畢業(yè)論文定稿-混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)裝置方案設(shè)計(jì)

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原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細(xì)圖紙可扣扣咨詢 414951605 或 1304139763摘要混合動(dòng)力自行車是自行車家族中的一個(gè)重要成員。美國通用公司和克萊斯勒公司前總裁現(xiàn)都潛心于研究混合動(dòng)力自行車及其電池，德國的奔馳公司和日本的本田、鈴木、雅瑪哈等世界知名的汽車、摩托車公司和松下（松下和豐田合作搞電動(dòng)汽車） 、三洋等世界知名企業(yè)都在投入巨資研發(fā)混合動(dòng)力自行車的基礎(chǔ)上，現(xiàn)已進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化階段。由此可見混合動(dòng)力自行車的發(fā)展前景。本文首先系統(tǒng)的對(duì)混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行了分析，分別對(duì)混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行阻力、慣性力、再生制動(dòng)力以及所需要的牽引力進(jìn)行了計(jì)算。根據(jù)所需要的牽引力，在本設(shè)計(jì)中也對(duì)無刷直流電動(dòng)機(jī)和電池進(jìn)行了選型計(jì)算。然后本文還對(duì)混合動(dòng)力自行車在費(fèi)電驅(qū)動(dòng)情況下，飛輪變速機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：混合動(dòng)力自行車；電機(jī)控制；永磁無刷直流輪轂電機(jī) ；飛輪原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細(xì)圖紙可扣扣咨詢 414951605 或 1304139763AbstractThe mixed power bicycle is an important member of the family of bicycle. The United States General Company and former president of Chrysler Corporation are concentrated on the study of hybrid electric bicycle and its battery, the German Benz Corp and Japan's Honda, Yamaha Suzuki, such as the world famous automobile, motorcycle company and Panasonic (Panasonic and Toyota cooperation make electric cars), Sanyo and other world famous enterprises in the foundation invested heavily in research and development of hybrid bicycle, has now entered the stage of industrialization. The development prospects of this hybrid bicycle.In this paper, the hybrid bike running state first system are analyzed, respectively, running resistance of hybrid bicycle inertia force, braking force and traction force required to calculate the. According to the traction force, in this design has also carried on the selection calculation of Brushless DC motor and battery. Then the hybrid bicycle driving in electricity situation, to design the flywheel transmission mechanism.Keywords: hybrid bike; motor control; permanent magnet brushless DC wheel hub motor; flywheelXXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書I目 錄摘要 IABSTRACTII第一章 緒論 .11.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) .11.1.1 國內(nèi)發(fā)展趨勢(shì) 11.1.2 國外發(fā)展趨勢(shì) 11.2 研究意義 .21.3 設(shè)計(jì)任務(wù) .3第二章 混合動(dòng)力自行車動(dòng)力性能分析 .42.1 電動(dòng)車運(yùn)行方程 .42.2 混合動(dòng)力自行車的行駛力學(xué) .52.2.1 車輛模型 .52.2.2 電動(dòng)車阻力計(jì)算 .62.2.3 空氣阻力 .72.2.4 電動(dòng)車慣性力的計(jì)算 .72.2.5 電動(dòng)車的牽引力計(jì)算 .82.3 混合動(dòng)力自行車的動(dòng)力性能 .92.3.1 自行車基本參數(shù)介紹 .102.4 制動(dòng)系統(tǒng) .102.4.1 混合動(dòng)力自行車剎車分類 .102.4.2 制動(dòng)力的分析與求解 .112.4.3 手動(dòng)制動(dòng)器的設(shè)計(jì) .122.5 蓄電池的種類和結(jié)構(gòu) .132.6 動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) .142.6.1 驅(qū)動(dòng)方式對(duì)兩輪電動(dòng)車性能的影響 .142.6.2 混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成 .152.6.3 無刷直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) .16第三章 混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行控制 .173.1 電動(dòng)機(jī)的選擇 .173.1.1 直流電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) .173.1.2 電動(dòng)機(jī)容量選擇的原則 .183.1.3 電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱與冷卻 .183.1.4 選擇步驟： .19XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書II3.1.5 無刷直流電動(dòng)輪轂的選型計(jì)算 .193.1.6 混合動(dòng)力自行車的續(xù)行距離 .203.2 無刷電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制系統(tǒng) .213.2.1 直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 .213.2.2 脈寬調(diào)制（PWM） 223.2.3 傳感器 .223.3 電動(dòng)車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) .233.3.1 控制系統(tǒng)的組成 .233.3.2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 .23第四章 混合動(dòng)力自行車的能量回收 .274.1 制動(dòng)模式與能量的分析 .274.2 能量回饋的控制策略 .284.3 混合動(dòng)力自行車能量的消耗評(píng)價(jià)方法 .284.3.1 能量流分配關(guān)系及能量測(cè)量 .294.3.2 能耗影響因素分析 .294.4 制動(dòng)效能及制動(dòng)能量回收的約束條件 .294.4.1 自行車的制動(dòng)效能 .294.5 制動(dòng)能量回收控制算法 .304.5.1 制動(dòng)能量回收的約束條件 .304.6 永磁無刷直流電機(jī)相關(guān)性能及其能量回饋制動(dòng)原理 .314.6.1 永磁無刷直流電機(jī)及其基本工作原理 .314.6.2 直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)方式 .324.6.3 永磁無刷直流電機(jī)能量回饋制動(dòng)原理 .34第五章 變速裝置的設(shè)計(jì) .395.1 變速裝置工作原理 .395.2 變速裝置設(shè)計(jì) 395.2.1 設(shè)計(jì)條件 395.2.2 鏈輪的高速齒片（48 齒）和飛輪（28 齒）的設(shè)計(jì)參數(shù) 41結(jié)論 .42致謝 .43參考文獻(xiàn) .44XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書1第一章 緒論1.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)混合動(dòng)力自行車是自行車家族中的一個(gè)重要成員。美國通用公司和克萊斯勒公司前總裁現(xiàn)都潛心于研究混合動(dòng)力自行車及其電池，德國的奔馳公司和日本的本田、鈴木、雅瑪哈等世界知名的汽車、摩托車公司和松下（松下和豐田合作搞電動(dòng)汽車） 、三洋等世界知名企業(yè)都在投入巨資研發(fā)混合動(dòng)力自行車的基礎(chǔ)上，現(xiàn)已進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化階段。由此可見混合動(dòng)力自行車的發(fā)展前景。我國混合動(dòng)力自行車車的研究相比歐美國家起步較晚。直到上個(gè)世紀(jì) 90 年代中期，我國才掀起開發(fā)研究的高潮，雖然我國混合動(dòng)力自行車研究起步晚，但從技術(shù)的角度，我們并不落后于世界。我國混合動(dòng)力自行車產(chǎn)業(yè)基本保持與世界同步發(fā)展[1]。 混合動(dòng)力自行車核心技術(shù)包括三個(gè)方面：電機(jī)與傳動(dòng)、控制器與控制技術(shù)、電池等,涉及電氣、電力電子、控制、機(jī)械等多學(xué)科。本論文研究的是驅(qū)動(dòng)裝置的方案設(shè)定，故重點(diǎn)介紹電機(jī)與傳動(dòng)方面的研究成果。1.1.1 國內(nèi)發(fā)展趨勢(shì)目前我國混合動(dòng)力自行車所使用的電機(jī)一般為直流電機(jī),它具有體積小,效率高,調(diào)速性能優(yōu)良等特點(diǎn)。直流電機(jī)有可分為有刷直流電機(jī)和無刷直流電機(jī)。有刷直流電機(jī)內(nèi)部有碳刷和換向器，它應(yīng)用技術(shù)成熟,高速范圍寬,構(gòu)成的控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單,成本相對(duì)較低,過載能點(diǎn)強(qiáng),因?yàn)橥ㄟ^機(jī)械換向,故不需要位置傳感器。無刷直流電機(jī)內(nèi)部沒有電刷(碳刷)和換向器,其轉(zhuǎn)子一般由永磁體構(gòu)成,這樣構(gòu)成的永磁無刷直流電機(jī)因其轉(zhuǎn)子沒有勵(lì)磁損耗,效率較高,得到了廣泛的應(yīng)用。但無刷直流電機(jī)也有一定的缺點(diǎn)就是由于控制系統(tǒng)相對(duì)較為復(fù)雜,所以成本相對(duì)較高。不過隨著永磁無刷直流電機(jī)的性價(jià)比不斷提高,其應(yīng)用將日趨廣泛。在傳動(dòng)技術(shù)方面，主要有一下幾種：摩帶式傳動(dòng)：摩帶頭易磨損打滑，效率不高.中置式傳動(dòng)：將電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)放置于中軸位置，國內(nèi)使用較少。側(cè)掛式傳動(dòng)：屬于軸傳動(dòng)范圍，具有軸傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。輪榖式傳動(dòng)：傳動(dòng)效率高，造型精巧，應(yīng)用越來越廣泛。國內(nèi)常用的是輪轂式傳動(dòng)。1.1.2 國外發(fā)展趨勢(shì)前面講到從技術(shù)角度，國內(nèi)的混合動(dòng)力自行車技術(shù)并不落后于世界，故這里選取國外一些典型的混合動(dòng)力自行車進(jìn)行介紹。日本：艾納庫爾非助力電動(dòng)自行車，可以三種方式騎行（電驅(qū)，人力，或兩者結(jié)合） ，XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書2裝備的電源為 Cd-Ni 電池。騎行時(shí)人力先啟動(dòng)，之后再轉(zhuǎn)入電動(dòng)模式。為雙斜梁車架的坤車，電池板為后置式，車型為輪轂電動(dòng)機(jī)后軀式。智能控制器固定在中軸后上方。美國：軍馬牌電動(dòng)自行車。中軸鏈驅(qū)動(dòng)，電池斜放在前斜梁上，裝有 7 檔變速箱，并有電腦控制系統(tǒng)和防盜密碼，電動(dòng)機(jī)功率為 375w，可稱全球自行車用電動(dòng)機(jī)之首。歐洲：以德國為例。德國電動(dòng)自行車電源以 Cd-Ni 電池為主，充一次電續(xù)駛能力一般為 20km。發(fā)展趨勢(shì)電動(dòng)機(jī)：重量輕，容易安裝，易省電能，并且容易調(diào)控轉(zhuǎn)速。電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制方面：采用最新電力電子器件和集成電路，達(dá)到智能控制的境地。控制電路中兼有對(duì)電池電量監(jiān)視系統(tǒng)，當(dāng)電池放電達(dá)到臨界點(diǎn)時(shí)可以自動(dòng)切斷電源，保護(hù)電池免受過量放電而損壞或影響壽命。電池：趨于堅(jiān)實(shí)耐用，鎘鎳，氫鎳電池自不必說，就是鉛酸電池也可以任意放置而不必?fù)?dān)心漏 。1.2 研究意義從技術(shù)角度看：混合動(dòng)力自行車是電動(dòng)自行車和汽油助力車的技術(shù)結(jié)合產(chǎn)品，它繼承了汽油助力車行駛里程不受限制與電動(dòng)車零排放行駛兩者的優(yōu)點(diǎn)，適應(yīng)了城市化的環(huán)境要求，如城市內(nèi)選擇零排放（電池動(dòng)力）行駛，郊外遠(yuǎn)距離里程選擇 HEV （內(nèi)燃機(jī)發(fā)電/ 電池混合動(dòng)力）行駛。從我國國情及國家的政策看：13 億的人口基數(shù)巨大，若全民普及汽車，交通、環(huán)境、燃料消耗的壓力之大難以想象。電動(dòng)自行車、摩托車已是廣大國民生活中不可替代的個(gè)人交通工具。而混合動(dòng)力自行車是電動(dòng)自行車和摩托車的升級(jí)取代技術(shù)之一，是當(dāng)今世界混合動(dòng)力車技術(shù)系統(tǒng)蓬勃發(fā)展的另一個(gè)主流——輕型化、小型化的個(gè)人交通工具。從節(jié)能的角度看：混合動(dòng)力自行車比電動(dòng)車及汽油車更加節(jié)約能源。據(jù)初步測(cè)算，一輛輕型電動(dòng)車（250W ～400W）百公里耗電約 3 度左右，以年行駛 1 萬公里計(jì)算，全年耗 300 度，以 0.8 元 / 度平均價(jià)計(jì)算，電費(fèi)大約需要 240 元。而與目前百公里油耗 3 升的摩托車相比（10000km）油費(fèi)約為 1800 元，而以 1.6 升排量、百公里油耗 7 升的汽車相比，每輛汽車（10000km）油耗 700 升，油費(fèi)約為 4000 元；而每輛混合動(dòng)力電動(dòng)車百公里油耗 1 升 600 元。每年與摩托車同比油耗將節(jié)約 1100 元左右，與汽車同比油耗將節(jié)約 3400 元左右。從環(huán)保角度看：混合動(dòng)力自行車排放量是摩托車的 1/3，汽車（以 1.6 升排量為例）的 1/40。而且混合動(dòng)力自行車是汽油發(fā)電和電池交替驅(qū)動(dòng)的，這樣廢氣排放量又可以減少一半左右。從電池的利用率角度看：混合動(dòng)力自行車的電池壽命可以提高 2 倍以上，因?yàn)檫咈T車邊充電的浮充電特性使電池容量經(jīng)常保持較滿的狀態(tài)，避免了深度循環(huán)放電導(dǎo)致的電XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書3池?fù)p壞。1.3 設(shè)計(jì)任務(wù)對(duì)混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行了分析，分別對(duì)混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行阻力、慣性力、再生制動(dòng)力以及所需要的牽引力進(jìn)行計(jì)算。利用現(xiàn)代電子技術(shù)及電動(dòng)機(jī)發(fā)電反饋制動(dòng)理論，設(shè)計(jì)一套能夠在電氣制動(dòng)的同時(shí)，發(fā)電給電瓶充電的發(fā)電反饋制動(dòng)系統(tǒng)。利用該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)將自行車及人體的動(dòng)能通過電動(dòng)機(jī)的發(fā)電運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)化為電能，并經(jīng)過相應(yīng)的處理和控制電路，達(dá)到給電瓶充電和自行車減速的雙重目的。完成發(fā)電反饋制動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械連動(dòng)機(jī)構(gòu)、發(fā)電反饋制動(dòng)電控系統(tǒng)、發(fā)電反饋回路的設(shè)計(jì)、電動(dòng)機(jī)選型。完成人工腳踏運(yùn)行時(shí)變速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書4第二章 混合動(dòng)力自行車動(dòng)力性能分析動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)由蓄電池、控制器、電動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪等組成。混合動(dòng)力自行車的動(dòng)力性評(píng)價(jià)指標(biāo)有最高車速、加速時(shí)間和最大爬坡度。然而，電動(dòng)機(jī)的最大功率與額定功率下觀察甚多，而最大功率工況不能長時(shí)間運(yùn)行，因此必須用電動(dòng)機(jī)的額定工況計(jì)算混合動(dòng)力自行車的最大爬坡度和最高車速?；旌蟿?dòng)力自行車的加速過程和起步時(shí)間較短，理論上可以用電動(dòng)機(jī)的外特性進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。下面從自行車直線行駛動(dòng)理學(xué)模型來進(jìn)行分析。在設(shè)計(jì)前先將文章中計(jì)算需要的數(shù)據(jù)假定如下：整車質(zhì)量（ ） 502mkg重力加速度（ ） 10 2/s滾動(dòng)阻力系數(shù)（ ） u0.人重（ ） 701k車輪直徑（ ） 400D后軸轉(zhuǎn)子直徑（ ） 10dm2.1 電動(dòng)車運(yùn)行方程混合動(dòng)力自行車在路面上運(yùn)行，有各種不同方向和不同大小的作用力作用在混合動(dòng)力自行車上，混合動(dòng)力自行車牽引學(xué)主要研究對(duì)自行車運(yùn)行有直接影響的力，也就是與混合動(dòng)力自行車方向相平行的外力及外力的分力，這些力可以分為三種：混合動(dòng)力自行車的牽引力 它是由電力機(jī)車的牽引電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的，并通過動(dòng)輪與F路面的相互作用力而引起的外力。它與混合動(dòng)力自行車的運(yùn)動(dòng)方向相同，其大小由開車的人決定。混合動(dòng)力自行車運(yùn)行阻力 它是由混合動(dòng)力自行車運(yùn)行時(shí)由多種原因引起的阻止電W動(dòng)車運(yùn)行的外力，其大小是不可以控制的?；旌蟿?dòng)力自行車的制動(dòng)力 它是由機(jī)車和車輛上的制動(dòng)裝置所產(chǎn)生的，并通過輪與B鋼軌的相互作用而引起的外力，用來使混合動(dòng)力自行車減速或停車。它與混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行方向相反。這三種力以不同的方式形成作用于混合動(dòng)力自行車上形成的合力 ：C牽引運(yùn)行時(shí)：合力 ；WFC??慣性運(yùn)行時(shí)：合力 ；制動(dòng)時(shí)：合力 。)(B?電動(dòng)車運(yùn)行方程是把電動(dòng)車當(dāng)作一個(gè)平移的鋼體，表示電動(dòng)車在不同運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書5作用在電動(dòng)車上諸力的關(guān)系式。在工程上用它計(jì)算電動(dòng)車運(yùn)行時(shí)所需要的制動(dòng)力、慣性力。電動(dòng)車在運(yùn)行時(shí)狀態(tài)有三種：牽引狀態(tài)，電動(dòng)車在電動(dòng)機(jī)的牽引力作用下，起動(dòng)，加速或等速運(yùn)行；慣性運(yùn)行，電動(dòng)車在運(yùn)行中牽引電動(dòng)機(jī)斷電后靠慣性運(yùn)行；制動(dòng)運(yùn)行，電動(dòng)車在運(yùn)行中切斷牽引電動(dòng)機(jī)的電源，并且施加機(jī)械或電氣的制動(dòng)力，減速運(yùn)行。電動(dòng)車在牽引等速狀態(tài)下，沿運(yùn)行方向作用在電動(dòng)車上的力有牽引力 、靜阻力F和慣性力 。根據(jù)靜法原理，可列出如下方程0FaW式(2.1)0aFW??這就是牽引等速運(yùn)行狀態(tài)下的基本方程。 2.2 混合動(dòng)力自行車的行駛力學(xué)2.2.1 車輛模型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力輸出特性與車子的動(dòng)力性能直接相關(guān)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力輸出更該滿足車子的動(dòng)力性能要求。在設(shè)計(jì)混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，為了使混合動(dòng)力自行車達(dá)到要求的動(dòng)力性能指標(biāo)，首先必須建立混合動(dòng)力自行車的力學(xué)模型，對(duì)混合動(dòng)力自行車行駛過程中力與功率的平衡進(jìn)行分析，以得到混合動(dòng)力自行車的需求特性?；旌蟿?dòng)力自行車的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)主要是由能量存儲(chǔ)系統(tǒng)和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成。能量存儲(chǔ)系統(tǒng)包括蓄電池和能量管理系統(tǒng)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。混合動(dòng)力自行車在行駛過程中，由動(dòng)力蓄電池輸出電能給電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)輸出功率，用于克服混合動(dòng)力自行車本身機(jī)械裝置中的內(nèi)部阻力以及行駛條件決定的外部阻力消耗的功率，外部阻力即混合動(dòng)力自行車的行駛阻力。從分析電動(dòng)汽車行駛時(shí)的受力狀況出發(fā)，建立直線行駛方程式，是分析混合動(dòng)力自行車直線行駛性能的基礎(chǔ)。XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書6圖 2-1 車輪行駛時(shí)的受力分析混合動(dòng)力自行車運(yùn)行時(shí)的阻力系數(shù) 為：?式(2.2)fdKuD??式中：——車輪與地面之間的滾動(dòng)摩擦系數(shù)， 取 0.02；fKf—— 車輪直徑， ;Dm—— 軸承的直徑， ；d—— 軸承的摩擦系數(shù)，取 0.002；u所以阻力系數(shù)： 025.410.2.?????需要說明的是車輪與地面之間的滾動(dòng)摩擦系數(shù) 是隨著路面狀況的不同，其數(shù)值也fK在不斷改變。參考文獻(xiàn) [27]給出正常行駛的不同路段的滾動(dòng)摩擦系數(shù)表 2-1。表 2-1 不同路面的滾動(dòng)摩擦系數(shù)路面特征 fK全新堅(jiān)硬的柏油、混泥土、小方石塊路面 0.01-0.02經(jīng)壓軋的坑洼波動(dòng)的碎石路，混泥土路面 0.02-0.03壓壞的柏油路面 0.03-0.04良好路面 0.045一般的土路 0.05-0.15松沙路面 0.15-0.32.2.2 電動(dòng)車阻力計(jì)算混合動(dòng)力自行車的靜阻力主要是基本阻力和坡道阻力，空氣阻力因車速不高，計(jì)算時(shí)可以不予考慮?；咀枇κ请妱?dòng)車經(jīng)常受的阻力?；咀枇τ米枇ο禂?shù)求得，電動(dòng)車的基本阻力用下式計(jì)算：式（2.3）?gmMgF)(211??式中 ——人的質(zhì)量， =70 ；1mmk——混合動(dòng)力自行車空載時(shí)的質(zhì)量， =50 。2 2k所以基本阻力為：XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書7NF06.245.01)750(1 ????坡道阻力是混合動(dòng)力自行車載坡道上運(yùn)行時(shí)，電動(dòng)車的重力沿坡道傾斜方向的分力。設(shè) 為坡道的傾斜角，這時(shí)坡道的阻力 為：?2式（2.4）?sin)(21gm???式中的“ ”符號(hào)表示：上坡運(yùn)行時(shí)取“+” ，下坡運(yùn)行時(shí)取“-”?所以混合動(dòng)力自行車的靜阻力為：式（2.5）01212()(sin)Fg?????若混合動(dòng)力自行車在水平地面上行駛時(shí)電動(dòng)車的靜阻力為： N06.24)05.()75(0 ???2.2.3 空氣阻力車子向前進(jìn)，必須借助一定的力量。騎車人每踏蹬的力量叫前進(jìn)力，也叫向前推力。前進(jìn)力與用力、傳動(dòng)比、曲柄(即中軸到腳蹬的連桿)長以 Y 代表前進(jìn)力，Q 代表踏蹬力量，I 代表曲柄長度，D 代表傳動(dòng)比，它們之間的關(guān)系用公式表示則為：式（2.6）DY/?前進(jìn)力與踏蹬力量，曲柄長度成正比，與傳動(dòng)系數(shù)則成反比。人們騎著自行車前進(jìn)時(shí)，即使在無風(fēng)天也會(huì)感到有風(fēng)從耳邊飛過，速度越快人感覺到的風(fēng)力越大，阻礙前進(jìn)的效果越明顯。因?yàn)槿藗儾皇窃谡婵罩序T車，而是四周始終被空氣包圍著。從物理學(xué)觀點(diǎn)來講：人騎車行進(jìn)時(shí)，人和車給前方空氣以擠壓力，而空氣給人和車以反作用力，即空氣阻力。經(jīng)過測(cè)量，風(fēng)速在 40 公里每小時(shí)的情況下，垂直于風(fēng)向每平方米面積受到的壓力為 11 公斤。不論風(fēng)速 40 公里每小時(shí)或是每小時(shí) 40 公里的速度騎行時(shí)，它們垂直于風(fēng)向的每平方米面積上所受到的空氣壓力都是 11 公斤。人們騎車前進(jìn)時(shí)，必須突破空氣阻力，這就需要力量。不同風(fēng)級(jí)所產(chǎn)生的風(fēng)速和垂直風(fēng)向每平方米所受到的壓力均不相同，只有克服這些因素，車子才能向前行駛。2.2.4 電動(dòng)車慣性力的計(jì)算電動(dòng)車的慣性力除了平移之外，還有車輪、電機(jī)轉(zhuǎn)子等螺旋部件的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)慣性矩。為了簡(jiǎn)化計(jì)算，將這些旋轉(zhuǎn)慣性矩折算成平移移動(dòng)的慣性力。這樣混合動(dòng)力自行車慣性力即為：式121212()()())aWmama??????（2.7）XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書8——混合動(dòng)力自行車的慣性力， ；aWN—— 旋轉(zhuǎn)慣性系數(shù)，參照礦用機(jī)車的數(shù)據(jù)，混合動(dòng)力自行車取 0.075；?—— 混合動(dòng)力自行車的加速度，啟動(dòng)時(shí)的加速度取 0.03-0.05 。2/ms將 值代入式（2.6）得：式（2.812.075()ama??）將式(2.5)、式 (2.7)帶入式（ 2.1）整理后得到混合動(dòng)力自行車牽引運(yùn)行時(shí)需要機(jī)車給出的牽引力為：式12()(sin0.175)Fmga??????（2.9）將數(shù)據(jù)帶入得： N05.31).1075.2.(10)75( ??????電動(dòng)車在慣性運(yùn)行的狀態(tài)下牽引電動(dòng)機(jī)斷電，牽引力消失?；旌蟿?dòng)力自行車依靠已具有的能量克服阻力繼續(xù)運(yùn)行，如果軌道坡度不大，混合動(dòng)力自行車是減速運(yùn)行的，在這種情況下，沿運(yùn)行方向作用在混合動(dòng)力自行車的力只有靜阻力 和慣性力 。令式FaW(2.1)中的 等于零，可得到慣性運(yùn)行狀態(tài)下的基本方程為：F式（2.100aFW??）將式（2.5） 、式（2.7）帶入式（2.9） ，可以得到慣性運(yùn)行時(shí)列車的加速度的表達(dá)式：式1(sin).075agw????（2.11）由上式可以看出，混合動(dòng)力自行車上坡或沿水平運(yùn)行時(shí)，及下坡 時(shí)，sin???，混合動(dòng)力自行車減速運(yùn)行；只有在下坡運(yùn)行 時(shí)，混合動(dòng)力自行車是加速0a? sin???運(yùn)行的。2.2.5 電動(dòng)車的牽引力計(jì)算現(xiàn)在分析牽引電動(dòng)機(jī)給出的轉(zhuǎn)矩怎樣轉(zhuǎn)化成自行車的牽引力，牽引力與哪些因素有關(guān)?；旌蟿?dòng)力自行車的后輪，是牽引電動(dòng)機(jī)的主動(dòng)輪。設(shè)混合動(dòng)力自行車的質(zhì)量為 ，2m作用在該輪對(duì)上的力見圖 2-2。 為牽引電動(dòng)機(jī)傳遞到該輪上的轉(zhuǎn)矩； 為運(yùn)行阻力，MF為地面的支持力。將轉(zhuǎn)矩 用一個(gè)作用在輪軌接觸點(diǎn)和輪心的等效力偶代替，則力偶0NXXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書9的大小 為：1F式12MFD?（2.12）當(dāng)輪胎接觸點(diǎn)處的 時(shí)，摩擦 與力偶力 總是大小相等方向相反，車輪在maxfF?f1C 點(diǎn)處無滑移，在輪心處 的作用下，車輪以 C 點(diǎn)為瞬心，向前滾動(dòng)前進(jìn)。輪心處 11F力，即為一個(gè)輪上的牽引力， 與阻力 平衡。1F圖 2-2 混合動(dòng)力自行車牽引力分析若 時(shí)，車輪在 C 點(diǎn)受力不平衡，車輪將克服路面的摩擦阻力空轉(zhuǎn)而不前進(jìn)。maxfF?實(shí)際上，由于車輪的圓度誤差不均與磨損以及軌面狀況等因素的影響，車輪在 C 點(diǎn)處不可能保持理想的無滑動(dòng)滾動(dòng)、免不了有滑移。為考慮這一因素影響，將摩擦系數(shù)值取低一點(diǎn)。理論上把這個(gè)系數(shù)稱為粘著系數(shù)；車輪與路面之間的摩擦力相應(yīng)得稱為粘著力；這種牽引方式稱為粘著牽引。表 2-2 不同路面狀況的粘著系數(shù) ?路面特征 粘著系數(shù) ?全新堅(jiān)硬的柏油、混泥土（干） 0.015柏油路面（濕） 0.01混泥土路面（濕） 0.009泥土路面（干） 0.045泥土路面（濕） 0.1松沙路面 0.1冰面 0.001XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書10影響粘著系數(shù)的因素很多，其中主要有：1、車輪與路面的狀態(tài) 帶有花紋的輪面或干燥的路面，粘著系數(shù)較大，路面潮濕，有冰、血、霜或油垢的路面粘著系數(shù)較小。2、運(yùn)行速度的高低 隨著運(yùn)行速度增加,加劇了車輪與路面的縱向和橫向的滑動(dòng)及機(jī)車振動(dòng)，粘著系數(shù)減小。3、混合動(dòng)力自行車特性的差異，車輪直徑的大小不同，各車輪間的負(fù)載分布不均、電動(dòng)機(jī)的分布等都對(duì)粘著系數(shù)有影響。參考文獻(xiàn) [27]得到表 2-2。2.3 混合動(dòng)力自行車的動(dòng)力性能混合動(dòng)力自行車因?yàn)橐孕铍姵卮鎯?chǔ)的電能為能量來源，所以衡量混合動(dòng)力自行車性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)是最大續(xù)駛里程，而且，混合動(dòng)力自行車采用的是電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其輸出特性和一般自行車也不相同?；旌蟿?dòng)力自行車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將蓄電池輸出的電能轉(zhuǎn)化為車輪的旋轉(zhuǎn)動(dòng)能，從而驅(qū)動(dòng)混合動(dòng)力自行車運(yùn)行。它決定了混合動(dòng)力自行車的動(dòng)力性能，它的能量轉(zhuǎn)化效率也直接影響到混合動(dòng)力自行車的最大行駛里程。由此可見，研究混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)提高混合動(dòng)力自行車性能具有重要意義。另外，混合動(dòng)力自行車因?yàn)椴捎秒姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可以利用電動(dòng)機(jī)的逆向工作性能，制動(dòng)時(shí)的能量進(jìn)行回饋，增強(qiáng)其制動(dòng)性能?；旌蟿?dòng)力自行車的動(dòng)力性能值是自行車在良好路面上直線行駛時(shí)由自行車受到的縱向外力決定的，所能達(dá)到的平均行駛速度 [29]。下面介紹自行車的主要?jiǎng)恿π阅苤笜?biāo)：最高車速、加速時(shí)間、最大爬坡度。自行車的最高車速：在水平良好的路面上，自行車所能達(dá)到的最高行駛車速。自行車的加速時(shí)間：常用原地起步加速時(shí)間與超車加速時(shí)間來表明自行車的加速能力。原地起步加速時(shí)間是指汽車由低檔起步，并以最大的加速度逐步換至最高檔后到預(yù)定的距離或預(yù)定速度所需的時(shí)間。超車加速時(shí)間，是指用最高檔由較低車速全力加速到高速所需的時(shí)間。自行車能爬上的最大的坡度是指用滿載時(shí)自行車在良好路面上的最大爬坡度表示的。2.3.1 自行車基本參數(shù)介紹a.整車整備質(zhì)量：包括動(dòng)力蓄電池，不包括乘員或裝載質(zhì)量，隨車工具，車載充電器。b.功率：指物體在單位時(shí)間內(nèi)所做的功。功率越大轉(zhuǎn)速越高，自行車的最高速度也越高，常用最大功率來描述自行車的動(dòng)力性能。最大功率一般用馬力或千瓦來表示，1 馬力等于 0.735 千瓦。XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書11c.扭矩：扭矩是使物體發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的力。發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩就是指從曲軸端輸出的力矩。在功率固定的條件下它與發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速成反比關(guān)系，轉(zhuǎn)速越快扭矩越小，反之越大，它反映了自行車在一定范圍內(nèi)的負(fù)載能力。d.最大總質(zhì)量（kg）：自行車滿載時(shí)的總質(zhì)量。最大裝載質(zhì)量（kg）：自行車在道路上行駛時(shí)的最大裝載質(zhì)量。e.軸距（mm）：通過車輛兩車輪的中心，并垂直于車輛縱向?qū)ΨQ平面的二垂線之間的距離。簡(jiǎn)單的說，就是自行車前軸到后軸的距離。輪距（mm）：車的左右輪胎面中心線間的距離。2.4 制動(dòng)系統(tǒng)2.4.1 混合動(dòng)力自行車剎車分類傳統(tǒng)的混合動(dòng)力自行車只是機(jī)械式剎車,使很多的能量在不知不覺中浪費(fèi),而現(xiàn)在我們做的混合動(dòng)力自行車帶有了能量反饋節(jié)約了能量。帶有制動(dòng)能量再生系統(tǒng)混合動(dòng)力自行車的制動(dòng)過程與傳統(tǒng)的混合動(dòng)力自行車的制動(dòng)有著不同之處。再生制動(dòng)力是利用在電磁場(chǎng)中旋轉(zhuǎn)的磁極將會(huì)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩，電磁轉(zhuǎn)矩的旋轉(zhuǎn)方向與車輪行駛的方向相反，從而產(chǎn)生對(duì)混合動(dòng)力自行車的制動(dòng)。但是這種制動(dòng)方式在遇到緊急情況時(shí)將不能應(yīng)付，因?yàn)樗荒茉诙虝r(shí)間內(nèi)使自行車停下來。因此在做混合動(dòng)力自行車制動(dòng)時(shí)，既用了再生制動(dòng)也使用了傳統(tǒng)的帶式制動(dòng)器，使電動(dòng)車的剎車更有效，也能盡量減少不必要的損耗，電池一次充電行駛的路程最長。因此在求制動(dòng)力時(shí)，我們分緊急情況與正常情況。緊急情況指的是在同一時(shí)間內(nèi)既有手制動(dòng)也有再生制動(dòng)。正常狀況指的是只有再生制動(dòng)一種情況。2.4.2 制動(dòng)力的分析與求解圖 2-3 為良好的硬路面上制動(dòng)時(shí)車輪受力情況：圖中， 是車輪制動(dòng)器中的摩擦力矩； 是再生制動(dòng)力矩，即制動(dòng)時(shí)再生制動(dòng)系統(tǒng)uTreT作用于自行車車輪的阻力矩， 為車子的阻力， 為車軸對(duì)車輪的推力。有力矩平衡得：1FpF式（2.131/2ureD??）由于制動(dòng)力不可以大于粘著力,即：式1zF???（2.14）式中， 粘著力； 為粘著系數(shù)； 為地面對(duì)車輪的法向反作用力。F? zXXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書12將式（2.12）代入（2.13）得： /2urezTFD???整理得： /rezu?在制動(dòng)器中，有： /2uTFD?——為機(jī)械剎車時(shí)制動(dòng)器的制動(dòng)力。uF圖 2-3 制動(dòng)時(shí)車輪受力這里以正常狀態(tài)下計(jì)算為例，在正常情況下，只有再生能量制動(dòng)。車輪制動(dòng)器中的摩擦力矩 ，那么0uT?/23.6rezTFDNM???本設(shè)計(jì)的電動(dòng)車使用了制動(dòng)能量回收技術(shù)，制動(dòng)系統(tǒng)在原有的制動(dòng)基礎(chǔ)上增加了能量回收，制動(dòng)力矩再生制動(dòng)過程與傳統(tǒng)的制動(dòng)過程的不同。2.4.3 手動(dòng)制動(dòng)器的設(shè)計(jì)混合動(dòng)力自行車的制動(dòng)器正常多數(shù)采用帶式制動(dòng)，帶式制動(dòng)器已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化。根據(jù)電動(dòng)輪上的剎車輪的直徑為 43 ，所以選擇的帶式制動(dòng)器的型號(hào)為 ZBJ8501-1989，額定m制動(dòng)力矩 。NTe??250制動(dòng)帶總成：內(nèi)徑為 45 ，帶寬為 12 ；m制動(dòng)帶板：帶長為 142.3 ，帶寬為 12 ；制動(dòng)襯片：內(nèi)徑 45 ，展開長度為 24 。參考文獻(xiàn) [13]，各基本尺寸見表 3-1。表 3-1 簡(jiǎn)單制動(dòng)器的各基本尺寸XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書13d e1 e2 B a1 a245 0.6 0.9 15 015015選好制動(dòng)器以后，應(yīng)該按照配套主機(jī)的要求對(duì)制動(dòng)力矩、發(fā)熱情況進(jìn)行驗(yàn)算。由于混合動(dòng)力自行車的工作環(huán)境比較好，散熱條件也比較優(yōu)越，因此在校核時(shí)不考慮發(fā)熱對(duì)制動(dòng)器的影響只驗(yàn)算制動(dòng)力矩。根據(jù)制動(dòng)器的運(yùn)轉(zhuǎn)情況計(jì)算制動(dòng)軸上的負(fù)載力矩。并考慮一定的安全設(shè)備（安全系數(shù) ，可查表獲得）求出制動(dòng)力矩 。再參照制動(dòng)器的額定制?T動(dòng)力矩 使 。eTe?根據(jù)制動(dòng)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)情況可以分為平移動(dòng)制動(dòng)和垂直移動(dòng)制動(dòng)兩種類型。平移制動(dòng)指的是被制動(dòng)的是慣性質(zhì)量；而垂直制動(dòng)被制動(dòng)的是有慣性質(zhì)量和垂直負(fù)載，且垂直負(fù)載是主要的，如提升設(shè)備制動(dòng)。計(jì)算制動(dòng)力矩時(shí)，平移制動(dòng)按照：式(2.15)fuT??——負(fù)載力矩此處為換算到制動(dòng)軸上的傳動(dòng)系統(tǒng)的摩擦力矩， ；uT mN?——換算到制動(dòng)軸上的總摩擦力矩， 。f mN?垂直制動(dòng)按照：式(2.16)?uT?——換算到制動(dòng)軸上的負(fù)載力矩， ；uT???1u?——換算到制動(dòng)軸上的總摩擦力矩， 。1T mN?——轉(zhuǎn)化效率。?混合動(dòng)力自行車制動(dòng)的是慣性質(zhì)量屬于平移制動(dòng)，根據(jù) 2.14 計(jì)算。這里需要說明的是混合動(dòng)力自行車除了摩擦力矩還有直流電動(dòng)機(jī)的再生制動(dòng)。所以需將公式 2.14 改為：式(2.17)refuT??——再生制動(dòng)力矩。上章節(jié)已經(jīng)計(jì)算出了 的取值范圍。reT rmNgwDmTf ?????92.4/.025.1)705(/21u ?/.)(XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書14由于 是一個(gè)范圍值,那么就可以求出制動(dòng)力矩 的一個(gè)最大與最小的范圍.最小是再reT T生制動(dòng)力矩 達(dá)到最大 ,此時(shí)mN?6.3 mNTrefu ??????48.2316.9420最大是再生制動(dòng)力矩 達(dá)到最小為 0,此時(shí)rerefu ??0.5.所以剎車的制動(dòng)力矩 ，滿足 ，即選擇的帶式制動(dòng)器滿mNT?0823548.231eT?足要求可以使用。2.5 蓄電池的種類和結(jié)構(gòu)蓄電池是混合動(dòng)力自行車的能源載體，是混合動(dòng)力自行車的核心部件之一，主要分為閥控密封鉛酸蓄電池、膠體電池、鋰離子電池、鎳氫電池和燃料電池等。電動(dòng)車對(duì)蓄電池的要求是容量大，壽命長，重量輕，價(jià)格廉。鉛酸蓄電池的優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格最低，內(nèi)電阻小、電壓穩(wěn)定，具有良好的防振性能和密封性能；鋰離子電池和鎳氫電池雖然重量輕，壽命長，但是價(jià)格昂貴。在混合動(dòng)力自行車的電源廣泛采用鉛酸蓄電池。但鉛酸蓄電池的比能量和比功率都很低，隨著科技的發(fā)展近年來又使用了新型的蓄電池如鎘-鎳電池。鎘-鎳電池放電時(shí)，正極 還原為 ，充電時(shí) ，又被氧化成NiOH2()i 2()NiOH，電極反應(yīng)表示為：NiOH22()iei?? ? ????? ?放充負(fù)極海綿狀鎘放電時(shí)氧化生成氫氧化鎘，充電時(shí)氫氧化鎘還原為鎘，電極反應(yīng)表示為：22CdOHe??? ???? ?放充 d()電池的總反應(yīng)的表示式為： 2222()()Ni NiCOH? ?? ?放充鎘-鎳電池體系以氫氧化鉀或氫氧化鈉水溶液為液，加入適當(dāng)?shù)臍溲趸嚳梢匝娱L電池的壽命。氫氧化鉀（或鈉）不參加反應(yīng)，但是放電時(shí)消耗水，充電時(shí)生成水。氫氧化物只起導(dǎo)電的作用，在充電過程中密度和組成沒有明顯的變化。參考文獻(xiàn) [6]，選擇的型號(hào)為：GNY-12其中：G——鎘為負(fù)極 ，N——鎳為正極，Y——圓柱形，12——額定容量為 12。h?A參考文獻(xiàn)鎘-鎳電池理論比能量為 214.3 ，實(shí)際比能量為：35 。h/KgW? h/KgW?說明：電池的容量是指電池工作，即電池放電時(shí)能提供的電量，有理論容量，實(shí)際XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書15容量，額定容量（或公稱容量）之分，常以 或 為單位。為了比較不同系列的電Ah?m?池，常用比容量的概念即單位質(zhì)量或單位體積的電池所能給出的電量來衡量，公別以或 表示。在表中列出了各種電池體系的理論比容量。/Ahkg?/L?2.6 動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)現(xiàn)有混合動(dòng)力自行車車大致可以分為以下幾個(gè)主要部分:蓄電池、電池管理、充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)整車管理系統(tǒng)及車體等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為電動(dòng)車提供所需的動(dòng)力,負(fù)責(zé)將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能。無論何種電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),均具有基本相同的結(jié)構(gòu),都可以分成能源供給子系統(tǒng)、電氣驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)、機(jī)械傳動(dòng)子系統(tǒng)三部分,其中電氣驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)是電動(dòng)車的心臟,主要包括電動(dòng)機(jī)、功率電子元器件及控制部分。2.6.1 驅(qū)動(dòng)方式對(duì)兩輪電動(dòng)車性能的影響目前兩輪電動(dòng)車主要有三種：一是全電動(dòng)型自行車，二是電動(dòng)助力自行車(PAS),三是電動(dòng)摩托車。全混合動(dòng)力自行車完全依靠電力就可以行駛，電動(dòng)助力自行車電機(jī)的出力是需要人力的驅(qū)動(dòng)為前提的,人力和電力的比通常為 1：1,即所謂的 1+1 系統(tǒng),這種系統(tǒng)在日本較為通常采用。無論它們兩者有這樣那樣的區(qū)別,至少有一點(diǎn)是共同的,這就是要求人力能夠正常騎行,而電動(dòng)摩托車無需考慮人力騎行問題。由于受當(dāng)前電池技術(shù)的限制以及混合動(dòng)力自行車對(duì)蓄電池容量要求不高,當(dāng)前發(fā)展混合動(dòng)力自行車以及電動(dòng)助力車是較為適宜的。根據(jù)國家質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局 1999 年 10 月 1 日頒布實(shí)施的《混合動(dòng)力自行車通用技術(shù)條例》規(guī)定,混合動(dòng)力自行車的最高時(shí)速不得超過 20km。由于這個(gè)速度較低,永磁直流電機(jī)、永磁無刷直流電機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)及交流異步電機(jī)這四種電機(jī)都能夠勝任,但考慮到成本、機(jī)械加工以及技術(shù)復(fù)雜程度等因素,目前兩輪電動(dòng)車主要采用永磁直流電機(jī)以及永磁無刷直流電機(jī)。而開關(guān)磁阻電機(jī)以及交流異步電機(jī)主要用在電動(dòng)汽車。永磁直流電機(jī)以及永磁無刷直流電機(jī)當(dāng)前都有質(zhì)量較好的產(chǎn)品,如上海新聯(lián)的永磁直流有刷電機(jī),采用輪轂電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)方式,由于磁阻造成的力矩,以及人力騎行時(shí)的電機(jī)發(fā)電問題,實(shí)際使人力騎行時(shí)感到十分費(fèi)力。中軸式對(duì)機(jī)械的設(shè)計(jì)和制造水平較高。通過采用雙飛結(jié)構(gòu),解決了人力騎行困難問題。旁掛式相對(duì)要求較低,只是在后輪上增加了一條鏈條來驅(qū)動(dòng),而且騎行時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng),因此不存在磁阻轉(zhuǎn)矩以及發(fā)電問題,可減輕人力負(fù)擔(dān)問題,如果在造型上下點(diǎn)功夫。無疑旁掛式將是混合動(dòng)力自行車非常好的驅(qū)動(dòng)方式。值得一提的是上述的驅(qū)動(dòng)方式還可以進(jìn)一步劃分,如除了輪轂直接驅(qū)動(dòng)方式外,輪轂電機(jī)還有帶減速齒輪(減速比為1：7 和 1：22 兩種)以及同步帶減速齒輪(減速比為 1：25)；中軸式可以繼續(xù)劃分為同軸式(減速比為 1：50) 以及非同軸式(減速比為 1：35)。用于混合動(dòng)力自行車的電機(jī)功率70~235W,主要為 135~180W。按照轉(zhuǎn)速可以歸為三類：一是低速電機(jī),主要用于輪轂直接驅(qū)動(dòng)方式,電機(jī)轉(zhuǎn)速為 174rpm(240)；二是中速電機(jī) ,800~1800rpm,輪轂式齒輪減速以及 1 級(jí)減速的旁掛式( 減速比為 1：5)；三是高速電機(jī)。2400~4500rpm,主要用于輪轂式同步帶減XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書16速或齒輪減速,中軸驅(qū)動(dòng)、2 級(jí)減速的旁掛式(減速比為 1：22)以及摩擦式(減速比為 1：17)。2.6.2 混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)兩個(gè)部分 [4]。其中,機(jī)械傳動(dòng)部分因混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)布置方式不同而不同?；旌蟿?dòng)力自行車對(duì)其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有特殊要求能夠頻繁地起動(dòng)、停車,加、減速,對(duì)轉(zhuǎn)矩控制的動(dòng)態(tài)性能要求高，混合動(dòng)力自行車驅(qū)動(dòng)的速度、轉(zhuǎn)矩變化范圍大,既要工作在恒轉(zhuǎn)矩區(qū),又要運(yùn)行在恒功率區(qū),同時(shí)還要求保持較高的運(yùn)行效率能在惡劣工作環(huán)境下可靠地工作。正因?yàn)榛旌蟿?dòng)力自行車對(duì)其電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有這些特殊要求,所以在混合動(dòng)力自行車電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇及整流器、控制器的設(shè)計(jì),都必須考慮到這些特殊的要求。直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為混合動(dòng)力自行車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之一,它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,具有優(yōu)良的電磁轉(zhuǎn)矩控制特性。與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)相匹配的變流器是斬波器,它將固定的直流電壓變成可調(diào)的直流電壓,調(diào)速方法主要是調(diào)壓調(diào)速和調(diào)磁調(diào)速。采用直接轉(zhuǎn)矩控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),轉(zhuǎn)矩給定值的確定非常重要,它是直接轉(zhuǎn)矩控制的轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值,理想情況下,電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩就等于該時(shí)刻的轉(zhuǎn)矩給定值。所以,轉(zhuǎn)矩給定值應(yīng)該能夠滿足負(fù)載的動(dòng)力需求。因此在混合動(dòng)力自行車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,首先要按照混合動(dòng)力自行車的性能要求,對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的載荷進(jìn)行分析,也就是對(duì)混合動(dòng)力自行車行駛所需的的牽引力進(jìn)行分析,得出合理的電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的轉(zhuǎn)矩給定值。2.6.3 無刷直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)永磁無刷電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)可以分為兩類,一類是方波驅(qū)動(dòng)的無刷直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)(BDCM),另一類是永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)(PMSM),也稱之為正弦波驅(qū)動(dòng)的無刷直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。BDCM 系統(tǒng)不需要絕對(duì)位置傳感器,一般采用霍爾元件或增量式碼盤,也可以通過檢測(cè)反電動(dòng)勢(shì)波形換相。PMSM 系統(tǒng)一般需要絕對(duì)式碼盤或旋轉(zhuǎn)變壓器等轉(zhuǎn)子位置傳感器。從磁鐵所處不同位置的結(jié)構(gòu)上看,永磁無刷電動(dòng)機(jī)可以分成表面型、鑲嵌型、深埋式等結(jié)構(gòu)型式,在混合動(dòng)力自行車中也有采用盤式結(jié)構(gòu)或外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的。深埋式永磁同步電動(dòng)機(jī)因其有高的功率密度、有效的弱控制及方便的最大效率控制而在電動(dòng)車應(yīng)用領(lǐng)域倍受青睞,是當(dāng)前電動(dòng)車電動(dòng)機(jī)研發(fā)的熱點(diǎn)。用在電動(dòng)車上的永磁同步電動(dòng)機(jī)是將磁鐵插入轉(zhuǎn)子內(nèi)部,得到可同步旋轉(zhuǎn)的磁極。深埋式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)如下圖所示,這種電動(dòng)機(jī)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面主要有兩個(gè)特征:轉(zhuǎn)子磁鐵使用埋入式、采用多極化設(shè)計(jì)。這種設(shè)計(jì)具有顯著的優(yōu)點(diǎn) :(1)與將永磁體貼在轉(zhuǎn)子表面的情況相比,將永磁體植入轉(zhuǎn)子內(nèi)部,則即使高速旋轉(zhuǎn),永磁體也不會(huì)飛散,為此就使設(shè)計(jì) 10000r/min 以上的超高速電動(dòng)機(jī)成為可能。(2)對(duì)于要求的最大轉(zhuǎn)矩而言,采用下圖所示的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu),永磁電動(dòng)機(jī)能做得更小。XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書17圖 2－4 正弦波驅(qū)動(dòng)的無刷直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖第三章 混合動(dòng)力自行車的運(yùn)行控制在實(shí)際中發(fā)電機(jī)的構(gòu)造與電動(dòng)機(jī)是相同的，都是通過定子與轉(zhuǎn)子的磁場(chǎng)作用力產(chǎn)生電力的。導(dǎo)體線圈在磁場(chǎng)中運(yùn)動(dòng)就能產(chǎn)生電流，導(dǎo)體線圈通電在磁場(chǎng)中就能旋轉(zhuǎn)。兩者的不同點(diǎn)就是通電與不通電，由于電動(dòng)機(jī)與發(fā)電機(jī)有著相同的構(gòu)造，如果把電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，就像發(fā)電機(jī)一樣發(fā)電。但是，這時(shí)的發(fā)電電流方向與電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)的電流方向相反的?；旌蟿?dòng)力自行車在正常行駛時(shí)，車輪是旋轉(zhuǎn)的，只要停止向電動(dòng)機(jī)供電此時(shí)的電動(dòng)機(jī)變成了發(fā)電機(jī)為蓄電池充電。一段時(shí)間后給電機(jī)供電就又變?yōu)榱穗妱?dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能使混合動(dòng)力自行車能夠行駛。3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇在所有已有的電動(dòng)機(jī)中,綜合性能最好的是直流電動(dòng)機(jī)。過去開發(fā)的電動(dòng)車主要采用有刷直流電動(dòng)機(jī),有刷直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)調(diào)速方便,改變其輸入電壓或勵(lì)磁電流就可對(duì)其轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的控制,進(jìn)行平滑的調(diào)速,所以有刷直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)特性和調(diào)速品質(zhì)。但是有刷直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)由于電刷和換向器的存在而導(dǎo)致以下兩方面的缺點(diǎn):第一,必須進(jìn)行經(jīng)常性的維修和保養(yǎng);第二,無法實(shí)現(xiàn)高速大容量。這兩方面的缺點(diǎn)使其在電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用受到了限制。而無刷直流電動(dòng)機(jī)則克服了有刷直流電動(dòng)機(jī)的缺點(diǎn),它既有有刷直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)越的性能,又依靠電子換向,免去了機(jī)械式電刷和換向器。本系統(tǒng)選用無刷直流電動(dòng)機(jī)。無刷直流電動(dòng)機(jī),就其基本結(jié)構(gòu)而言,可以認(rèn)為是一臺(tái)有電子開關(guān)線路，永磁式同步電動(dòng)機(jī)以及位置傳感器三者組成的。電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),它借助反映轉(zhuǎn)子位置的位置信號(hào),通過驅(qū)動(dòng)控制電路,驅(qū)動(dòng)逆變電路的功率開關(guān)元件,使電樞繞組依一定次序饋電從而在氣隙中產(chǎn)生步進(jìn)式旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),拖動(dòng)永磁轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。隨著轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)子位置信號(hào)依一XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書18定規(guī)律變化,從而改變電樞繞組的通電狀態(tài),實(shí)現(xiàn)無刷直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械能量轉(zhuǎn)換。3.1.1 直流電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)有刷直流電動(dòng)機(jī)帶有整流子與電刷，而整流子與電刷根據(jù)轉(zhuǎn)子位置不同而自動(dòng)切換連接位置，從而改變轉(zhuǎn)子電流方向，這是一個(gè)很巧妙的組合。有了它，電動(dòng)機(jī)一接通電源就能旋轉(zhuǎn)。但是實(shí)際應(yīng)用中，這種結(jié)構(gòu)還存在著一些由整流自與電刷之間的機(jī)械連接所產(chǎn)生的缺點(diǎn)。1、磨損問題。整流子的材料大多采用硬質(zhì)合金。電刷則使用光滑而又易接觸的金屬與炭化物，這種金屬與碳的化合物具有相類似的潤滑性。但是，無論采用多么耐磨損的整流子材料，他們接觸面之間的磨損總是會(huì)隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生，所以必須定期更換損壞的電刷。2、噪聲問題。無論怎么精工制作，整流自娛電刷間的接觸面都不會(huì)天衣無縫，噪聲是必然會(huì)產(chǎn)生的。3、旋轉(zhuǎn)中整流子與電刷磨擦是將由電器噪聲產(chǎn)生。這種電器噪聲會(huì)使電動(dòng)機(jī)周圍的電器設(shè)備產(chǎn)生無動(dòng)作，對(duì)混合動(dòng)力自行車的電器設(shè)備產(chǎn)生不良影響。正對(duì)以上缺點(diǎn)，在電動(dòng)機(jī)選用時(shí)選用了一種以電子線路進(jìn)行電流切換，而無需整流子與電刷的無刷直流電動(dòng)機(jī)，避免了以上的缺點(diǎn)提高了電動(dòng)車的耐用度。但是無刷直流電動(dòng)機(jī)必須與一定的電子換向電路配套使用從而總的成本增加，但從控制的角度看更具有了靈活性.利用低電平信號(hào)可方便的控制電路的切換，電動(dòng)機(jī)的起停，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩。3.1.2 電動(dòng)機(jī)容量選擇的原則混合動(dòng)力自行車在傳動(dòng)系統(tǒng)中選擇一臺(tái)合適的電動(dòng)機(jī)是極為重要的。電動(dòng)機(jī)的選擇主要是容量的選擇，電動(dòng)機(jī)的容量選小了，一方面不能充分發(fā)揮機(jī)械設(shè)備的能力，使生產(chǎn)效率降低，另一方面電動(dòng)機(jī)經(jīng)常在過載下運(yùn)行，會(huì)使它過早損壞，同時(shí)還可能出現(xiàn)啟動(dòng)困難、經(jīng)受不起沖擊負(fù)載等故障。如果電動(dòng)機(jī)的容量選大了，則會(huì)使設(shè)備投資費(fèi)用增加。選擇電動(dòng)機(jī)容量應(yīng)根據(jù)以下兩項(xiàng)基本原則進(jìn)行。(1)發(fā)熱：電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)，必須保證電動(dòng)機(jī)的實(shí)際最高工作溫度 max 等于或略小于?電動(dòng)機(jī)絕緣的允許最高工作溫度 a ,即 max a。??(2)過載能力: 電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí) ,必須具有一定的過載能力.特別是在短期工作時(shí),由于電動(dòng)機(jī)的熱慣性很大,電動(dòng)機(jī)在短期內(nèi)承受高于額定功率的負(fù)載功率時(shí)仍可保證 max a ,??故此時(shí),決定電動(dòng)機(jī)容量的主要因素不是發(fā)熱而是電動(dòng)機(jī)的過載能力.即所選電動(dòng)機(jī)的最大允許電流 Imax 必須大于運(yùn)行過程中可能出現(xiàn)的最大負(fù)載電流 ILmax 。XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書193.1.3 電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱與冷卻電動(dòng)機(jī)是由多種金屬（銅、鋁、鐵、硅鋼片）和絕緣材料等組成，它在運(yùn)行時(shí)，不斷地把電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械能，在能量的變換過程中必然有能量損耗，這些損耗包括銅損、鐵耗和機(jī)械損耗，其中銅耗與電流的平方成正比地變化，而鐵耗與機(jī)械損耗則幾乎是不變的。這些損耗都變成了熱能而使電動(dòng)機(jī)發(fā)熱、溫度升高。其發(fā)熱的過程如下：剛開始工作的時(shí)候，電動(dòng)機(jī)的溫度 M 與周圍介質(zhì)的溫度 0（規(guī)定取 0＝＋40 C）??0之差( M- 0)很小，而熱量的發(fā)散是隨溫度差遞增的，所以，這時(shí)只有少量的熱量被散發(fā)?出去，大部分熱量都被電動(dòng)機(jī)吸收，因而溫度升高較快，隨著電動(dòng)機(jī)溫度的逐漸升高，它和周圍介質(zhì)的溫差也相應(yīng)地加大，發(fā)散出去的熱量逐漸增加，而被電動(dòng)機(jī)吸收的熱量則逐漸減少，溫度的升高逐漸緩慢。溫升 ＝ M－ 0 是按指數(shù)規(guī)律上升的。當(dāng)溫度升高??到一定數(shù)值時(shí)，電動(dòng)機(jī)在一秒內(nèi)發(fā)散出去的熱量正好等于電動(dòng)機(jī)在他一秒內(nèi)由于損耗所產(chǎn)生的熱量，這時(shí)電動(dòng)機(jī)不再吸收熱量，因此溫度不再升高溫度趨于穩(wěn)定，達(dá)到最高溫升。值得指出的是熱慣性比電動(dòng)機(jī)本身的電磁慣性、機(jī)械慣性要大得多，一個(gè)小容量的電動(dòng)機(jī)也要運(yùn)行（2～3）小時(shí)，溫升才趨于穩(wěn)定，但溫升上升的快慢還與散熱條件有關(guān)。在切斷電源或負(fù)載減少時(shí)，電動(dòng)機(jī)溫度要下降而逐漸冷卻，在冷卻過程中，其溫度降低也是按指數(shù)規(guī)律變化的，而冷卻過程是進(jìn)行的很慢的。電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)，溫度若超過一定的數(shù)值，首先損壞的是繞組的絕緣，因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)中的絕緣材料是耐熱最弱的部分，目前，常用的絕緣有 E、B 、F 、H 四級(jí)。如果電動(dòng)機(jī)的工作溫度超過了絕緣材料允許的最高工作溫度，輕則加速絕緣老化過程，縮短電動(dòng)機(jī)壽命，重則絕緣材料碳化變質(zhì)，也就損壞了電動(dòng)機(jī)。據(jù)此規(guī)定了電動(dòng)機(jī)的額定容量，電動(dòng)機(jī)長期在此容量下運(yùn)行時(shí)，應(yīng)不超過絕緣材料所允許的最高溫度。所以， M a 是保證??電動(dòng)機(jī)長期安全運(yùn)行的必要條件，也就是按發(fā)熱條件選擇電動(dòng)機(jī)功率的最基本的依據(jù)。由于電動(dòng)機(jī)的溫升和冷卻都有一個(gè)過程，其溫升不僅取決于負(fù)載的大小，而且也和負(fù)載的持續(xù)時(shí)間有關(guān)，也就是與電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式有關(guān)?；蛘哒f，電動(dòng)機(jī)額定功率的大小與電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式有關(guān)。 3.1.4 選擇步驟：第一步，計(jì)算負(fù)載功率 PL。第二步，根據(jù)負(fù)載功率，預(yù)選電動(dòng)機(jī)的額定功率和其它。第三步，校核預(yù)選電動(dòng)機(jī)。一般先校核發(fā)熱溫升，再校核過載能力，必要時(shí)校核啟動(dòng)能力。在滿足生產(chǎn)機(jī)械要求的前提下，電動(dòng)機(jī)額定功率越小越經(jīng)濟(jì)。3.1.5 無刷直流電動(dòng)輪轂的選型計(jì)算XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書20混合動(dòng)力自行車正常行駛時(shí)所需要電機(jī)的功率為：式(3.1)360FvPm??式中： ——電動(dòng)車的功率， ；Pkw——混合動(dòng)力自行車的車速， ；v h/——電動(dòng)機(jī)的效率，取 0.9；?——電動(dòng)機(jī)的臺(tái)數(shù)， 。m1?將數(shù)據(jù)帶入： 3.052.176698Pkw??電機(jī)的工作電流：式(3.2)UI3由于電池的電壓為 36 ，所以混合動(dòng)力自行車的工作電壓為 36 。將 與 的數(shù)據(jù)VVPU帶入求得工作電流 。4.8IA?轉(zhuǎn)速為： 60vnD??式中： ——表示轉(zhuǎn)速， ；v/ms——表示車輪直徑， ；D帶入數(shù)據(jù)得： 1062365/min4.nr???選擇的無刷直流電動(dòng)輪轂的型號(hào)為 170SN-J05F。額定電壓 36V額定電流 5 A額定功率 180W空載轉(zhuǎn)速 2/minr在電池選擇時(shí)也應(yīng)該根據(jù)公式(3.1)計(jì)算的結(jié)果選擇電池的容量。3.1.6 混合動(dòng)力自行車的續(xù)行距離電動(dòng)車一次充電后在某一速度下續(xù)行的距離等于電池能量與該車在該速度下耗能率之比。能耗率正比于行駛阻力，故設(shè)計(jì)混合動(dòng)力自行車時(shí)可以由下式估算續(xù)行kmhw/?距離：參考文獻(xiàn) [9]。XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書21式(3.3)221)(AvkmKGSarb??式中： ——決定于所用電池能量密度及混合動(dòng)力自行車的傳動(dòng)效率系數(shù)，對(duì)鎳鎘K電池 ;0?——蓄電池的質(zhì)量, ；bGkgGb1——旋轉(zhuǎn)阻力系數(shù),取 0.1～0.2 ；rkN/——空氣阻力系數(shù)；a——混合動(dòng)力自行車受空氣阻力的面積,取 ；A 21.0mA?——車速， 。vhkm/對(duì)于 參考文獻(xiàn) [6]，前面較陡的非線型車取 1.0，小客車取 0.5，完全流線型車取ak0.2?；旌蟿?dòng)力自行車沒有給出，但是由于混合動(dòng)力自行車的空氣阻力的受力面主要為人的身體比較不規(guī)則，因此取 。0.1?ak將數(shù)據(jù)帶入： kmS37201.2. ????由公式(3.3)可見，提高續(xù)行距離 的有效途徑是減輕車的質(zhì)量，同時(shí)盡量增加電池的容量( 主要提高 )。當(dāng)今電動(dòng)車選用的高能量密度的電池，直接將電動(dòng)機(jī)與車輪合為一體K(電動(dòng)輪 )以提高傳動(dòng)效率，即提高了混合動(dòng)力自行車的續(xù)行距離。在行駛中剎車把電動(dòng)車的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為熱能，使實(shí)際續(xù)行距離減少。用電機(jī)再生制動(dòng)取代機(jī)械式制動(dòng)可以減少這種損失，而且簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，減輕了質(zhì)量。這也就是本設(shè)計(jì)的研究意義所在.節(jié)省能量，一次充電行使距離最遠(yuǎn)。3.2 無刷電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制系統(tǒng)3.2.1 直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性直流電動(dòng)機(jī)的定子通常有勵(lì)磁繞組,當(dāng)勵(lì)磁繞組通以直流電時(shí)產(chǎn)生磁場(chǎng)。轉(zhuǎn)子又稱電樞，它的作用就是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和電勢(shì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)電能量變化。當(dāng)電樞旋轉(zhuǎn)時(shí)，電樞繞組中將產(chǎn)生交變感應(yīng)電勢(shì)。忽略電機(jī)電感時(shí)，電樞電流 Ia 為aUEIR??式中：U 為電樞電壓；E 為電樞反電動(dòng)勢(shì)；Ra 為電樞電阻。XXXX 大 學(xué) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書22直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性方程式為式????etaCRIUn)(（3.4）式中： ——電樞電阻；aR——?jiǎng)?lì)磁回路電阻t——工作電壓；U——電機(jī)構(gòu)成常數(shù)；eC——磁通量。?由式（3.4）可以看出，改變電機(jī)的電壓、磁通和電樞電阻均可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。1、改變電樞兩端的電壓調(diào)速：給勵(lì)磁繞組加上額定電壓，使主磁通不變；調(diào)節(jié)施加在電樞上的電源電壓在額定以下變動(dòng)，直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就會(huì)降低。這種調(diào)速方法穩(wěn)定、平滑，但是轉(zhuǎn)速只能降低。 于恒功率調(diào)速。電樞串電阻調(diào)速時(shí)電機(jī)的運(yùn)行效率較低，只在小功率或特殊場(chǎng)合使用。2、改變電樞回路串聯(lián)電阻調(diào)速：改變電樞回路串聯(lián)的調(diào)速電阻 Rt,實(shí)際上就是改變電樞端電壓。增大電樞串聯(lián)電阻，等于降低電樞端電壓，電樞轉(zhuǎn)速必定下降。這種調(diào)速方法轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定，轉(zhuǎn)速只能降低，消耗能量。3、改變勵(lì)磁回路電阻調(diào)速：當(dāng)勵(lì)磁電壓為恒值時(shí)，調(diào)節(jié)勵(lì)磁回路串聯(lián)電阻，即改變了勵(lì)磁電流，也就改變主磁通，使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速改變。這種調(diào)速方法調(diào)速范圍大，調(diào)速平穩(wěn)，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。當(dāng)改變電機(jī)的電壓進(jìn)行調(diào)速時(shí)，電機(jī)的機(jī)械特性為一組平行直線。當(dāng)增加電機(jī)電壓達(dá)到電機(jī)的額定電壓時(shí)，因?yàn)殡姍C(jī)的絕緣強(qiáng)度的限制不能繼續(xù)增加電壓提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速，改變可以減小電機(jī)的磁通以