關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計【四自由度 圓柱坐標式液壓驅(qū)動】【CAD高清圖紙和文檔】

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1 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 系 部 機械工程系 指導教師 謝衛(wèi)容 職 稱 學生姓名 張安懷 專業(yè)班級 05機制（1）班 學 號 0515011127 設(shè)計題目 關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 設(shè) 計 內(nèi) 容 目 標 和 要 求 （設(shè)計內(nèi)容目標和要求、設(shè)計進度等） 內(nèi)容： 1、關(guān)節(jié)型機械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 2、機械手各關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)設(shè)計 3、機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 4、繪制裝配圖，零件圖，以及傳動和控制系統(tǒng)原理圖 要求： 1、收集資料（相關(guān)書籍5本以上，文章10篇以上）； 2、繪制零件圖，裝配圖，原理圖； 3、撰寫論文要符合要求； 4、翻譯3000字左右的英文文章一篇 進度： 1、1-6周，主要進行畢業(yè)設(shè)計準備工作，熟悉題目，收集資料，進行畢業(yè)實習，明確研究目的和任務(wù)，構(gòu)思總體方案； 2、7-10周，繪制相關(guān)的圖； 3、11-13周，收尾完善，編寫畢業(yè)設(shè)計論文，準備畢業(yè)設(shè)計答辯。 指導教師簽名：謝衛(wèi)容 年 月 日 系 部審 核 此表由指導教師填寫 由所在系部審核 2-1 畢業(yè)設(shè)計（論文）學生開題報告 課題名稱 關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 課題來源 生產(chǎn)實踐 課題類型 AX 指導教師 謝衛(wèi)容 學生姓名 張安懷 學 號 0515011127 專業(yè)班級 05機制（1）班 本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義 本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義 研究現(xiàn)狀： 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 我國國家標準(GB/T 12643-90)對機械手的定義:“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體，或進行其它操作的機械裝置?！睓C械手可分為專用機械手和通用機械手兩大類。專用機械手:它作為整機的附屬部分，動作簡單，工作對象單一，具有固定(有時可調(diào))程序，使用大批量的自動生產(chǎn)。如自動生產(chǎn)線上的上料機械手，自動換刀機械手，裝配焊接機械手等裝置。通用機械手:它是一種具有獨立的控制系統(tǒng)、程序可變、動作靈活多樣的機械手。它適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)。它的工作范圍大，定位精度高，通用性強，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。 機械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作;代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS )和計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS )，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴大。 研究目的及意義： 工業(yè)機械手具有許多人類無法比擬的優(yōu)點，滿足了社會化大生產(chǎn)的需要，其主要優(yōu)點如下： 1.能代替人從事危險、有害的操作。只要根據(jù)工作環(huán)境進行合理設(shè)計，選擇適當?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu)，機械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下，以及沖壓、滅火等危險環(huán)境中勝任工作。工傷事故多的工種，如沖壓、壓鑄、熱處理、鍛造、噴漆以及有強烈紫外線照射的電弧焊等作業(yè)中，應(yīng)推廣工業(yè)機械手或機器人。 2.能長時間工作，不怕疲勞，可以把人從繁重單調(diào)的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能。人在連續(xù)工作幾小時后，總會感到疲勞或厭倦，而機械手只要注意維護、檢修，即能勝任長時間的單調(diào)重復勞動。 3.動作準確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時又可避免人為的操作錯誤。 4.機械手特別是通用工業(yè)機械手的通用性、靈活性好，能較好地適應(yīng)產(chǎn)品品種的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。 5.機械手能明顯地提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。 由于機械手在工業(yè)自動化和信息化中發(fā)揮了以上巨大的作用，世界各國都很重視工業(yè)機械手的應(yīng)用和發(fā)展，機械手的應(yīng)用在我過還屬于起步階段，就顯示出了許多的無法替代的優(yōu)點，展現(xiàn)了廣闊的應(yīng)用前景。近十幾年來，機械手的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。 關(guān)節(jié)型機械手占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動力小，能抓取底面物體，并且還可以繞障礙物選擇途徑，所以關(guān)節(jié)型機械手的研究具有很重要的意義。 課題類型： （1）A—工程實踐型；B—理論研究型；C—科研裝置研制型；D—計算機軟件型； E—綜合應(yīng)用型 （2）X—真實課題；Y—模擬課題； （1）、（2）均要填，如AY、BX等。 2-2 本課題的研究內(nèi)容 1) 擬定整體方案，特別是傳感器、控制方式與機械本體的有機結(jié)合的設(shè)計方案。 2) 根據(jù)給定的自由度和技術(shù)參數(shù)選擇合適的手部、腕部和機身的結(jié)構(gòu)。 3) 各部件的設(shè)計計算。 4) 工業(yè)機械手工作裝配圖的設(shè)計與繪制。 5) 液壓系統(tǒng)圖的設(shè)計與繪制。 6) 電器控制圖（）的繪制。 7) 編寫設(shè)計計算說明書。 本課題研究的實施方案、進度安排 實施方案： 收集資料，擬定整體結(jié)構(gòu)設(shè)計，根據(jù)給定的自由度和技術(shù)參數(shù)選擇合適的手部、腕部和機身的結(jié)構(gòu)。 進度安排： 1）.1-6周，主要進行畢業(yè)設(shè)計準備工作，熟悉題目，收集資料，進行畢業(yè)實習，明 確研究目的和任務(wù)，構(gòu)思總體方案 2）.7-10周，繪制相關(guān)的圖 3）.11-13周，收尾完善，編寫畢業(yè)設(shè)計論文，準備畢業(yè)設(shè)計答辯 2-3 已查閱的主要參考文獻 1.專著 [1] 李允文.工業(yè)機械手設(shè)計[M].北京：機械工業(yè)出版社，1996 [2] 加藤一郎.機械手圖冊[M]. 上海：上?？茖W技術(shù)出版社，1979 [3] 第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所編.工業(yè)機械手圖冊.北京：第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所，1976 2.論文集 [1] 付亞子.機械手控制系統(tǒng)[C].湖北：湖北工業(yè)大學，2006 [2] 通用機械手設(shè)計[C].湖北：湖北工業(yè)大學，2006 指導教師意見 指導教師簽名： 年 月 日 3 畢業(yè)設(shè)計（論文）學生申請答辯表 課 題 名 稱 關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 指導教師（職稱） 謝衛(wèi)容 申 請 理 由 已按照指導教師的要求完成設(shè)計，特申請答辯 學生所在系部 機械工程系 專業(yè)班級 05機制（1）班 學號 0515011127 學生簽名： 日期： 畢業(yè)設(shè)計（論文）指導教師評審表 序號 評分項目（理工科、管理類） 評分項目(文科) 滿分 評分 1 工作量 外文翻譯 15 2 文獻閱讀與外文翻譯 文獻閱讀與文獻綜述 10 3 技術(shù)水平與實際能力 創(chuàng)新能力與學術(shù)水平 25 4 研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識 論證能力 25 5 文字表達 文字表達 10 6 學習態(tài)度與規(guī)范要求 學習態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評 語 （是否同意參加答辯） 指導教師簽名： 另附《畢業(yè)設(shè)計（論文）指導記錄冊》 年 月 日 4 畢業(yè)設(shè)計（論文）評閱人評審表 學生姓名 張安懷 專業(yè)班級 機制（1）班 學號 0515011127 設(shè)計（論文）題目 關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 評閱人 評閱人職稱 序號 評分項目（理工科、管理類） 評分項目(文科) 滿分 評分 1 工作量 外文翻譯 15 2 文獻閱讀與外文翻譯 文獻閱讀與文獻綜述 10 3 技術(shù)水平與實際能力 創(chuàng)新能力與學術(shù)水平 25 4 研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識 論證能力 25 5 文字表達 文字表達 10 6 學習態(tài)度與規(guī)范要求 學習態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評 語 評閱人簽名： 年 月 日 5 畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯表 學生姓名 張安懷 專業(yè)班級 05機制（1）班 學號 0515011127 設(shè)計（論文）題目 關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 序號 評審項目 指 標 滿分 評分 1 報告內(nèi)容 思路清新；語言表達準確，概念清楚，論點正確；實驗方法科學，分析歸納合理；結(jié)論有應(yīng)用價值。 40 2 報告過程 準備工作充分,時間符合要求。 10 3 創(chuàng) 新 對前人工作有改進或突破，或有獨特見解。 10 4 答 辯 回答問題有理論依據(jù)，基本概念清楚。主要問題回答準確，深入。 40 總 分 100 答 辯 組 評 語 答辯組組長（簽字）： 年 月 日 答 辯 委 員 會 意 見 答辯委員會負責人（簽字）： 年 月 日 6-1 畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯記錄表 學生姓名 張安懷 專業(yè)班級 05機制（1）班 學號 0515011127 設(shè)計（論文）題目 關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 答辯時間 答辯地點 答辯委員會名單 問題1 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題2 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題3 提問人： 問題： 回答（要點）： 記錄人簽名 （不足加附頁） 6-2 問題4 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題5 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題6 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題7 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題8 提問人： 問題： 回答（要點）： 記錄人簽名 7 畢業(yè)設(shè)計（論文）成績評定總表 學生姓名：張安懷 專業(yè)班級：05機制（1）班 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 成績類別 成績評定 Ⅰ指導教師評定成績 Ⅱ評閱人評定成績 Ⅲ答辯組評定成績 總評成績 Ⅰ×40%+Ⅱ×20%+Ⅲ×40% 評定等級 注：成績評定由指導教師、評閱教師和答辯組分別給分(以百分記)，最后按“優(yōu)(90--100)”、“良(80--89)”、“中(70--79)”、“及格(60--69)”、“不及格(60以下)”評定等級。其中， 指導教師評定成績占40%，評閱人評定成績占20%，答辯組評定成績占40%。