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2.2 根據(jù)整個(gè)系統(tǒng)的液壓元件需求選擇標(biāo)準(zhǔn)的液壓元件
機(jī)械手液壓系統(tǒng)的主要液壓元件選擇包括：油箱，濾油器，油泵，溢流閥，減壓閥，單向閥，電磁換向閥，單向節(jié)流閥，以及相應(yīng)的電器開關(guān)等
主要液壓元件規(guī)格如下表：
壓力表
KF3—E3B
節(jié)流閥
L—10H
三位四通電磁換向閥
34—H10B
單向閥
AJ—H10B
減壓閥
JF3—10B
兩位四通電磁換向閥
24—H10B
（安裝方法參照液壓系統(tǒng)工作原理圖）
2.5 液壓缸尺寸的確定及安全強(qiáng)度的校核
根據(jù)設(shè)計(jì)的參數(shù)要求，確定合理的液壓缸尺寸
2.5.1.伸縮液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算
由于工件相對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)較小，并且工件運(yùn)動(dòng)為水平運(yùn)動(dòng)垂直于重力方向和摩擦力方向，所以對(duì)于運(yùn)動(dòng)過程來說負(fù)載較小，故不進(jìn)行負(fù)載分析。
伸縮液壓選擇單桿式活塞缸
工作行程為500mm
由于此工業(yè)機(jī)械手屬于小型的工程機(jī)械，故選初始?jí)毫?P=10Mpa
試取 q=30L/min
V1=100mm/s（活塞伸出的速度）
V2=130mm/s（活塞縮回的速度）
則：A = q / V1 = 50 cm2
=
由于故=40mm
取標(biāo)準(zhǔn)CHSG01-01/De 速比1.337
=80mm =40mm
2.5.2 工作腔面積
2.5.3 活塞穩(wěn)定性較核
活塞工作總行程S=500mm 活塞桿直行=40mm
e/d=500/400=12.510 需進(jìn)行穩(wěn)定性校核
由材料力學(xué)中有關(guān)公式，根據(jù)液壓缸一端支承一端
鏈取末端數(shù)據(jù)=2 活塞桿選用普通碳鋼，則：
材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值f=4.9Pa，
=85
因?yàn)?
所以它的載荷
當(dāng)取安全系數(shù)為=4時(shí)
所以滿足穩(wěn)定性要求
則對(duì)于伸縮而言 則取缸徑=80mm
桿半徑=40mm
求液壓缸流量：
2.擺動(dòng)缸計(jì)算
回轉(zhuǎn)角度
液壓缸和工作壓力 則輸出壓力
取q=30L/min
故取b=30mm =70mm = 50mm
故可驅(qū)動(dòng)基于手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
3.升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算
由于手臂伸縮機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)等重量全載與升降機(jī)構(gòu)，故算的
選液壓缸工作壓力P=10MPa 工作負(fù)載=2500N
取=100mm =50mm
取q=30L/min
取V=50mm/s 則耗時(shí)約為4s
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