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目錄
第1章 引言 3
1.1機械手分類……………………………………………………….3
1.2機械手的組成 6
1.3 應用機械手的意義 9
1.4 機械手的現(xiàn)狀 9
1.5 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用 12
1.6機械手的組成 13
1.7 課題要求 14
第2章機械手的結構設計 16
2.1手部結構 16
2.1.1手部設計基本要求 16
2.1.2典型的手部結構 16
2.1.3機械手手抓的設計計算 16
2.1.4 機械手手抓夾持精度的分析和計算 19
2.1.5彈簧的計算 20
2.2 系統(tǒng)的組成 22
2.3 總體技術方案 22
2.4腕部結構的設計 23
2.5 臂部 29
2.5.1臂部的結構形式 29
2.5.2臂部機構的導向裝置 30
2.6 機械手機身的設計計算 32
2.6.1機身的整體設計 33
2.6.2機身回轉機構設計的計算 34
2.6.3機身升降機構計算 37
2.6.4軸承選擇分析 40
2.7 驅動方式 41
2.8 傳動方式 42
2.9 制動器 44
設計小結 45
致謝 46
參考文獻 47