基于麥克納姆輪的全方位機器人移動底盤的設(shè)計答辯

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研究概述,研究方法,設(shè)計簡述,麥克納姆輪移動底盤設(shè)計 畢業(yè)答辯,學號：,指導(dǎo)老師：,20140601441,代素梅,答辯人：,高安俊,班級：,14機械單,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,基于McNaum輪的全方位移動底盤具有出色的移動性能, 并且可以在任何方向上進行移動，而無需底盤進行旋轉(zhuǎn)運動。所以它的應(yīng)用場合是十分多的，比如在空間狹小的環(huán)境和在物流運輸中運用。本次論文設(shè)計了一種可行的Mecanum輪設(shè)計方案,并基于Mecanum輪的全向移動底盤建立了運動學理論模型,它為全面的移動底盤控制算法提供了理論的基礎(chǔ)?；诖?，自主設(shè)計和開發(fā)了基于Mecanum輪的全方位移動底盤。,“,”,研究概述,研究方法,設(shè)計簡述,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,研究方法,設(shè)計簡述,,1,2,3,研究,研究目標,研究意義,研究的問題,機構(gòu)以輪式結(jié)構(gòu)進行運動，可以在比較平整的路面進行正常的工作并能實現(xiàn)全向運動。,對移動底盤總體進行設(shè)計，對重要零部件進行創(chuàng)新,主要研究的問題有：設(shè)計較為優(yōu)質(zhì)的移動底盤主體結(jié)構(gòu)、主要參數(shù)的選擇與計算,研究概述,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,1,2,3,查閱資料了解麥克納姆輪移動底盤相對于其他形式移動底盤的優(yōu)勢。,調(diào)研現(xiàn)在市場上主流的移動底盤的結(jié)構(gòu)形式，了解其優(yōu)點與不足。,針對了解的資料設(shè)計主體結(jié)構(gòu)，并對主要不足零部件進行優(yōu)化。,研究概述,研究方法,設(shè)計簡述,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,研究方法,具體講述,專題,主體,論文,參數(shù),傳動,設(shè)計簡述,論文結(jié)構(gòu),研究概述,畢設(shè)感悟,研究背景,研究方法,研究結(jié)果,問題討論,畢設(shè)感悟,論文緒論,A,B,C,感悟一,感悟二,感悟三,本次畢設(shè)是對我大學學習的考驗，各種理論與實踐綜合運用，是一次突破自我的挑戰(zhàn)。,對機器各個部件全方位的設(shè)計，包含的知識點眾多，需要考慮為問題繁多，充分鍛煉了我的細心程度。,做事需懂得協(xié)作，在做畢設(shè)過程中遇到了很多難解的問題，在導(dǎo)師與同學的幫助下得到了準確快速的解決。,感謝聆聽,答辯人：,指導(dǎo)老師：,嚴智旭,代素梅,