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目錄
1緒論 1
1.1機器人的組成 2
1.1.1驅(qū)動裝置 2
1.1.2控制系統(tǒng) 2
1.1.3執(zhí)行機構(gòu) 2
1.2機器人分類 4
1.2.1按用途分類 4
1.2.2按控制形式分類 4
1.2.3按驅(qū)動方式分類 4
1.3腕部結(jié)構(gòu)選形 5
1.3.1單自由度手腕 6
1.3.2兩自由度手腕 7
1.3.3三自由度手腕 8
1.3.4裝配機器人腕部結(jié)構(gòu)選型 9
1.4機器人設(shè)計 11
2末端執(zhí)行器 12
2.1夾持器 12
2. 2擬手指型執(zhí)行器 13
2. 3吸式執(zhí)行器 13
3腕部設(shè)計 15
3.1手腕結(jié)構(gòu)的選擇 15
3.2傳動裝置的運動和動力參數(shù)計算 17
3.2.1選擇電機 17
3.2.2分配系統(tǒng)傳動比和動力參數(shù)的設(shè)計 19
4錐齒輪設(shè)計 23
4．1確定錐齒輪的主要技術(shù)參數(shù) 23
4．2輪齒的受力分析和強度計算 24
5.選擇帶輪和齒形帶………….. 26
5.1帶輪的選擇 26
5.2齒形帶的設(shè)計 28
總結(jié) 31
參考文獻 32