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目錄
1.緒論…………………………………………………………………………….......1
1.1本課題的提出和研究意義…………………………………………………1
1.2國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的研究和發(fā)展?fàn)顩r………………………………………….2
1.3機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)及其分類……………………………………………….4
1.4本論文主要研究?jī)?nèi)容……………………………………………………….5
2.鋼結(jié)構(gòu)檢測(cè)用攀行機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)………………………………………...6
2.1機(jī)器人任務(wù)要求和機(jī)械系統(tǒng)……………………………………………….6
2.2機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………………………………….8
2.3傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………...12
2.4驅(qū)動(dòng)性能分析與方案設(shè)計(jì)………………………………………………...16
2.5控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)………………………………………………………...19
3.機(jī)器人參數(shù)的計(jì)算……………………………………………………………….21
3.1機(jī)器人的機(jī)身重量………………………………………………………...21
3.2選擇步進(jìn)電機(jī)型號(hào)………………………………………………………...21
3.3齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)…………………………………………………………...…22
3.4軸的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………...26
3.5鍵的校核…………………………………………………………………...30
3.6密封與潤(rùn)滑………………………………………………………………...31
3.7機(jī)身結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計(jì)……………………………………………………...31
4.電磁腳的設(shè)計(jì)分析…………………………………………………….. ………..31
5.機(jī)器人的檢測(cè)方案……………………………………………………………….33
5.1電渦流式傳感器…………………………………………………………...33
5.2高頻式電渦流式傳感器………………………………………………...…33
6.控制分析………………………………………………………………………….35
結(jié)論………………………………………………………………………………….36
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………….....37
致謝………………………………………………………………………………….38
附錄1 外文翻譯……………………………………………………………………39
附錄2 外文原文……………………………………………………………………44