基于arduino的分揀小車設(shè)計(jì)【小型物流分揀運(yùn)輸含SW三維及仿真】
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附錄 1：外文譯文易于編程和精密的傳感器可以預(yù)見機(jī)器人在運(yùn)輸物流，碼垛，訂單揀選和裝配等方面的進(jìn)步摘 要目的 ：本文旨在回顧許多近期的創(chuàng)新成果，例如 3D 視覺，氫氣動(dòng)力和機(jī)器人技術(shù)中的自動(dòng)機(jī)動(dòng)，例如物流，訂單灌裝，產(chǎn)品處理和裝配，以便更有效地處理倉(cāng)庫(kù)中的產(chǎn)品以及制造情況。設(shè)計(jì)/方法論/方法 ：在最近的雙 Automate-ProMat 展會(huì)上，與參展商和機(jī)器人集成商進(jìn)行了深入訪談。調(diào)查結(jié)果 ：更簡(jiǎn)單的編程，更便宜，更自主和更多功能（雙臂）單元的機(jī)器人開發(fā)繼續(xù)滿足迅速增長(zhǎng)的應(yīng)用程序的需求，以便在倉(cāng)庫(kù)和制造環(huán)境中移動(dòng)產(chǎn)品，組裝訂單，執(zhí)行產(chǎn)品組裝任務(wù)， 自動(dòng)化測(cè)量和進(jìn)行檢查和其他質(zhì)量保證任務(wù)。實(shí)際意義 ：機(jī)器人的進(jìn)步，如更低的價(jià)格，更容易的編程，更好的多功能性和更多的自主權(quán)，向機(jī)器人的答案開放了許多新的應(yīng)用程序。氫能可以使移動(dòng)機(jī)器人在能量再充電之間運(yùn)行更長(zhǎng)時(shí)間。原創(chuàng)性/價(jià)值 ：讀者將了解其他人如何快速將機(jī)器人應(yīng)用于許多新應(yīng)用，從而節(jié)省資金，快速獲得投資回報(bào)并解決許多舊的物料處理和制造問題，即使他們未參加 2013 年 ProMat / Automate 2013 芝加哥展覽。關(guān)鍵字：機(jī)器人，訂單揀選，運(yùn)輸，碼垛論文類型：研究論文芝加哥 PROMAT / AUTOMATE 2013 展覽展出了各種機(jī)器人創(chuàng)新。一個(gè)機(jī)器人昂貴，難以編程，位置固定重量級(jí)的武裝機(jī)器人的時(shí)代已經(jīng)結(jié)束。 參與者看到了各種各樣的低成本機(jī)器人，兩個(gè)像機(jī)器人一樣的武裝人員完成諸如組裝，機(jī)器人測(cè)量和完全移動(dòng)機(jī)器人取代升降車中的人以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化物流應(yīng)用。庫(kù)卡機(jī)器人公司展示了兩款新型 LWR 4t 輕型機(jī)器人，每種機(jī)器人都有 7 個(gè)軸和 7 公斤的有效載荷能力。這些單元每個(gè)僅重 16 公斤，可滿足要求最高精度的高要求組裝任務(wù)，并具有靈敏而強(qiáng)大的觸感。LWR 4t 機(jī)器人可以執(zhí)行與人類工作者完全相似的動(dòng)作序列，受力控制的表面允許操作員手動(dòng)將機(jī)器人引導(dǎo)至工作區(qū)中的不同位置，同時(shí)使用非常簡(jiǎn)單的用戶界面控制和教導(dǎo) LWR 應(yīng)用程序。在庫(kù)卡展臺(tái)上展出的還有他們的 KR AGILUS 小型機(jī)器人系列，用于演示任務(wù)。KR AGILUS 在其有效載荷類別中是獨(dú)一無(wú)二的; 設(shè)置六軸新標(biāo)準(zhǔn)，速度非常高，循環(huán)時(shí)間短，集成能源供應(yīng)系統(tǒng) - 無(wú)論是安裝在地板，天花板還是墻上，KR AGILUS 雇主的任務(wù)不尋常。Rethink Robotics 展示了他們最近推出的Baxtere 雙臂低成本機(jī)器人。百特的價(jià)格為 24,000 美元，并提供許多功能。它針對(duì)的應(yīng)用包括材料處理，簡(jiǎn)單的裝載和卸載，打包和拆箱以及輕型裝配任務(wù)。每個(gè)手臂有七個(gè)自由度和 2.3 公斤的有效載荷能力。長(zhǎng)度為 1.04 米的手臂可以以最高有效載荷每秒移動(dòng) 0.6 米。內(nèi)置易于使用的控制器。機(jī)器人具有視覺引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)，便于物體拾取的編程。它還包括安全操作的人體存在的聲納和視覺檢測(cè)。Reis Robotics 介紹了一種更簡(jiǎn)單的編程和操作機(jī)器人的方法。他們現(xiàn)在提供了一種觸摸板方法，取代了用于編程和控制其機(jī)器人產(chǎn)品系列的硬件按鈕。 手持式單元配有一個(gè) 26 厘米的多點(diǎn)觸控顯示屏。它具有六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的觸摸控制，通過手勢(shì)快速重新校準(zhǔn)。一個(gè)虛擬手輪易于超越和集成的游戲桿。 顯示所有功能以便輕松觸摸激活。該設(shè)備還包括網(wǎng)絡(luò)訪問，直觀操作和綜合日志功能。Battenberg Robotics 展示了他們的測(cè)量機(jī)器人技術(shù)，并自動(dòng)進(jìn)行精確測(cè)量。Battenberg 機(jī)器人正在測(cè)試汽車儀表板控制系統(tǒng)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行在線測(cè)試和其他自動(dòng)化測(cè)試。 在汽車儀表板應(yīng)用中，機(jī)器人可以快速，準(zhǔn)確和精確的重復(fù)性檢查許多參數(shù)。自動(dòng)完成測(cè)量，如所需的力，旋轉(zhuǎn)角度以及正確旋鈕的位置，并進(jìn)行記錄。除機(jī)器人之外，Battenberg 還提供應(yīng)用 RobFloww 軟件的快速編程測(cè)試程序和完整的測(cè)試結(jié)果數(shù)據(jù)分析。安川 Motoman 與他們的展位全力以赴，并與眾多機(jī)器人合作。HP20 六軸裝置正在運(yùn)行。 HP 系列機(jī)器人適用于 20 至 600 公斤有效負(fù)載應(yīng)用。雙人武裝的SDA 10 正在忙著與參加者一起玩黑色千斤頂。 15 軸機(jī)器人，每支臂 7 軸，經(jīng)常在組裝應(yīng)用中看到，比如混合飲料訂購(gòu)或其他參與者吸引示范。一個(gè)苗條的手臂 SIA FSU 機(jī)器人正在演示協(xié)作組裝操作。該裝置可以安全地在與人類相同的空間中操作，也可以在相同的整體裝配應(yīng)用中工作。 SIA 是一款易于教學(xué)的七軸機(jī)器人。另外還有特殊設(shè)計(jì)的三角型 MPP3 機(jī)器人，專門用于高速采摘，包裝，裝箱和配套應(yīng)用。其高速運(yùn)轉(zhuǎn) - 每分鐘 150 次循環(huán) - 產(chǎn)生了非凡的效果 MPP3 機(jī)器人具有直接驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸的三臂配置，可在高速下提高可靠性。它的長(zhǎng)臂和短臂半徑提供了緊湊的足跡和更深的觸角，同時(shí)提供了一個(gè)大的工作范圍。MPP3 機(jī)器人符合 IP65 標(biāo)準(zhǔn)，并具有 3 公斤的有效負(fù)載能力，工作范圍為 1,300 毫米直徑和 500 毫米深，重復(fù)性為^ 0.1 毫米（^ 0.004“）。MPP3 由 FS100 控制器提供動(dòng)力，占地面積緊湊，開放式軟件架構(gòu)適用于各種應(yīng)用。Robai 強(qiáng)調(diào)了他們的 Cyton Gamma 1500 人形機(jī)器人機(jī)器人。它具有 7 個(gè)獨(dú)立軸，每個(gè)軸有 2 公斤的有效載荷能力。它可以達(dá)到 68 厘米，最大線速度為每秒 10 厘米。當(dāng)與 Energid Actin 3D 可視化，推理和控制軟件相結(jié)合時(shí)，它可以利用其運(yùn)動(dòng)冗余執(zhí)行高級(jí)運(yùn)動(dòng)。七軸配置也可以作為 300 型，300 克有效載荷能力，可以達(dá)到 48 厘米，線速度達(dá)到每秒 20 厘米。 針對(duì)汽車車身商店的應(yīng)用，Kawasaki BX 系列機(jī)器人具有六個(gè)自由度。它提供高達(dá) 200 公斤的有效載荷能力和最大線速度為每秒 5,000 毫米。它已被應(yīng)用于諸如點(diǎn)焊，材料處理，分配，鉚接或組裝等應(yīng)用。Fanuc 在展臺(tái)上展示了 9 臺(tái)機(jī)器人，其中包括新型 M-2iA 高速并聯(lián)機(jī)器人，裝載重量為 3 公斤。四個(gè)線性臂單元包括四個(gè)軸，每分鐘可拾取和放置 182 個(gè)零件。在展會(huì)上展示了 M-2iA，結(jié)合 iRVisionw 視覺套件，將金屬零件隨機(jī)放置在傳送帶上，并將它們正確放置在出料輸送機(jī)上。其他演示包括 LR Mate 200iD，六軸，執(zhí)行裝配操作的機(jī)器人以及模擬焊接應(yīng)用中低成本焊接機(jī)器人的演示。Industrial Perception，Inc.在下一代 3D 視覺導(dǎo)向機(jī)器人技術(shù)中展示了他們的專利創(chuàng)新。他們使用 3D 相機(jī)來(lái)檢測(cè)工作環(huán)境的許多方面。 然后將所收集的數(shù)據(jù)用于建模軟件，以確定最佳抓地點(diǎn)，最快運(yùn)動(dòng)的拖拉，避免碰撞以及與系統(tǒng)接口的其他設(shè)備同步。該系統(tǒng)甚至可以區(qū)分物體形狀和表面紋理，以獲得最佳處理效果。 后勤機(jī)器人 ：一旦機(jī)器人被認(rèn)為只是固定設(shè)備，但現(xiàn)在他們正在走出去解決物流應(yīng)用問題。在展會(huì)上，一些參展商在機(jī)架內(nèi)和展臺(tái)周圍安裝了機(jī)器人車輛。指導(dǎo)技術(shù)包括使用 GPS 的完全自主的自導(dǎo)裝置，存儲(chǔ)的地圖和自我跟蹤，以及使用激光條形碼標(biāo)志掃描的裝置，以及機(jī)器人跟隨地面磁鐵和嵌入式導(dǎo)線跟蹤等更傳統(tǒng)的方法。一個(gè)新的物流機(jī)器人是 Adept Technology 展臺(tái)的特色。他們介紹了他們的Lynxe 自主室內(nèi)機(jī)器人車輛。它旨在解決諸如制造零件補(bǔ)給，醫(yī)院物流和倉(cāng)庫(kù)產(chǎn)品移動(dòng)等應(yīng)用。 借助附屬機(jī)器人手臂，它還可以解決清潔技術(shù)應(yīng)用問題。Lynx 可以攜帶或牽引重達(dá) 60 公斤的有效載荷，并在充電后運(yùn)行長(zhǎng)達(dá) 19 小時(shí)。Lynx 具有使用 MobilePlanner 映射技術(shù)的自導(dǎo)航技術(shù)。它帶有一個(gè)虛擬地圖來(lái)指導(dǎo)。不需要設(shè)施修改，例如地板導(dǎo)線。具有板載感應(yīng)意外障礙或其路徑上的人類，編程簡(jiǎn)單，成本效益高。DS-Automotion 展示了他們的駕駛員、機(jī)器人車輛少的家庭。 物流機(jī)器人在包括醫(yī)院和醫(yī)療機(jī)構(gòu)，汽車生產(chǎn)工廠，印刷和紙張?zhí)幚響?yīng)用以及各種倉(cāng)庫(kù)和配送中心在內(nèi)的眾多應(yīng)用中得到應(yīng)用。不同的配置可用于牽引，叉車式運(yùn)輸，定制處理配置以及自給式運(yùn)輸船。Transbotics 推出了他們的 TJ5 Tugger Cart，一種機(jī)器人拖車或運(yùn)載工具。對(duì)于攜帶操作，該單元在下面驅(qū)動(dòng)并將自身鎖定到輪式負(fù)載。TJ5 提供高達(dá)580 公斤的負(fù)載能力，標(biāo)準(zhǔn)電池組提供大約 8 小時(shí)的運(yùn)行時(shí)間。導(dǎo)軌由地板表面安裝的磁帶或柔性條形磁鐵在地面上提供。車載控制器可以按照指示將設(shè)備引導(dǎo)至路線上的各個(gè)位置?？删幊碳す獗ｋU(xiǎn)杠位于正面和背面。未裝載時(shí)，裝置可以以每秒 1.3 米的速度向前移動(dòng)，反向速度可達(dá)每秒0.7 米。為了安全起見，該裝置包括一個(gè)可編程物體檢測(cè)傳感器，行程燈和聲音提示音。Vetex 展示了他們的 RoboMate 全向移動(dòng)平臺(tái)。這四個(gè)輪式裝置有三種型號(hào)，有效載荷為 455、2273 和 9,091 千克。該裝置可以分別以每分鐘 54、67 或 121米的速度自主運(yùn)行?？刂七x項(xiàng)包括手動(dòng)，遠(yuǎn)程，無(wú)線和自主。每個(gè) RoboMate 的扁平矩形頂部都可以固定使用。按照應(yīng)用要求舉起或抬起并傾斜。Egemin Automation 展示了其各種配置的自動(dòng)導(dǎo)向車輛系列。 車輛從傳統(tǒng)叉式起重車的單位到裝載紙盒或單元的夾緊裝載式車輛，用于處理紙卷，拖車，辦公大樓的 Mailmobilewmail 推車以及需要像車輛的輕型制造，實(shí)驗(yàn)室或辦公室應(yīng)用的 Packmobilew 單元。Egemin 提供了許多導(dǎo)航技術(shù)，稱為 E'nsorw。從電線和磁鐵到激光，相機(jī)或 GPS 方法，以滿足任何應(yīng)用需求。他們的軟件還與倉(cāng)庫(kù)管理接口。E'nsor 軟件能夠在同一設(shè)施的不同部分使用不同的導(dǎo)航傳感器。電池充電停機(jī)一直是移動(dòng)機(jī)器人部署的一個(gè)因素。 倫斯勒理工學(xué)院（RPI）展示了他們的答案氫能。在 RPI 展臺(tái)上奔跑的是他們的高效移動(dòng)系統(tǒng)（MOSIE），一種燃料電池驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。MOSIE 運(yùn)行在一個(gè)將化學(xué)能轉(zhuǎn)化為電能的氫燃料電池系統(tǒng)上。燃料電池輸出通過直流到直流轉(zhuǎn)換器供電，然后為電池充電。 氫氣作為金屬氫化物儲(chǔ)存在可更換的金屬圓筒中。 燃料電池方法使演示機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間增加了三倍。 當(dāng)氫氣罐耗盡時(shí)，只需幾分鐘即可更換機(jī)器人并使其恢復(fù)正常。 相反，電池充電會(huì)使機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間停用。MOSIE 項(xiàng)目只是 RPI 團(tuán)隊(duì)在開發(fā)過程中遵循的眾多步驟之一。 他們列出他們的下一個(gè)步驟：（1）開發(fā) 3D 微軟 Kinectw 類型特殊機(jī)器人路由的映射;（2）機(jī)器人無(wú)人機(jī)為其他移動(dòng)機(jī)器人充電;（3）帶 iPad 型觸摸的導(dǎo)游/迎賓機(jī)器人（4）屏幕和語(yǔ)音識(shí)別和自主導(dǎo)航和研究燃料電池機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)。機(jī)器人配件：De-Sta-Co 公司展示了第一款電動(dòng)真空杯手臂夾爪末端?，F(xiàn)在集成商可以具有真空杯夾持的優(yōu)點(diǎn)，而無(wú)需將真空管從機(jī)器人手臂運(yùn)出。無(wú)需配件，閥門，軟管或壓縮機(jī)即可獲得真空夾持功能。正在申請(qǐng)專利的 EcoCupe 可提供 45 毫米直徑的杯子，并且在 0 克力下的靜態(tài)負(fù)荷能力達(dá)到 2.2 公斤。它的運(yùn)行時(shí)間為25 毫秒，重量?jī)H為 0.12 千克。Robotiq 推出了兩款新型自適應(yīng)氣爪。兩個(gè)手指型號(hào)為 200 的可以打開到200 毫米，可以包含非平面物體以及執(zhí)行平行抓取。 建議的最大有效載荷是 22.3千克。自適應(yīng)氣爪的優(yōu)點(diǎn)是它們可以滿足不同的應(yīng)用需求，而無(wú)需更換氣爪。之后還會(huì)推出三根手指的模型。附錄 2：外文原文