機的扭矩通過花鍵聯(lián)接套、沖擊頭、扳軸等傳遞作用到螺紋緊固件上。氣動扳手工作時，螺紋緊固件與扳軸、凸輪軸相連，并與之一同轉動;沖擊頭通過花鍵聯(lián)接套與氣動發(fā)動機相連，隨氣動發(fā)動機一同轉動;沖擊彈簧壓緊沖擊頭，使沖擊頭和凸輪軸與鋼球相互接觸。當打開氣閥開關后，壓縮空氣驅動氣動發(fā)動機轉動，輸出扭矩。若扳軸所受的螺紋緊固件阻力矩小于凸輪軸與鋼球、沖擊頭與鋼球之間的摩擦力矩時，沖擊頭帶動凸輪軸轉動，凸輪軸帶動扳軸、螺帽一同轉動。此時，螺帽一般沒有與被聯(lián)接件接觸。若扳軸所受的螺紋緊固件阻力矩大于凸輪軸與鋼球、沖擊頭與鋼球之間的摩擦力矩時，鋼球的摩擦力矩不能帶動凸輪軸轉動，鋼球在沖擊頭帶動下將沿凸輪軸端面內凹槽凸輪輪廓爬升，沖擊頭與凸輪軸之間有相對運動，沖擊頭在轉動的同時沿軸向向左運動。在沖擊頭的左端有一對牙嵌。當鋼球爬升到凸輪軸端面上時，沖擊頭的牙嵌與扳軸發(fā)生碰撞，推動扳軸轉動，螺紋緊固件也隨之一同轉動。同時，鋼球又滑回到凸輪軸端面內凹槽中，沖擊頭軸向右移，與扳軸脫開結束碰撞。通常沖擊頭每轉一圈，沖擊頭與扳軸碰撞一次。扳軸每碰撞一次就將扭矩傳遞給螺紋緊固件。隨著碰撞次數增加，螺紋緊固件上積累的扭矩增多。當螺紋緊固件上積累扭矩大于氣動發(fā)動機所能產生的最大扭矩時，沖擊頭與扳軸碰撞時產生反彈，氣動發(fā)動機不再對扳軸作功。此時操作工需關閉氣閥，切斷氣動發(fā)動機的進氣。 2.2.2定扭矩裝置結構設計 設計定扭矩氣動扳手的扭矩控制的裝置的基本思路是當輸出扭矩達到最大值時，沖擊部分能與氣動發(fā)動機安全脫開，不再擰緊螺紋緊固件，使氣動發(fā)動機的扭矩不傳遞給螺紋緊固件。出于對氣動扳手的尺寸較小，輸出扭矩大，成本低等要求的考慮，本課題設計的定扭裝置采用結構簡單、工作可靠、使用方便的機械式離合器。這樣可以保證定扭裝置在輸出較大扭矩情況下保持較小的尺寸，并且成本低廉，滿足氣動扳手的定扭矩精度要求。 2.2.3片簧一轉子結構 根據上面基本思想設想提出了一種可以控制扭矩的離合器結構一一片簧一轉子結構，其結構示意圖如圖2.2(圖(a)為整體結構示意圖，(b)為單個片簧一轉子的結構放大圖)?？紤]到具有扭矩控制的氣動扳手的輸出扭矩應可以調節(jié)，這樣可使該定扭矩氣動扳手的使用范圍更廣，圖2.2所示的轉子一片簧結構的定扭矩裝置具有扭矩可調的功能。在轉子一片簧結構中，片簧固結在內圈上，內圈和外圈之間可以相對轉動。當調節(jié)好內圈與外圈之間的相對位置后，將內圈和外圈固定在一起，它們的位置在轉子一片簧結構工作時保持不變。為了減小轉子與片簧之間的摩擦和磨損，在轉子末端裝有滾柱。若將該結構嵌入到氣動扳手中，轉子可與氣動扳手中的氣動發(fā)動機的輸出軸相連，片簧、內圈、外圈可與氣動扳手沖擊部分相連。工作時，如果轉子一片簧結構中內圈受到阻力矩，固定不動，轉子在驅動力矩作用下產生轉動，對片簧產生作用力，使片簧產生彎曲變形。若內圈所受的阻力矩小于片簧所承受的最大力矩時，片簧、內圈、外圈和沖擊部分隨轉子一同轉動，使該結構輸出扭矩;若內圈所受的阻力矩大于片簧所承受的最大力矩時，轉子打滑，片簧、內圈和外圈不再隨轉子轉動，沒有扭矩輸出。 這樣可使片簧一轉子結構的扭矩輸出值控制在規(guī)定的范圍內。該裝置除可以控制扭矩外，還可以實現(xiàn)扭矩的調節(jié)，調節(jié)范圍士20%。當調節(jié)扭矩時，可以調節(jié)內、外圈之間的相對位置。研究表明，該結構輸出的最大扭矩與片簧和內圈中心線之間的夾角a值有很大關系。設計片簧一轉子結構時，需要確定計算出片簧、內圈等的基本參數。片簧一轉子結構設計計算過程如圖2.4。轉子的半徑廠由所傳遞的扭矩按與轉子相配合的軸的強度來計算確定滾柱半徑，按與滾柱配合的軸的剪切強度確定。內圈的半徑R的確定需要考慮片簧的變形，應使片簧的變形較小并且片簧在工作時不應與內圈發(fā)生干涉，這里取(r+rT)=0.8R。對于片簧一轉子結構來說，其輸出扭矩的主要影響因素是片簧的截面尺寸，故片簧的設計成為該結構設計的主要內容。由于片簧的截面尺寸結構決定于片簧的慣性矩I，設計時確定片簧慣性矩就可以確定片簧尺寸。由式(2.3)可知，若片簧各處截面相等，在其它參數一定條件下輸出扭矩M與片簧慣性矩I成正比，并且片簧慣性矩I值變化對結構的最大輸出扭矩值所對應的βm值沒有影響。設計時，初選片簧的慣性矩I0，計算出此時該結構的最大輸出扭矩Mmax。比較最大輸出扭矩Mmax和所允許的最大扭矩[M]值，可以確定片簧的慣性矩I。若片簧的截面為矩形，當給定片簧截面的寬度或高度尺寸后，就可以確定片簧的高度或寬度尺寸?？紤]片簧要有彈性，片簧的材料選用彈簧鋼。 若所允許的最大扭矩[M]=26N·m，現(xiàn)設計片簧一轉子結構模型。按照上述片簧一轉子結構設計過程，取α=45，片簧的材料選擇彈簧鋼55Si2Mn，其彈性模量E=206GPa，片簧的截面為矩形。根據所傳遞的最大扭矩，按照強度要求計算得r=23mm，:rT=5mm，則R=35mm。初定片簧的慣性矩為I=7.8mm4。由式(2.3)可得到最大輸出扭矩Mmax對應的βm值，此時βm=5.7。。由于最大輸出扭矩Mmax與片簧慣性矩I成正比，由所允許的[M]值可確定片簧的慣性矩為I=4mm4。根據設計計算的片簧慣性矩I，當給定片簧截面的寬度或高度尺寸時，就可確定高度或寬度尺寸。若片簧的寬度為6mm，則高度為2mm。 第3章其他機械結構的設計 氣動扳手使用壓縮空氣作為工作介質，采用沖擊碰撞的機理進行工作。氣動扳手涉及到熱工學、碰撞理論等方面的知識，設計時需要綜合應用這些知識。定扭矩氣動扳手主要由氣動發(fā)動機、沖擊機構和定扭矩部分組成，故定扭矩氣動扳手的設計還包括氣動發(fā)動機設計、沖擊機構設計、定扭矩裝置設計以及氣動扳手中氣路設計、氣閥設計等輔助控制裝置設計。 3.1氣動發(fā)動機的設計計算[5] 氣動發(fā)動機也稱為氣馬達，按結構形式分有活塞式氣馬達、葉片式氣馬達、齒輪式氣馬達、渦輪式氣馬達。葉片式氣馬達由于結構簡單、外形尺寸小、單位重量輸出功率大、維護性好等特點，在氣動工具中被廣泛用作動力源件。氣動扳手常采用正反轉性能相同的葉片式氣馬達。 3.1.1氣動發(fā)動機工作原理 正反轉性能相同的葉片式氣馬達的工作原理圖如圖3.1。當氣馬達正轉時，壓縮空氣自左邊口1進氣，壓縮空氣對葉片5作功，驅動轉子旋轉。直到氣馬達轉子內氣腔的氣體與排氣口3接通，則進行排氣;尚有部分未從排氣口3排完的氣體則從右邊口2(反轉時的進氣口)排到大氣中。當氣馬達反轉時，壓縮空氣自右邊口2進氣，壓縮空氣對葉片5作功，驅動轉子反轉，轉到一定位置，轉子內氣腔的氣體與排氣口3接通，則進行排氣;尚有部分未從排氣口3排完的氣體則從左邊口l(正轉時的進氣口)排到大氣中。排氣口3相對于左邊口1(正轉時的進氣口)和右邊口2(反轉時的進氣口)的位置是對稱的，故氣馬達正轉和反轉時性能相同。 3.2機械式定扭矩裝置設計 第二章中介紹了定扭矩氣動扳手所采用的片簧一轉子結構定扭矩裝置的結構設計。由理論分析可知，該結構的定扭矩裝置輸出扭矩有個最大值，可以用來控制扭矩。當把定扭矩裝置放置到氣動扳手中，可將定扭矩裝置放在氣動發(fā)動機和沖擊部分之間，其結構示意圖如圖3.6。轉子與氣動發(fā)動機相連，片簧、內圈與氣動扳手沖擊部分相連。通過控制沖擊部分的輸入扭矩來控制氣動扳手作用到螺紋緊固件上的扭矩。 由于氣動扳手是裝配生產中使用的機動扳手，通常要求其尺寸小，重量輕，適合單人操作。故對于具有扭矩控制的氣動扳手不僅要求能夠控制輸出扭矩，而且要求氣動扳手的尺寸不能很大。同時，要求定扭矩氣動扳手在輸出扭矩達到預定值后能自動切斷氣源以便降低氣動扳手的耗氣量，節(jié)約產品的裝配成本，并且希望定扭矩氣動扳手能夠給操作工發(fā)出扭矩達到規(guī)定值的信號，也就是要求定扭矩氣動扳手在扭矩達到預定值時具有自動切斷氣閥、自動報警功能。考慮到這些因素和功能要求，當把定扭矩裝置集成到氣動扳手中時，需要對定扭矩裝置和氣動扳手的結構進行改進。需要考慮定扭矩裝置如何與氣動扳手中各部件連接，如何在保持定扭矩裝置一定輸出扭矩時縮小定扭矩裝置的尺寸以及如何實現(xiàn)扭矩達到時自動切斷氣閥、自動報警等功能。本課題中定扭矩氣動扳手是以BQG16型氣動扳手為基礎，根據BQG16型氣動扳手應用范圍，要求氣動扳手的輸出扭矩控制在10ON.m，則定扭矩裝置中片簧一轉子結構所允許的最大扭矩[M]=100N.m。由BQG16型氣動扳手的氣動發(fā)動機輸出軸的直徑和聯(lián)接平鍵的強度要求可確定轉子半徑r=15mm，滾柱半徑rT=5mm，片簧與內圈中心線的夾角α=450。，并由此可確定內圈半徑R=25mm。由前面介紹的片簧一轉子結構的設計步驟可知:當確定轉子半徑r、滾柱半徑rT、角α和內圈半徑R后，可以設計片簧的結構。設計計算時，可先假設片簧的慣性矩I=4mm4，利用式(2.1)(2.2)(2.3)得到片簧一轉子結構最大輸出扭矩時對應的角βm值，βm=6.527。。由于最大輸出扭矩Mmax與片簧的慣性矩I成正比，故對于等截面的片簧，由要求的最大輸出扭矩值[M]可確定片簧的慣性矩I=13.5mm4。若片簧的截面為矩形并且知道片簧的寬度b=6mm，則由矩形截面慣性矩計算公式 3.3氣源自動切斷裝置 定扭矩氣動扳手自動切斷氣閥裝置應在氣動扳手輸出扭矩達到最大值后，能自動切斷氣動發(fā)動機的進氣，并且能在氣動扳手關閉后恢復到工作前狀態(tài)，為氣動扳手的下一步正常工作做好準備。根據現(xiàn)有的定扭矩裝置和氣動扳手的特點，利用氣壓差特性設計了一套自動切斷氣動發(fā)動機進氣的裝置，其裝置的結構如圖3.8。圖中(a)為定扭矩部分控制結構圖，(b)為自動切斷氣源部分的視圖，(C)為氣動發(fā)動機進氣控制閥的側視圖。 花鍵聯(lián)接套上裝有花鍵銷，內圈端面上有凸臺，用來控制花鍵銷沿徑向的伸縮運動，花鍵銷可以與外圈上內花鍵嚙合。控制桿和控制閥桿靠近末端處各有一半圓形槽。由于氣動扳手使用壓縮空氣作為工作介質，氣動發(fā)動機的進氣控制閥的內外存在壓力差。當定扭矩氣動扳手正常工作、氣動扳手的輸出扭矩沒有達到預定值時，花鍵聯(lián)接套上的花鍵銷沒有與外圈上的內花鍵嚙合，外圈不隨花鍵聯(lián)接套轉動。由于控制桿末端圓柱體插入控制閥桿的半圓形槽中，勾住控制閥桿，使得控制閥套內外的壓力差不能使控制閥桿關閉控制閥套，壓縮空氣可以通過控制閥套進入氣動發(fā)動機。當扭矩快達到預定值時，內圈上的凸臺開始推動花鍵銷往外運動，與外圈的內花鍵嚙合，從而使花鍵聯(lián)接套帶動外圈轉動。當外圈轉動時，外圈上的凸臺使控制桿向下運動。這時控制閥桿與控制桿的半圓形槽相對，控制桿無法勾住控制閥桿?？刂崎y套內外壓力差克服控制閥彈簧的彈力，壓縮控制閥彈簧使控制閥桿右移，關閉控制閥。這樣，壓縮空氣無法進入氣動發(fā)動機中，氣動發(fā)動機不能做功。同時控制閥桿在右移關閉控制閥時，其末端圓柱體插入到控制桿半圓形槽中，擋住控制桿的回退運動，使控制桿不能復位。當操作工關閉氣閥后，控制閥套的內外壓力差相等，控制閥彈簧的彈力使得控制閥桿離開控制閥套，恢復到工作前的位置。此時，控制閥打開，控制閥桿上的半圓形槽與控制桿相對，控制桿在控制桿彈簧作用下復位，控制桿末端圓柱體插入到控制閥桿的半圓形槽中，控制桿重新勾住控制閥桿。 第四章 信號檢測與數據處理方法及程序舉例 4.1自動檢測控制裝置 原理：工作時，單片機通過I/O模塊和驅動模塊驅動氣源加載，實施采集扭矩扳手測量儀的數據，檢測判定達到峰值后，記錄數據，并驅動關閉氣源。 4.2電路組成 控制程序主要功能包括采集數據，發(fā)出控制信號，數據處理與維護等，單片機與檢測儀器實時通訊，單片機的P0口的八位接I/O模塊，用來接收扭矩傳感器的信號，中間的電路部分見附錄A，其中8255Ａ為方式０，Ａ口輸入，Ｂ口輸出，８２５５的片選信號CS及地址線A0，A1，分別由單片機的P0.7和P0.0，P0.1經地址鎖存器提供，因此8255A的A，B，C口及控制口地址分別是FF7CH，F(xiàn)F7DH，F(xiàn)F7EH，F(xiàn)F7FH.下面是利用匯編語言編制的信號采集程序片段： MOV AL , 98H OUT FF7FH, AL MOV AL , 00H OUT FF7DH, AL ADD AL , 10H OUT FF7DH, AL SUB AL , 10H LOOP: IN AL , FF7EH TEST AL , FF70H JZ LOOP IN AL , FF8OH IN AL , FF7CH HLT 單片機的Ｐ１.０接電磁換向閥，采用雙向可控硅電路， 假設預設值存入寄存器Ｒ０中，采樣值存入寄存器Ｒ１中，則邏輯判斷程序如下 　　　 ORG　 0000H START: MOV AL, PO CMP AL, @RO JC LP1 MOV AL, 00H OUT P1.0,AL LP1: MOV AL, 01H OUT P1.0,AL HLT 下面是采用LCD顯示的程序片段： 心得體會： 通過本課程設計的整個設計制作過程，初步了解了利用系統(tǒng)設計原理和綜合集成技巧，以及如何將控制電動機、傳感器、機械系統(tǒng)、微機控制系統(tǒng)、接口及控制軟件等機電一體化要素進行優(yōu)化配置，合理選型，從而組成各種性能優(yōu)良、可靠的機電一體化產品或系統(tǒng)。初步掌握了機電一體化系統(tǒng)設計的基本概念、基本原理和基本知識；基本熟悉了機電一體化系統(tǒng)設計中的常用機械量檢測傳感器、控制電動機的原理、結構、性能和應用；初步掌握了機電一體化系統(tǒng)設計的原理和綜合集成技巧，從而為今后的畢業(yè)設計及工作奠定良好的基礎。 在本課程設計的過程中，得到了楊慕升老師及其他各位老師親切指導。楊老師淵博的知識、嚴謹的治學態(tài)度和科學精神使我受益匪淺，是我今后學習的榜樣。同時老師的和藹可親、平易近人的態(tài)度，也是非常值得我學習的。老師時刻關心我的課題研究的進展程度，并提出了許多寶貴的建議。在此，對楊老師等致以最崇高的敬意。 向他們表示我最誠摯的謝意 最后，對所有關心支持我的領導、老師、同事和同學致以深深的謝意。 參考文獻： 1甘作霖，王鶴.液壓脈沖氣扳機. 1991(3):15一20 2劉志峰.綠色產品設計與可持續(xù)發(fā)展.機械設計.1997(1):l一3 3黎永泉.80年代國外鑿巖機械氣動工具的發(fā)展. 1990(2):28一37 4黎永泉.國外裝配用氣動工具現(xiàn)狀.1993(l):35一38 5劉見恒譯.沖擊式氣扳機的緊固扭矩自動控制裝置.1982(2):52一53 6《機械設計手冊》聯(lián)合編寫組.機械設計手冊.北京:化學工業(yè)出版社.1987.12 7李富成.葉片式氣動馬達氣缸上進、排氣口位置及大小的確定.鑿巖機械與風動工具.1986(2):17一26 19